HAL2Arduino

[aftaev]

nkp, ты так не ответил или я не заметил в 133 посту какой релиз ты запустил 0.4 или 0.5?

[nkp]

0.4

[nkp]

0.5 тоже запускается( linuxcnc 2.6):

[aftaev]

попробуй для начала обновиться - больно старая версия у тебя... (не факт - что в этом причина - но все же...)

кого обновить? Если EMC то каким образом обновить? Подключил комп к инету выбрал обновления. Обновлял обновлял он там всякое, поставились обновления. ЕМС как был 2.4 так и остался.

[Nick]

Я так понимаю, что всеравно на это ругается?

custom.hal:53: Pin 'Hal2Arduino.axis_0_joint-vel-cmd' does not exist

Попробуй удалить все из custom.hal или хотя бы закоментировать эту (53) строчку.
вообще надо посмотреть, как у него эти пины называются.

если выполнить
halrun и в нем:

Код: Выделить всё

loadusr -Wn Hal2Arduino python HAL2Arduino.py

и потом

Код: Выделить всё

halcmd show | grep Arduino

что напишет?

[aftaev]

Я так понимаю, что всеравно на это ругается?

ругается так:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

Print file information:
RUN_IN_PLACE=no
LINUXCNC_DIR=
LINUXCNC_BIN_DIR=/usr/bin
LINUXCNC_TCL_DIR=/usr/lib/tcltk/linuxcnc
LINUXCNC_SCRIPT_DIR=
LINUXCNC_RTLIB_DIR=/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/linuxcnc
LINUXCNC_CONFIG_DIR=
LINUXCNC_LANG_DIR=/usr/share/linuxcnc/tcl/msgs
INIVAR=inivar
HALCMD=halcmd
LINUXCNC_EMCSH=/usr/bin/wish8.5
LINUXCNC - 2.5.3
Machine configuration directory is '/home/aft/linuxcnc/configs/my-mill'
Machine configuration file is 'my-mill.ini'
INIFILE=/home/aft/linuxcnc/configs/my-mill/my-mill.ini
PARAMETER_FILE=linuxcnc.var
TASK=milltask
HALUI=
DISPLAY=axis
Starting LinuxCNC...
Starting LinuxCNC server program: linuxcncsvr
Loading Real Time OS, RTAPI, and HAL_LIB modules
Starting LinuxCNC IO program: io
Shutting down and cleaning up LinuxCNC...
Killing task linuxcncsvr, PID=6377
Found device on /dev/ttyACM0
Asking for firmware info.
Firmware: HAL-2-Arduino
Unit: '0'
Version: 0.5
comThread: port=/dev/ttyACM0	arrayPos:0	Queue:0x9282b4c
makePins: creating: 'axis_0_home-sw-in'
makePins: creating: 'axis_0_joint-pos-cmd'
makePins: creating: 'axis_0_pos-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_0_neg-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_1_home-sw-in'
makePins: creating: 'axis_1_joint-pos-cmd'
makePins: creating: 'axis_1_pos-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_1_neg-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_2_home-sw-in'
makePins: creating: 'axis_2_joint-pos-cmd'
makePins: creating: 'axis_2_pos-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_2_neg-lim-sw-in'
commandList=['']
linkData=''
listOfPorts=['/dev/ttyACM0']
listOfCommands=['215 224 231 233']
listOfAxis=['0 1 2']
listOfUnits=['0']
linkMsg=''
comService: started.
comThread: Sending 996 0 0 996; to /dev/ttyACM0
Removing HAL_LIB, RTAPI, and Real Time OS modules
Removing NML shared memory segments
Cleanup done

Debug file information:
Can not find -sec MOT -var MOT -num 1 
Can not find -sec IO -var IO -num 1 
Can not find -sec LINUXCNC -var NML_FILE -num 1 
Can not find -sec EMC -var NML_FILE -num 1 
Waiting for component 'Hal2Arduino' to become ready.......................................................................
custom.hal:53: Pin 'Hal2Arduino.axis_0_joint-vel-cmd' does not exist
6377
PID TTY STAT TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components
Traceback (most recent call last):
File "/home/aft/linuxcnc/configs/my-mill/HAL2Arduino-0.5.py", line 2012, in <module>
commandHandler(str(listOfCommands), str(listOfAxis))
File "/home/aft/linuxcnc/configs/my-mill/HAL2Arduino-0.5.py", line 242, in commandHandler
sleep(0.001)
KeyboardInterrupt
Unhandled exception in thread started by 
Error in sys.excepthook:

Original exception was:

Kernel message information:
[ 6872.236992] I-pipe: Domain RTAI registered.
[ 6872.237003] RTAI[hal]: <3.8.1> mounted over IPIPE-NOTHREADS 2.6-03.
[ 6872.237007] RTAI[hal]: compiled with gcc version 4.4.3 (Ubuntu 4.4.3-4ubuntu5) .
[ 6872.237014] RTAI[hal]: mounted (IPIPE-NOTHREADS, IMMEDIATE (INTERNAL IRQs DISPATCHED), ISOL_CPUS_MASK: 0).
[ 6872.237018] PIPELINE layers:
[ 6872.237022] f9bf8e20 9ac15d93 RTAI 200
[ 6872.237025] c085cb20 0 Linux 100
[ 6872.270602] RTAI[malloc]: global heap size = 2097152 bytes, <BSD>.
[ 6872.270822] RTAI[sched]: IMMEDIATE, MP, USER/KERNEL SPACE: <with RTAI OWN KTASKs>, kstacks pool size = 524288 bytes.
[ 6872.270830] RTAI[sched]: hard timer type/freq = APIC/6250189(Hz); default timing: periodic; linear timed lists.
[ 6872.270835] RTAI[sched]: Linux timer freq = 250 (Hz), TimeBase freq = 1500266000 hz.
[ 6872.270838] RTAI[sched]: timer setup = 999 ns, resched latency = 2944 ns.
[ 6872.270994] RTAI[usi]: enabled.
[ 6872.369159] RTAI[math]: loaded.
[ 6882.186683] RTAI[math]: unloaded.
[ 6882.251298] SCHED releases registered named ALIEN RTGLBH
[ 6882.264369] RTAI[malloc]: unloaded.
[ 6882.364019] RTAI[sched]: unloaded (forced hard/soft/hard transitions: traps 0, syscalls 0).
[ 6882.368462] I-pipe: Domain RTAI unregistered.
[ 6882.368476] RTAI[hal]: unmounted.

[Nick]

Ну я так и говорю:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Print file information:
RUN_IN_PLACE=no
LINUXCNC_DIR=
LINUXCNC_BIN_DIR=/usr/bin
LINUXCNC_TCL_DIR=/usr/lib/tcltk/linuxcnc
LINUXCNC_SCRIPT_DIR=
LINUXCNC_RTLIB_DIR=/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/linuxcnc
LINUXCNC_CONFIG_DIR=
LINUXCNC_LANG_DIR=/usr/share/linuxcnc/tcl/msgs
INIVAR=inivar
HALCMD=halcmd
LINUXCNC_EMCSH=/usr/bin/wish8.5
LINUXCNC - 2.5.3
Machine configuration directory is '/home/aft/linuxcnc/configs/my-mill'
Machine configuration file is 'my-mill.ini'
INIFILE=/home/aft/linuxcnc/configs/my-mill/my-mill.ini
PARAMETER_FILE=linuxcnc.var
TASK=milltask
HALUI=
DISPLAY=axis
Starting LinuxCNC...
Starting LinuxCNC server program: linuxcncsvr
Loading Real Time OS, RTAPI, and HAL_LIB modules
Starting LinuxCNC IO program: io
Shutting down and cleaning up LinuxCNC...
Killing task linuxcncsvr, PID=6377
Found device on /dev/ttyACM0
Asking for firmware info.
Firmware: HAL-2-Arduino
Unit: '0'
Version: 0.5
comThread: port=/dev/ttyACM0 arrayPos:0 Queue:0x9282b4c
makePins: creating: 'axis_0_home-sw-in'
makePins: creating: 'axis_0_joint-pos-cmd'
makePins: creating: 'axis_0_pos-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_0_neg-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_1_home-sw-in'
makePins: creating: 'axis_1_joint-pos-cmd'
makePins: creating: 'axis_1_pos-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_1_neg-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_2_home-sw-in'
makePins: creating: 'axis_2_joint-pos-cmd'
makePins: creating: 'axis_2_pos-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_2_neg-lim-sw-in'
commandList=['']
linkData=''
listOfPorts=['/dev/ttyACM0']
listOfCommands=['215 224 231 233']
listOfAxis=['0 1 2']
listOfUnits=['0']
linkMsg=''
comService: started.
comThread: Sending 996 0 0 996; to /dev/ttyACM0
Removing HAL_LIB, RTAPI, and Real Time OS modules
Removing NML shared memory segments
Cleanup done

Debug file information:
Can not find -sec MOT -var MOT -num 1
Can not find -sec IO -var IO -num 1
Can not find -sec LINUXCNC -var NML_FILE -num 1
Can not find -sec EMC -var NML_FILE -num 1
Waiting for component 'Hal2Arduino' to become ready.......................................................................
custom.hal:53: Pin 'Hal2Arduino.axis_0_joint-vel-cmd' does not exist
6377
PID TTY STAT TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components
Traceback (most recent call last):
File "/home/aft/linuxcnc/configs/my-mill/HAL2Arduino-0.5.py", line 2012, in <module>
commandHandler(str(listOfCommands), str(listOfAxis))
File "/home/aft/linuxcnc/configs/my-mill/HAL2Arduino-0.5.py", line 242, in commandHandler
sleep(0.001)
KeyboardInterrupt
Unhandled exception in thread started by
Error in sys.excepthook:

Original exception was:

Kernel message information:
[ 6872.236992] I-pipe: Domain RTAI registered.
[ 6872.237003] RTAI[hal]: <3.8.1> mounted over IPIPE-NOTHREADS 2.6-03.
[ 6872.237007] RTAI[hal]: compiled with gcc version 4.4.3 (Ubuntu 4.4.3-4ubuntu5) .
[ 6872.237014] RTAI[hal]: mounted (IPIPE-NOTHREADS, IMMEDIATE (INTERNAL IRQs DISPATCHED), ISOL_CPUS_MASK: 0).
[ 6872.237018] PIPELINE layers:
[ 6872.237022] f9bf8e20 9ac15d93 RTAI 200
[ 6872.237025] c085cb20 0 Linux 100
[ 6872.270602] RTAI[malloc]: global heap size = 2097152 bytes, <BSD>.
[ 6872.270822] RTAI[sched]: IMMEDIATE, MP, USER/KERNEL SPACE: <with RTAI OWN KTASKs>, kstacks pool size = 524288 bytes.
[ 6872.270830] RTAI[sched]: hard timer type/freq = APIC/6250189(Hz); default timing: periodic; linear timed lists.
[ 6872.270835] RTAI[sched]: Linux timer freq = 250 (Hz), TimeBase freq = 1500266000 hz.
[ 6872.270838] RTAI[sched]: timer setup = 999 ns, resched latency = 2944 ns.
[ 6872.270994] RTAI[usi]: enabled.
[ 6872.369159] RTAI[math]: loaded.
[ 6882.186683] RTAI[math]: unloaded.
[ 6882.251298] SCHED releases registered named ALIEN RTGLBH
[ 6882.264369] RTAI[malloc]: unloaded.
[ 6882.364019] RTAI[sched]: unloaded (forced hard/soft/hard transitions: traps 0, syscalls 0).
[ 6882.368462] I-pipe: Domain RTAI unregistered.
[ 6882.368476] RTAI[hal]: unmounted.

надо убрать все лишнее из custom.hal!
запуститься и посмотреть какие пины загрузились.

[aftaev]

Nick, пока тебя не было успели с nkp, попробовать Линух из изходников поставить Долго что то качалось с инета, потом перегрузил ноут и Линух уже не давал войти - писал проблемы с энергосбережением Линух переустановил заново

[sr480]

Ну как успехи?

[aftaev]

Ну как успехи?

отсутствую.

нужно купить МАХ232 чтобы попробовать подключить Ардуину напрямую к СОМ порту. Как доберусь до магазина куплю попробую

[sr480]

Это еще зачем? у меня и так работает...

[aftaev]

у меня и так работает...

у тебя винда есть?

[sr480]

и винда и линух есть. На линух потрахался пока поставил Arduino IDE.

[aftaev]

Вот такое мож показать что в винде покажет Arduino EMC2 LinuxCNC - советы начинающим #145 Нужно просто Ардуину воткнуть в USB и посмотреть параметры порта

[sr480]

Ну вечером только.

[Nick]

Вот такое мож показать что в винде покажет Arduino EMC2 LinuxCNC - советы начинающим #145 Нужно просто Ардуину воткнуть в USB и посмотреть параметры порта

А что ты хочешь там увидеть?

[aftaev]

А что ты хочешь там увидеть?

номер прошивки микросхемы что отвечает за СОМ порт

[sr480]

В драйвере порта стоит микруха Атмэловская:

В винде определяется вот так:

Мой HAL и py:

HAL.rar

(8.62 КБ) 362 скачивания

Моя прошивка:

HAL2Arduino_0_4.rar

(8.53 КБ) 345 скачиваний

В прошивке включены только следующие пины:

Код: Выделить всё

// When asked, request access to these commands.
#define commandsRequested "133 137"

[aftaev]

sr480, твои файла заработали
Попробую под себя подстроить

[aftaev]

sr480, а ты разобрался как задавать пины для Ардуины?
Например есть такое:

101 motion.analog-in-00 - (float, in)
102 motion.analog-in-01 - (float, in)
103 motion.analog-in-02 - (float, in)
104 motion.analog-in-03 - (float, in)
105 motion.analog-out-00 - (float, out)
106 motion.analog-out-01 - (float, out)
107 motion.analog-out-02 - (float, out)
108 motion.analog-out-03 - (float, out)

Задаем нужные команды
#define commandsRequested "101 108"

А вот к какому пину Ардуины это привязано - motion.analog-out-03