Модернизация токарного станка

[Lexxa]

Что-то никак не могу пока найти прошивку для 5i20 с резольверами. Сейчас на linuxcnc спросимс .

А пока наткнулся на прикольную статейку, как сделать трехканальный конвертер резольвер --> квадратурный энкодер на arduino, себестоимоть около 25$ .

На вики.линуксцнц.орг?
Там он кстати наоборот работает. Т.е. на выход резольвера подается синус. А то что получается на входах резольвера оцифровывается. х.з. на сколько точно так работать всё будет. Мы кстати по этому и начали мудрить с ПЛИС

[Nick]

размер FPGA?
Просто если есть 5i20, зачем другую брать, а если нет, то можно и другую .

[Nick]

Пишут, что у mesanet она наверняка есть, но не в общем паке. Завтра им напишу, все равно собирался им писать.

[Lexxa]

размер FPGA?
Просто если есть 5i20, зачем другую брать, а если нет, то можно и другую .

Мне вопрос? не понял

[Nick]

Не, это по поводу spartan 2 и 3.

в общем получил ответ, в кратце не получится совместить 5i20 и 7i49. Как раз из-за того, что в одной spartan 2, а в другой spartan 3 и размер FPGA слишком маленький. А вот с 5i23 - пожалуйста.

[quote=PCW c LinuxCNC.org]Unfortunately the 7I49 support firmware will not fit in the 5I20s Spartan 2 FPGA
(and I tried pretty hard)

The current firmware is big because its pretty brute-force (32 bit DSP, table driven waveform generator, Sine lookup table, synchronous DAQ system with double buffered dual ported RAM, 6 channel hardware position integrator etc etc)

It also uses lots of BlockRAMs for code/data/tables/waveform/DAQ, which are in short supply on the 5I20s FPGA. Whats worse, the DSP uses a 16X16 --> 32 hardware multiplier which is free on Spartan 3 and > but needs to be built with logic on the Spartan2

I think the best I ever got trying to make it fit in a 5I20 was 140% of resources
It will not fit in the 7I43-200 either.

Its entirely possible for a smart FPGA jockey to make a more elegant design that fits but its beyond my capabilities at least without months of time to spend on it.[/quote]

[Nick]

Не, это по поводу spartan 2 и 3.

в общем получил ответ, в кратце не получится совместить 5i20 и 7i49. Как раз из-за того, что в одной spartan 2, а в другой spartan 3 и размер FPGA слишком маленький. А вот с 5i23 - пожалуйста.

Unfortunately the 7I49 support firmware will not fit in the 5I20s Spartan 2 FPGA
(and I tried pretty hard)

The current firmware is big because its pretty brute-force (32 bit DSP, table driven wav.eform generator, Sine lookup table, synchronous DAQ system with double buffered dual ported RAM, 6 channel hardware position integrator etc etc)

It also uses lots of BlockRAMs for code/data/tables/waveform/DAQ, which are in short supply on the 5I20s FPGA. Whats worse, the DSP uses a 16X16 --> 32 hardware multiplier which is free on Spartan 3 and > but needs to be built with logic on the Spartan2

I think the best I ever got trying to make it fit in a 5I20 was 140% of resources
It will not fit in the 7I43-200 either.

Its entirely possible for a smart FPGA jockey to make a more elegant design that fits but its beyond my capabilities at least without months of time to spend on it.

[roach]

Код: Выделить всё

halcmd setp pid.z.tune-cycles 20000
 halcmd setp pid.z.tune-effort 0.07
 halcmd setp pid.z.tune-mode 1
 halcmd setp pid.z.tune-start 1

выдало вот что:

p= 12.44034
i=1687.396
d=0.02292914
max_output=10
output_scale=-1
encoder_scale=-1000

тоже самое + еще задал вот это

Код: Выделить всё

halcmd setp pid.z.tune-type 1

p=6.732759
i=482.8048
d=0
ff1=1


нереальные значения

[Nick]

а ездит-то как? Сделай скрин осциллографа.
Кстати, а не пробовал менять output_scale? Может он из-за него сделал маленький P и большой I?

[roach]

а ездит-то как? Сделай скрин осциллографа.
Кстати, а не пробовал менять output_scale? Может он из-за него сделал маленький P и большой I?

в расколбас ездит.
в ручную настривал у меня вот так получилось:

Код: Выделить всё

[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 2.5
MIN_FERROR = 2.5
MAX_VELOCITY = 120.0
MAX_ACCELERATION = 240.0
P = 2.2
I = 0.0
D = 0.01
FF0 = 0.0
FF1 = 0.005
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
ENCODER_SCALE = -1000.0
OUTPUT_SCALE = -0.8
OUTPUT_OFFSET = 0.0
MAX_OUTPUT = 10

с I > 0.01 не возможно.

[Nick]

Попробуй output_scale на =1 поменять, сдается мне в нем причина...

[NightV]

Попробуй output_scale на =1 поменять, сдается мне в нем причина...

это просто инвертирует направление сервы.
а вот если выставить -10 то настройки получается выставлять более плавно, тоесть например при Р-5 и Р-6 нет резких изменений как при output_scale -1.
НО значения PID увеличиваются, тоесть если при output_scale -1 Р был 2 то при output_scale -10 будет примерно 6-8
кстате I у меня тоже в нуле получился

[Nick]

Дело в том, что если серва повернута не в ту сторону, нужно либо чтобы все коэффициенты, кроме нечетных производных стали меньше нуля, либо чтобы output_scale был меньше 0. Судя по тому, что P у него очень маленький мне кажется, что серва повернута не так.

[roach]

и сигнал на серве инвертировал, и + на - менял у Output_scale и Input_scale
все равно примерно такие же "неправильные" значения показывает

завтра еще помучаю...

[roach]

из-за версии emc не может быть? последнюю поставил из 2.5 (кстате прописалалсь в /home/linuxcnc а не в /home/emc2)

[Nick]

Да не должно вроде... Вообще странно, если ты инвертируешь выход, то оптимальные значения PID должны меняться, причем кардинально, а не оставаться такими же.

Кстати, ты настраиваешь при помощи HALScope или нет?
Скинь скрин при своем P и всех остальных (ID FF012) = 0.

[Dmaster]

Вообще странно, если ты инвертируешь выход, то оптимальные значения PID должны меняться, причем кардинально, а не оставаться такими же.

Это зачем они должны меняться при смене знака?.. у меня тоже инвертирован выход. Еси именять значение, то я соглашусь, но смена знака то почему должна действовать.
Кстати, настройки PID у меня
p=0.4
i=0.6
d=0.006
ff1=0,00034

Такие настройки у меня потому, что сам привод имеет PI регулятор и отключить его нельзя, да и зачем...

[Dmaster]

encoder_scale=-1000

датчик у тебя 2500 имп на оборот?

[roach]

encoder_scale=-1000

датчик у тебя 2500 имп на оборот?

да, а у тебя тоже от балтсистем?

[Nick]

мне кажется странным такой большой I и такой маленький P...

[roach]

мне кажется странным такой большой I и такой маленький P...

при ручной настройке I у меня 0 и ошибка не более 0.09 на больших скоростях