Один штурвал на две оси (ClassicLadder)

[Nick]

И кстати, это не бит, это больше, скорее всего байт...

OPERATION
SOFTWARE PROCESS DATA MODES
The 7I77's digital I/O section (normally on sserial channel 0) has 4 software
selectable process data modes. These different modes select different sets of 7I77 data
to be transferred between the host and the 7I77 during real time process data exchanges.
For high speed applications, choosing the correct mode can reduce the data transfer sizes,
resulting in higher maximum update rates.

MODE 0 I/O only mode (32 bits of input data, 16 bit of output data)

MODE 1 I/O plus analog input mode (32 bits of input data, 16 bits of output data, 4 analog input channels on inputs 0..3)

MODE 2 I/O plus analog input and field voltage mode (32 bits of input data, 16 bits of output data, 4 analog input channels (on inputs 0..3) and field voltage analog in)

MODE 3 I/O plus analog input and field voltage mode (32 bits of input data, 16 bits of output data, 4 analog input channels (on inputs 0..3), field voltage analog in and 2 MPG encoders on inputs 16..19). Default encoder count mode is 1X to match normal 100 PPR MPGs. Encoder input threshold is fixed at 2.5V for compatibility with 5V encoder outputs.

[Serg]

sserial_port_0=101xxxxx настраивает sserial порты 5i25, т.е. говорит устройству на определенном канале порта sserial_port_0 что у него режим 0,1,2 или x (т.е. канал выключен).

Тут есть тонкости:
Для 5i25 этой настройкой можно только сказать активирован конкретный sserial порт или нет, никаких других режимов работы у sserial не бывает. Режимы работы входов задаются для 7i77. Но т.к. нет механизма передачи настроек в 7i77, то используется такой вот способ через задницу: ненулевое значение активирует соотв. sserial порт в 5i25, а уже сама 5i25 при инициализации 7i77 сообщает ей в каком режиме работать.

[Lexxa]

Nick, что именно не то?

[Nick]

Ну там написано, что останется 6 каналов, т.к. два уже забрано на 7i77, но всего их 8.

[Lexxa]

Кто знает как настроить скорость проезда инкремента от маховичка?

[nkp]

а если по самому простому пути - в scale подавать величину инкремента...

Код: Выделить всё

addf   mult2.1 servo-thread
setp   encoder.1.position-scale 1
net  enc.1-a =>  parport.0.pin-13-in =>    encoder.1.phase-A 
net  enc.1-b =>  parport.0.pin-08-in =>    encoder.1.phase-B
setp axis.0.jog-vel-mode 0
setp axis.2.jog-vel-mode 0

net pend-counts  encoder.1.counts   axis.0.jog-counts   axis.2.jog-counts
net mpg-x-in     parport.1.pin-11-in-not  classicladder.0.in-19   
net mpg-z-in     parport.1.pin-15-in-not  classicladder.0.in-20  
net mpg-x-out    classicladder.0.out-15   axis.0.jog-enable
net mpg-z-out    classicladder.0.out-16   axis.2.jog-enable
setp mult2.1.in0 0.25
net  max_out    mult2.1.in1 
net  jog-scal   mult2.1.out   axis.0.jog-scale   axis.2.jog-scale

вот как здесь setp mult2.1.in0 0.25
net max_out mult2.1.in1
,только с переключателя Incr

[Nick]

Я что-то не плнчл, ты хочешь поменять скорость перемещения от маховика в режиме инкрементов?

[nkp]

Я что-то не плнчл, ты хочешь поменять скорость перемещения от маховика в режиме инкрементов?

а я подумал , что задача :
на каждый тик mpg передвигаемся на величину инкремента...

[Lexxa]

Я что-то не плнчл, ты хочешь поменять скорость перемещения от маховика в режиме инкрементов?

Да, а то при инкременте 0.1 резонанс возникает. Хотя может конечно надо ПИД настраивать лучше. Но все равно для механики перемещение на 0.01 или 0.1 на максимальной скорости не есть гуд.

[Serg]

Да, а то при инкременте 0.1 резонанс возникает. Хотя может конечно надо ПИД настраивать лучше. Но все равно для механики перемещение на 0.01 или 0.1 на максимальной скорости не есть гуд.

Дело не в PID. Надо просто задание от штурвала пропустить через "демпфер", например через limit2/limit3.

[Nick]

а я подумал , что задача :
на каждый тик mpg передвигаемся на величину инкремента...

Так это же вроде через axis.N.jog-counts делается...

axis.N.jog-counts IN S32
Connect to the "counts" pin of an external encoder to use a physical jog wheel.

Дело не в PID. Надо просто задание от штурвала пропустить через "демпфер", например через limit2/limit3.

!

Можно уменьшить через:

max-velocity
halui.max-velocity.count-enable bit in (default: TRUE)
When TRUE, modify max velocity when counts changes.
halui.max-velocity.counts s32 in
counts from an encoder for example to change maximum velocity
halui.max-velocity.decrease bit in
pin for decreasing the maximum velocity (-=scale)
halui.max-velocity.direct-value bit in
pin for using a direct value for max velocity
halui.max-velocity.increase bit in
pin for increasing the maximum velocity (+=scale)
halui.max-velocity.scale float in
pin for setting the scale on changing the maximum velocity
halui.max-velocity.value float out
Current value for maximum velocity

[nkp]

Так это же вроде через axis.N.jog-counts делается...

да,я в ТЗ совсем не то прочитал))