Настройка скоростей joints / world

[Nick]

Для тривиальной кинематики все более-менее понятно Скорость оси = скорость перемещения вдоль оси = скорсть joint.
Но вот с нетривиальной кинематикой, не совсем понятно... В какая скорость указывается в ini в разделах axis и traj, откуда беруться ускорения для режимов world и joint?
И как все это правильно настроить?

Сказать по правде я тупо ставил большие значения на угад. Как мне показалось, что если поставить маленикие max_velocity для осей (скажем в моем случае это было 720 градусов в секунду), то потом станок не будет ездить на больших скоростях. Нормальные скорости получались при значениях 10 000...

[PKM]

max_velocity для осей (скажем в моем случае это было 720 градусов в секунду)

оно вообще не различает поворотные оси, кажется.
точно не помню, я для параллельных ставлю joints_axes, там это чуть лучше сделано.

[Serg]

Для world скорости и ускорения ограничиваются в TRAJ.
Причем если там не указать ускорение, то оси будут стартовать и тормозить с максимальным.

[Nick]

точно не помню, я для параллельных ставлю joints_axes, там это чуть лучше сделано.

Не знаешь, планируется его в основную ветку запихать или нет?

[PKM]

Пока не планируется. А вот в форке machinekit - возможно )

[umerov]

Как при использовании не тривиальной кинематики задать soft limits не в системе world а для каждого joint?
При использовании не стандартной кинематики, при ручном перемещени linuxcnc выводит только предупреждение что сработал soft limits и продолжает двигать оси дальше.

[Nick]

Хороший вопрос. Т.е. получается в ini в разделах [AXIS] задаются лимиты для World, а не для joint?
А какая используется кинематика?

[umerov]

кинематика 5-и осевая с поворотной головой

[Nick]

Можно попробовать их ограничивать через HAL... провести все команды осям через limit, и вставить туда пределы.

[PKM]

получается в ini в разделах [AXIS] задаются лимиты для World, а не для joint?

Именно.

[Nick]

Т.е. AXIS_0 - это X, 1-Y и т.д.?
И скорости тоже для world?

[PKM]

Да. А по скоростям не скажу, скорее нет. Точно помню, что часть параметров относится к осям, а часть - к приводам.

[nkp]

При использовании не стандартной кинематики, при ручном перемещени linuxcnc выводит только предупреждение что сработал soft limits и продолжает двигать оси дальше.

если лимит всё таки отслеживается (вывод предупреждения ) - то можно это использовать для блокировки движения ...
конечно - это уже не на уровне пользователя...

зы
разрабам было это несложно прикрутить , интересно - почему не доделали

[Serg]

Режимы joints / world вообще плохо проработаны, такое ощущение что "навесили" это много позже...
В axis_joints сделана попытка в правильном направлении, но, к сожалению, только самая поверхностная. По хорошему надо весь motmod переделать с четким разделением joints и axis и только в "самом конце" делать привязку joint<->axis.
Или, как вариант, оставить там именно axis (и выкинуть оттуда всякую фигню типа процедур хомления и т.п.), а joints реализовать в виде отдельного HAL-компонента, который будет получать команды от axis и управлять моторами.