Серва. Как же она работает?

[isx]

Здравствуйте!
Искал было дело инфу по приципу работы сервы. Инфы море, описание тоже понятное,, но вот только так и не понял что за двигатель там используется. Как я понял, в серве с бесколлекторным двигателем используется обычный шаговик с встроенным драйвером и системой ОС?

[Serg]

Может использоваться любой электродвигатель. Главное - наличие обратной связи по положению.

[Дрюня]

Может использоваться любой электродвигатель. Главное - наличие обратной связи по положению.

Так, а если к шаговику с валом на две стороны приделать энкодер на одну из сторон - тоже серва получится?

[AlexTskan]

Прошу прощения за отсылку - почитайте в википедииhttps://ru.wikipedia.org/wiki/%D1%E5%F0 ... 8%E2%EE%E4. С добрыми намерениями!
главное понимать что серва=двигатель+энкодер+"интеллектуальная"схема управления.
схема управления кроме поддержания правильных скоростей для предотвращения срыва может выдавать и диагностику состояния двигателя.

[isx]

Это понятно. Вот только если возьмём к примеру коллекторный двигатель (к примеру) постоянного тока, то какими божественными силами можно заставить повернуться его ровно на 1.8 градусов (стандартный шаг шаговиков)? Он ведь по инерции продолжит движение....
Если взять беколлекторный двигатель, то схема управления превращается в схему управления шаговиком. Так и выходит, что такая серва - это шаговик с энкодерами....
Или может я что-то не понимаю?

[aftaev]

Так, а если к шаговику с валом на две стороны приделать энкодер на одну из сторон - тоже серва получится?

шагосерва

Вот только если возьмём к примеру коллекторный двигатель (к примеру) постоянного тока, то какими божественными силами можно заставить повернуться его ровно на 1.8 градусов (стандартный шаг шаговиков)? Он ведь по инерции продолжит движение....

для этого в сервах есть PID. Который учитывает инерцию и начинает вращать серву заранее чтоб серва не пролетела позицию. Почему 1.8 град? Это от энкодера и схемы управления зависит поставь энкодер на 1.2млн рисок будет шаг 360/1200000

Если взять беколлекторный двигатель, то схема управления превращается в схему управления шаговиком. Так и выходит, что такая серва - это шаговик с энкодерами....

Смотря как сравнивать. Можно так сравнить что все шаговик одинаковые

[megagad]

А говорили, что читали всё что можно. Вы понимаете смысл "обратной связи"?? Коллекторник повернётся минимум на 1 "риску" энкодера. так-же и с бесколлекторником. Всё управление завязано имеенно на ЭНКОДЕР и контроллер управления двигателем. Для более точно позиционироваания обычно применяют "линейки" на осях, показывающие контроллеру реальное положение плюс такхометр/энкодер на серве, показывающий скорость/обороты двигателя.
И да - "шаговик" есть прибор дискретный - подал импульс - он шагнул. Никакой обратной связи. Никакой точности(обычно. ошибка шага в пределах плюс-минус 5% от номинального значения). Сервопривод более точно может управлять рабочим инструментом.

[megagad]

шагосерва

В роботронах как раз применяли "шагосервы" Потом перевели на коллекторники.

для этого в сервах есть PID. Который учитывает инерцию и начинает вращать серву заранее чтоб серва не пролетела позицию.

Вы хотели сказать "тормозить" заранее. Ведь вращать можно по разному.
К слову - для "торможения" в сервоусилителях ставят дополнительные резисторы(ибо тормозят обычно замыканием движка на низкоомный резюк).

[Serg]

К слову - для "торможения" в сервоусилителях ставят дополнительные резисторы(ибо тормозят обычно замыканием движка на низкоомный резюк).

Наиболее эфективное торможение - торможение противоходом. При удержании заданной позиции (при наличии разнонаправленных внешних воздействий) сервопривод по сути постоянно вращается туда-сюда в пределах минимум двух рисок энкодера (сколько именно зависит от настроек и возможностей мотора-усилителя).

[aftaev]

В роботронах как раз применяли "шагосервы" Потом перевели на коллекторники.

знаю, у меня на чердаке еще валяются роботроны

Вы хотели сказать "тормозить" заранее. Ведь вращать можно по разному.
К слову - для "торможения" в сервоусилителях ставят дополнительные резисторы(ибо тормозят обычно замыканием движка на низкоомный резюк).

написал тормозить чтобы не углубляться как серва сбрасывает обороты когда подходит к нужной позиции чтобы ее не пролететь. Бывает перелет, недолет щас если начнем это трогать придется ПИД объяснять и ТС вообще "совсем каша голова попадет"

[isx]

если начнем это трогать придется ПИД объяснять и ТС вообще "совсем каша голова попадет"

Меня как раз интересуют такие мелочи. Про необходимость торможения и энкодеры итак всё понятно.
Получается, что при смене направления вращения серва будет сначала плавно тормозить, а потом только запускаться в обратную сторону?
Удержание двигателей постоянного тока получается осуществляется переменкой?

для этого в сервах есть PID. Который учитывает инерцию и начинает вращать серву заранее чтоб серва не пролетела позицию

Тоесть, в серву мы уже посылаем команду о необходимости совершить x оборотов, а не сообщаем ей только направление последующего шага (как с шаговиками)? Это двоичный код или что-то другое? Как тогда оно сопрягается с ПК (контроллеру шаговика даётся сигнал STEP/DIR, и от этого он знает куда и когда ему крутить)?

[mhael]

контроллеру шаговика даётся сигнал STEP/DIR

Сначала бы разобраться, что есть "контроллер", а что есть "драйвер".

[aftaev]

Тоесть, в серву мы уже посылаем команду о необходимости совершить x оборотов, а не сообщаем ей только направление последующего шага (как с шаговиками)? Это двоичный код или что-то другое? Как тогда оно сопрягается с ПК (контроллеру шаговика даётся сигнал STEP/DIR, и от этого он знает куда и когда ему крутить)?

Сервы есть разные. Могут управятся по степ/диру, аналогу (управление скоростью или моментом)
Если серва работает по аналогу то аналоговое задание +-10в выдает ЧПУ, но в ЧПУ тогда нужно завести энкодер чтобы серва знала когда "тормозить"
Если к серве подаем 1в серва вращается с одной скоростью, подаем 5в серва будет крутиться в 50% от номинала оборотов, если подали 10в серва вращается на максимальных оборотах. Если поменяли местами +- то серва вращается в обратку.

Вот форумчанин видео снял
https://www.youtube.com/watch?v=lNgmkfpMTv8

Скорость сервы задается аналоговым сигналом от -10в === 0в === +10в

[megagad]

Могут управятся по степ/диру, аналогу (управление скоростью или моментом)

Забыли "CW/CCW"(туда обратно) Тоесть подали сигнал CW - крутится в одну сторону, подали CCW - в другую. Очень похоже на управление "степ/дир", только тут направление задётся подачей шаговых импульсов на нужный вывод.

[aftaev]

Забыли "CW/CCW"(туда обратно)

тогда еще до кучи сетевые протоколы написать CanOpen и тд...

[mhael]

Забыли "CW/CCW"(туда обратно)

тогда еще до кучи сетевые протоколы написать CanOpen и тд...

Ага, а еще A/B-phase вспомнить

[isx]

Сначала бы разобраться, что есть "контроллер", а что есть "драйвер".

Ну так всё правильно сказал вроде. Степ/дир ведь не на драйвер подаётся

Сервы есть разные. Могут управятся по степ/диру, аналогу

Если серва работает через степ/дир, то получается, что фактически, двигатель тормозит после каждого шага (риски в энкодере). Опять резонанс и шум как в шаговиках. Я правильно понимаю?
А если аналоговый вход, то получается, что если мы, к примеру, будем использовать MACH3 и ПК с LPT, то к LPT подключается энкодер, показания которого анализирует ПК? И как формируется напряжение на вход сервы? Оно преобразуется с двоичного кода с LPT управляющей схемой сервы или как-то ещё?

Забыли "CW/CCW"

. Эти сигналы выдаёт ПК (в моём примере)?

[aftaev]

Степ/дир ведь не на драйвер подаётся

именно на драйвер шагового

Если серва работает через степ/дир, то получается, что фактически, двигатель тормозит после каждого шага (риски в энкодере). Опять резонанс и шум как в шаговиках. Я правильно понимаю?

у нее буфер есть.

А если аналоговый вход, то получается, что если мы, к примеру, будем использовать MACH3 и ПК с LPT, то к LPT подключается энкодер, показания которого анализирует ПК?

Mach3 не умеет с обратной связью работать так как сидит на Винде которая не любит реалтайм Потому Mach3 не работает через LPT с аналоговыми сервами

Оно преобразуется с двоичного кода с LPT управляющей схемой сервы или как-то ещё?

используются дорогие платы типо KFLOP

И как формируется напряжение на вход сервы?

ШИМ

isx, скажи лучше накой тебе серва сдалась?

[isx]

именно на драйвер шагового

Ну не знаю. В своё время столкнулся с разногласиями касательно того, что называть драйвером. Единого ответа так и не нашёл, поэтому остался на стороне тех, кто считает, что драйвер - это исключительно силовая часть.

у нее буфер есть.

Тогда работа сервы будет иметь задержку из за буферизации...

Mach3 не умеет с обратной связью работать так как сидит на Винде которая не любит реалтайм Потому Mach3 не работает через LPT с аналоговыми сервами

Ну хоть что-то становиться понятным

используются дорогие платы типо KFLOP

А принцип их работы? Или коммерческая тайна?

isx, скажи лучше накой тебе серва сдалась?

Сейчас нинакой Я просто понять не могу, как обычный движок можно позиционировать с точностью в единицы градуса? Я в своё время делал регулировку подъёма пилы ленточной пилорамы. Так вот там стоял асинхронник на 380В, и инерция у него была в 1 - 2 оборота. Я никак не мог достичь точности хотябы в пол оборота

[mhael]

Так вот там стоял асинхронник на 380В, и инерция у него была в 1 - 2 оборота. Я никак не мог достичь точности хотябы в пол оборота

ключевое слово - асинхронник. И инертность системы была большая. При правильном моторе и частотнике тоже получается сервопривод. Lenze например умеет такое.