64-х осевое управление шаговыми двигателями

[Serg]

Да , желательны ускорения , но как вариант .

Через modbus можно не только координаты задавать, но и скорости/ускорения.

[vmarkiv]

А где найти простой N-канальный Modbus
контроллер ? Использовать Teensy++ ( у меня есть несколько свободных ) не хочу , т.к. у них нет "горячего" подключения к LINUXCNC

[Serg]

А где найти простой N-канальный Modbus контроллер ?

Лично я б на каких-нибудь ардуинках сам сделал - и недорого и функционал какой хочешь.

у них нет "горячего" подключения к LINUXCNC

горячего подключения ни у кого нет - надо свой компонент соотв. образом писать.

[Impartial]

Протокол общения главного компьютера с контролерами шаговых неизвестен , хотя я его подсмотрел . Каждый контроллер имел свою адресацию . Больше информации нет . Жалко , конечно , выбрасывать платы переферии и делать свои , но система рассыпается в руках

А сами контроллеры живые? Все не могли сгореть сразу.

[vmarkiv]

Да , не все вышли со строя , но вышел со строя (лет 15 назад ) главный управляющий компьютер и управление эти годы было ручным . Теперь стоит задача возобновления автоматического управления системой . А протокол общения нигде не описан . Система управления шаговыми приводами была фирмы Berger Lahr Gmbh ( её нет давно ) . Система видно была одиночная , по заказу . Кроме того , управление заведено на старую систему PLC по какой-то (своей ) версии Modbus ASCII
.

[Impartial]

Система управления шаговыми приводами была фирмы Berger Lahr Gmbh ( её нет давно ) .

Под системой управления подразумевается вся цепочка от модбас до силовых ключей?

[vmarkiv]

Да

[Impartial]

Сложная задачка. Если протокол не удастся узнать то делать нужно все заново.

[nkp]

по какой-то (своей ) версии Modbus ASCII

а откуда эта информация?
может там все стандартно??

[vmarkiv]

В архиве сообщения записанные с COM порта при инициализации устройства . Записано на 9600 с контролем паритета E и без N .

[nkp]

в линуксе кракозябры ...
а можно текст одного файла сюда?

[vmarkiv]

Выглядит вот так - 3 вывод , паритет Е
:ю±м0юґи
9ю0юІюґю
0ю0ю0ю0ц
Г
Ќб
:ю±ю3юґР
Жю0юІы·г
:ю±ю3юґР
:ю±ю3юґР
Жю0’ґыЌб
:юlю&ю[
ю‚ІЫ_L
:юlю3ю[я
ю‚Іы·г
:юlю&ю[
:ю±ю&юґР
:ю±ю3юґР
Жю0юІы·г
:ю±ю3юґР
Жю0’ґыЌб
:~ѓ3ю[
~‚Іы·г
:юl~&ю[?ю‚Іы·г

[Impartial]

:0±±00ґB
9000І30Ќ
:0±030ґ0
0І50000D3Ќ
:0±030ґ0
0І50000D3Ќ
:0±030ґ00І50000D
3Ќ
:0±030ґ00І50000D
3Ќ
:0±030ґ00І50000D
3Ќ
:0±030ґ0
0І50000D3Ќ
:0±030ґ0
3Ќ
:0±030ґ00І50000D
3Ќ
:0±030ґ00І50000D
3Ќ
:0±030ґ00І50000D
:0±030ґ0
0І50000D3Ќ

Без паритета красивее. Осталось вычислить где мастер, а где слейв. Наверняка с двоеточием мастер.

[vmarkiv]

А это совместный пакет - считанный с 2 и 3 вывода
:ю±м0юґи
9ю0юІюґю
0ю0ю0ю0ц
Г
Ќб
:Љ±‚ґЁ‚0’3j
:ю±ю3юґР
Жю0юІы·г
:Љ0&ў0’5
‚0"НЌб
:ю±ю3юґР
Жю0юІы·г
:Љ0&ў0’5
‚0"НЌб
:ю±ю3юґРЖю0юІы·г
:Љ0&ў0’5
‚0"НЌб
:юlю&ю[
ю‚ІЫ_L
:Љ0&ў0’5
‚0"НЌб
:юlю3юґР
Жю‚Іы·г
:Љ0&ў0’5
:юl~&ю[?
ю‚Іы·г
:Љ0&ў0’5‚0"НЌб
:юlю3юґР
Жю‚ІЫL
:Љ0&ў0’5
:ю±ю3юґР
:Љ0&ў0’5‚0"НЌб
:ю±ю3юґР
Жю0юІы·г
:Љ0&ў0’5‚0"НЌб
:~ѓ3ю[?
ю‚Іы·г
:Љ0&ў0’5‚0"НЌб
:юl~&ю[?
:Љ0&ў0’5‚0"НЌб

[vmarkiv]

По идеи это должен быть modbus ASCII modicon протокол , но в реальности не вижу чего-то подобного .
http://modbus.org/docs/PI_MBUS_300.pdf

Несмотря на наличие 3А в начале и 0D 0A в конце

[Impartial]

Не разрешайте прием паритета. Его там нет. Без паритета похож на аски. Где все таки мастер?

[vmarkiv]

Непонятно , из-за этого и вопросы

[Impartial]

Мастер можно вычислить осцилом на длинной линии. Приходящий пакет будет меньшей амплитуды. Или залезть на ногу переключения направления в трансивере мастера. 0x0d,0x0a стандартные аски коды возврата каретки и перевода строки. Скорее всего они являются границами пакетов.

[vmarkiv]

Пока хочу понять структуру данных , нашел русскоязычный документ , пробую понять
Содержание сообщения MODBUS.
ASCII фрейм.
В ASCII-режиме, сообщение начинается с "двоеточия" (:, ASCII 3A hex), и заканчивается последовательностью "возврат каретки-перевод строки" (CRLF, ASCII 0D и 0A hex).
Допустимые символы для передачи - это шестнадцатиричные цифры 0-9, A-F. Монитор сетевого устройства в сети непрерывно отслеживает символ "двоеточие". Когда он принят, каждое устройство декодирует следующие поле сообщения (поле адреса) и т.д.
Интервалы между символами сообщения могут быть до 1 сек. Если интервал больше, то принимающее устройство распознает это как ошибку. Типичный фрейм сообщения показан ниже.

Код: Выделить всё

 ------T------T------T------T-----T-----¬
 ¦старт¦адрес ¦ ф-ия ¦данные¦ LRC ¦конец¦
 +-----+------+------+------+-----+-----+
 ¦1 сим¦2 сим ¦2 сим ¦n сим ¦2 сим¦2 сим¦
 ¦   : ¦      ¦      ¦      ¦     ¦CR LF¦
 L-----+------+------+------+-----+------

Исключение: В контроллерах типа 584 и 984A/B/X ASCII-сообщение может нормально заканчиваться после контрольной суммы без CRLF последовательности. Интервалы меньше 1 сек допускаются.

[vmarkiv]

Но , все равно , даже если считаю правильно протокол , вопрос 64-х осевого управления остается