Настройка кинематики в EMC2

[PKM]

а нафига нам подгружать файл другой кучерявой кинематики? Мы туда ссылаться будем, на какие-то переменные? не лучше-ль сразу сюды необходимый кусок кода сунуть?

Не лучше. В этом файле объявлены некие типы и функции, общие для всех. Сюда лучше даже и не лезть.

откуда приперлась переменная PM_PI

Из библиотеки Posemath. Это 3.141526...

Тебя интересует конкретно два места:

Код: Выделить всё

PmCartesian r = s2r(*(haldata->pivot_length) + joints[8], joints[5], 180.0 - joints[4]);
pos->tran.x = joints[0] + r.x;
pos->tran.y = joints[1] + r.y;
pos->tran.z = joints[2] + *(haldata->pivot_length) + r.z;

и

Код: Выделить всё

PmCartesian r = s2r(*(haldata->pivot_length) + pos->w, pos->c, 180.0 - pos->b);
joints[0] = pos->tran.x - r.x;
joints[1] = pos->tran.y - r.y;
joints[2] = pos->tran.z - *(haldata->pivot_length) - r.z;

[Dmaster]

Сюда лучше даже и не лезть.

лезть конечно не надо, но понимать следовало бы)

Тебя интересует конкретно два места:

Спасибо) так вот начну спрашивать)
PmCartesian r = s2r(*(haldata->pivot_length) + joints[8], joints[5], 180.0 - joints[4]);
Тут ясно илняется длясполняется какой-то макрос. он наверное из дугой кинематики (смею предположить). вычисляется значение r для каждого из вариантов.
pos->tran.x = joints[0] + r.x;
что за tran?

[PKM]

есть такая структура pos
в которой
pos->tran.x
pos->tran.y
pos->tran.z
pos->a
pos->b
pos->c
pos->u
pos->v
pos->w
соответствующие координаты рабочего органа

функция s2r описана чуть выше, считает компоненты 3Д вектора по его радиусу и двум углам.

[Serg]

а нафига нам подгружать файл другой кучерявой кинематики?

Там обявления типов, которе тут будут использоваться. kinematics.h в свою очередь пождгружает другие файлы - так можно половину linuxcnc себе в код вставить и потеряться там...

потом при ссылке на него будет вычисляться..

Нет, потом везде где встретися слово "d2r" оно будет просто заменено на то, что в определении после пробела.

но вот откуда приперлась переменная PM_PI и что это такое?.

Очевидно это значение числа π, определено где-то во включаемых файлах, скорее всего в каком-нибудь posemath.h.

Это , как я понял мы создаем в хале новый пин.

Нет, это переменная для хранения его значения.

тут мы объявляем статические локальные переменные

Нет, это объявление функции.

но вот что такое double мне не ясно нифига

тип переменной.

Пока хватит

Я тебе одын умный вэщь скажу, только ты нэ абижайся. (c) Рубик Хачикян.
Без знания хотя-бы азов языка C тебе всё это не осилить...

[PKM]

Без знания хотя-бы азов языка C тебе всё это не осилить...

Я же осиливаю... интуитивно

[Serg]

А зачем заниматься этой интуитивной фигнёй с неизвестным результатом в итоге, когда в инете лежит огромное множество хороших книг по языку C?.. Разве что свободное время некуда девать...

[nkp]

в инете лежит огромное множество хороших книг по языку C?

наличие хороших книг еще не означает легкости восприятия
си такой себе ассемблер высокого уровня - чтоб хорошо знать - нужно знать как работает компьютер
не - ну конечно можно простенькое что нить "изобразить" ,но хоцца большего...
а там С++ ...

[PKM]

Нет времени методично изучать С начиная с азов. А так постепенно, по ходу дела... С помощью гугла, разумеется.

[PKM]

И опять же, основная проблема - разобраться, что они там наворотили в емс. Логика работы, а не синтаксис.

[Serg]

Никто не предлагает "методично начиная с азов". Достаточно просто освоить эти самые азы. Мы тут уже вторую страницу их разжёвываем вместо того, чтоб заняться собственно кинематикой...

И опять же, основная проблема - разобраться, что они там наворотили в емс. Логика работы, а не синтаксис.

Без знания синтаксиса логику работы понять будет практически невозможно.

Простейший пример:
Есть две функции:

Код: Выделить всё

void f1(int v) {
  v++;
}

void f2(int *v) {
  *v++;
}

Вопрос: в чём разница и почему?

[Impartial]

Нет времени методично изучать С начиная с азов. А так постепенно, по ходу дела... С помощью гугла, разумеется.

Понимание С приходит с пониманием подобных выражений char (*(*x())[])().
Гугл тут, к сожалению бессилен.
Поэтому лучше учить.

[nkp]

(*(*x())[])().

это скорей иероглиф

Вопрос: в чём разница и почему?

вторая красивше - со звёздочками не?

[Serg]

вторая красивше - со звёздочками не?

Они принципиально разные, даже результат их работы будет разный...

P.S. Кстати, во второй специально допущена ошибка - в лучшем случае результат будет отличаться от ожидаемого, а в худшем программа может глючить совершенно непредсказуемым образом...

[PKM]

Да кто спорит. Учить лень только Мотивации не хватает

Первая функция делает инкремент V
Во второй указатель увеличится на позицию.
Указатели меня напрягают, но почти уже привык...

Гугл тут, к сожалению бессилен.

Конкретно эта функция разобрана в гугле... но это не опровергает, конечно

[Serg]

Конкретно эта функция разобрана в гугле... но это не опровергает, конечно

А какая ошибка там допущена гугл не говорит?

А вот ещё я тут с кинематиками развлекаюсь, можешь понять логику того, что здесь происходит?

Код: Выделить всё

joint_offset(i)  = offset[i];

[nkp]

UAVpilot, напиши про ошибку - уже спать надо , буду думать - не усну

[Impartial]

Разобран потому, что из настольной книжки сишника. http://people.toiit.sgu.ru/Sinelnikov/P ... _Ritch.pdf
Я бы не рискнул такое написать.

[PKM]

А какая ошибка там допущена гугл не говорит?

Говорит, что зависит от языка: С или С++. В одном из них она ошибочна.
Но таких функций в линуксе нет, к счастью...

[PKM]

А вот ещё я тут с кинематиками развлекаюсь, можешь понять логику того, что здесь происходит?

Не издевайся, я пока еще по примерам программирую
Данный нюанс применения скобок хотелось бы знать

А что за кинематика? Для твоего мега-станка?

[PKM]

joint_offset(i)  = offset;

Не могу, объясняй