Модернизация токарного станка

[Lexxa]

Добро пожаловать в мир ПИД)))) сорри за оффтоп.

[Nick]

Нет, только в loadrt pid, вместо этого пишем loadrt at_pid, можем это сделать, т.к. потом компонент называется так же и пины у них совпадают.

В принципе остальные пины добавлять не обязательно. Можно сделать для них визуализацию, но это лишний геморрой.

После этого запусти LinuxCNC, и из консоли можно попробовать поменять пины, для этого просто в консоле:
Сначала лучше поставить 10 циклов, чтобы посмотреть как оно будет дергаться.
halcmd setp pid.0.tune-cycles 10
Тут сначала небольшое значение, с постепенным увеличением до max output.
halcmd setp pid.0.tune-effort 1
Тип 0 = PID
halcmd setp pid.0.tune-mode 0

И потом запускаем тюнинг командой
halcmd setp pid.N.tune-start 1

Осторожно, я не уверен, что все будет работать именно так как я написал, поэтому сначала пробуй на маленьких значениях, не подходи близко к станку и держи кнопку E-stop под рукой!

tunee-type u32 rwх Когда равен 0, вычисляются Pgain/Igain/Dgain. Когда равен 1, вычисляются Pgain/Igain/FF1. Стоит ли запускать сначала один вариант, потом второй?

Я думаю, что не стоит - P и I могут тоже уползти, я думаю, что эти режимы для разных типов ПИД регуляторов с разными управляемыми параметрами (скорость, ускорение и т.д.)

[Dmaster]

Движек для надежности снят. далеко по цеху не убежит)
Итак...
1.заменяю в хале loadrt pid на loadrt at_pid
2.запускаю EMC
3.открываю консоль линуха и сую туда
halcmd setp pid.0.tune-cycles 10
4 потом это halcmd setp pid.0.tune-effort 1

Тип 0 = PID

а вот это не понял ....... а вот теперь понял .. туплю ТИП 1 = PDFF1 так?
5 это ввожу halcmd setp pid.0.tune-mode 0
6. halcmd setp pid.0.tune-start 1 запускаю это и бегу за угол)))

из тупых вопросов ...... halcmd setp pid.0.tune-cycles 10 "pid.0." это вроде как обычно иксовая..?.

[Nick]

Все правильно.
Только если есть возможность на серву нагрузку какую-нибудь повесить, а то она там таких параметров на делает....

Хотя ..... можешь попробовать и так. Она должна будет очень резко стартовать и тормозить.... Особенно если ускорение будет большое... А может начнет рывками в 1 милисекунду прыгать...

[Dmaster]

этот движек на 22 НМ и всего 500 оборотами при максимальном моменте не заметит нагрузку.

Можно фрикцион тормоза зажать конечно.. вроде как по мануалу фрикцион держит 12 нм, но жалко

[Nick]

Да, тогда не надо, только не боишься, что он тебе станок винтом скрутит, если что не так?

[Dmaster]

Именно по этому для настройки я его снял)... точнее приволок запасной со склада.. благо был)

Конечно боюсь. но этот двигун штатно на станке и стоит... ... я тебе завтра пришлю фото резца)))) Такое чудо ты еще не видел)))

[NightV]

halcmd setp pid.0.tune-start 1
и тишина хотя хал-метер показывает что значение изменилось на false

[Nick]

halcmd setp pid.0.tune-start 1
и тишина хотя хал-метер показывает что значение изменилось на false

А все остальные пины правильно выставил?

[NightV]

да вроде, просмотрел все в хал-метре, значеия меняются когда я их из терминала дергаю, а реакции никакой
все пашагово проделал как ты описал Dmaster'у

а... кстате когда я указал at_pid, ЕМС2 стал выпадать при загрузке с ошибкой что мол нет пина (щас не помню, я уже дома) ХХХ_index_XXX
короче закоментировал пины энкодера индекс , по одному на ось, после этого запустился...

[Nick]

Вот еще один пин забыл: (enable auto tune)
halcmd setp pid.N.tune-mode 1

[Dmaster]

После замены loadrt pid на loadrt at_pid
Выдает ошибку
pid.0.index-enable not found
В хале у меня он есть.... если строку нафиг удалить, то выдает ошибку
pid.x.index-enable does not exist... хрень какая-то

[Nick]

Да, у at_pid нет такого пина. Надо его закомментировать и поискать все ссылки на него.

Скинь свой hal

[Dmaster]

вот мой хал... Я его создал исключительно для поиска настроек пид. ... воедино буду собирать потом, как разберусь.

[Nick]

Тупо закомментировал все, что содержало index-enable

[Dmaster]

Тупо закомментировал

это означает, что поставил значек #?

[Nick]

Ага .

[Dmaster]

По итогам дня пнять вот что.
Deadband ...,быть ему нулём... при любых других значениях уходит в расколбас.
цикл автонастройки запустить так и не удалось. .. Сейчас только понял. что слишком зажал Minferor=0.02 ... при датчике 1000 имп/об. и шаге швп 10
получается, что между двумя точками датчика.... из достигнутого.. удаось раскрутить до подачи в 40 мм \мин.

завтра вобще раздвину границы minFeror и только потом запущу автонастройку. авось подберет чего нибудь)

[NightV]

halcmd setp pid.0.tune-mode 1
указывал я его
и с 0 пробовал
halcmd setp pid.0.tune-mode 0
контролировал через хал-метр что меняется значение,
сегодня опять попробую

[Nick]

удаось раскрутить до подачи в 40 мм \мин.

мм в мин???

указывал я его и с 0 пробовал

Там есть два похожих пина tune-mode и tune-type.
И еще у меня есть такое предположение, что может после включения авто тюнинга нужно самому погонять ось (возможно cycle-count раз) и посмотреть не меняются ли параметры PID.