Синхронная работа серв без ОС, достижима?

[aegis]

внутри кадра каждая ось будет жить своей половой жизнью. по окончанию и внутри кадра положение будет или то что нужно или находиться внутри величины рассогласования, который уже можно самому настраивать. это хобячные системы, на промстойках одна ось будет подтормаживать если вторая не успевает для того чтобы получилась правильная геометрия. но тут ОС в контроллер заводить надо со всех осей

[Nick]

на промстойках одна ось будет подтормаживать если вторая не успевает для того чтобы получилась правильная геометрия

А за счет чего это достигается?
И почему именно подтормаживает, а не ускоряется вторая?
И почему одна ось будет отставать?
И почему, если одна ось таки отстала - то это не выход на Estop? Ведь существенное отставание это превышение режимов станка, которые должны приводить к остановке.... имхо так...


А на счет синхронности с обратной связью и без, получается такая штука:

Первый вариант без обратной связи - даем двум сервам одну и туже команду по положению раз в сервоцикл (1000мкс), они сами следят, чтобы эта команда выполнялась и стараются вытянуть ее как можно быстрее. Если надо сервы сами корректируют усилие и скорость.
Второй вариант с обратной связью - даем двум сервам команду по скорости в зависимости от состояния обратной связи раз в сервоцикл (теже 1000мкс), сервы стараются вытянуть заданную скорость. Если надо на следующем сервоцикле контроллер добавляет какой-то серве скорости.

[aftaev]

Если надо сервы сами корректируют усилие и скорость.

как нагрузка на ось влияет на то как вытягивают сервы?

[aegis]

aftaev, никак она не должна реагировать. задача сервы следовать заданному положению. превышение настроенного тока это уже ошибка

[PKM]

на промстойках одна ось будет подтормаживать если вторая не успевает для того чтобы получилась правильная геометрия

Ну это старый спор. Вроде так и не нашли, какая стойка такое делает. Если где-то это реализовано, можно почитать документацию?

[Darxton]

как нагрузка на ось влияет на то как вытягивают сервы?

Влияние проявляется в увеличении/уменьшении рассогласования и изменении потребляемой мощности.

превышение настроенного тока это уже ошибка

Превышение номинального тока когда требуется - одно из основных преимуществ сервосистем.

Если где-то это реализовано, можно почитать документацию?

Да, очень интересно.

[aftaev]

aftaev, никак она не должна реагировать. задача сервы следовать заданному положению. превышение настроенного тока это уже ошибка

2 оси одинаковые с одинаковыми сервами и настройками ПИД. ПИД настроен на ненагруженные оси. Одна ось нагружена больше/другая меньше(так идет фрезеровка) оси будут одинаково ездить?

[Serg]

ПИД настроен на ненагруженные оси.

ССЗБ.

[ukr-sasha]

ССЗБ.

Это что такое?

Видится мне, после всего сказанного, ситуация такой: сервоприводы без ОС на контроллер будут пытаться вытянуть позицию согласно своим настройкам ПИД и заданной максимальной ошибки рассогласования. Если нагрузка на ось меняется, то и ошибка позиционирования будет увеличиваться, но не более заданной максимальной, а потом серва уйдет в аварию. В этом случае, максимальная ошибка позиционирования будет суммой заданных ограничений по ошибке рассогласования каждого привода.
Т.е., если я, например, задал лимит ошибки рассогласования в 0,1 мм по каждой из осей, то возможна ситуация, когда реальное положение инструмента, в какой то момент времени, будет отличаться от заданного, условно, на 0,3 мм.
Если максимальные ошибки рассогласования не задаются в приводе, то результат не предсказуем.

Мой вывод: либо заводить ОС на контроллер, и тогда у него пусть "голова болит" , либо прописывать ограничения в приводах, и тщательно и долго настривать станок, и затем его эксплуатировать на режимах, не сильно отличающихся от режимов настройки.

[PKM]

либо заводить ОС на контроллер, и тогда у него пусть "голова болит"

Контроллер делает то же самое, что и каждый отдельный привод, только у себя в мозгах. Совершенно неважно, куда именно заведена ОС, если она вообще есть.

Так работают все системы ЧПУ, не стоит сильно заморачиваться.

тщательно и долго настривать станок

Это обязательно Приводы и ПИД-регуляторы.

[Serg]

Это что такое?

http://ru.lmgtfy.com/?q=%D0%A1%D0%A1%D0%97%D0%91

[ukr-sasha]

Контроллер делает то же самое, что и каждый отдельный привод, только у себя в мозгах.

По сути да, но только он издевается над приводами одновременно , а без ОС они, приводы, сами по себе стараются не согласованно.

[ukr-sasha]

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

ССЗБ — сокращение от «сам себе злобный Буратино» или «сам себе злобный баклан». Фраза означает, что объект высказывания сам виноват в собственных проблемах. Вариант: Сам себе злобный антропоморфный дендромутант.

Люди могут на такое обидеться.

А по сути, не всегда же знаешь, какая заготовка будет установлена на станок. Или нужно настраивать с максимальной нагрузкой?

[PKM]

По сути да, но только он издевается над приводами одновременно , а без ОС они, приводы, сами по себе стараются не согласованно.

Если контроллер дает задание приводам - оно уже согласованное. А ОС драйвера следит за выполнением задания точно так же, как это делает контроллер.

В любом случае контроллер разбивает траекторию на отдельные задания по осям, разница икслючительно в месте замыкания ОС - контроллер или драйвер.

[Nick]

Если нагрузка на ось меняется, то и ошибка позиционирования будет увеличиваться, но не более заданной максимальной, а потом серва уйдет в аварию.

Серва (внезависимости от того куда подключена ОС) будет стараться вытянуть увеличившуюся нагрузку. Авария будет только если нагрузка будет слишком велика и рассогласование зашкалит за установленное значение. Но это будет в любом случае авария. Превышение максимальной нагрузки на ось это авария! А мы говорим о рабочих моментах. Т.е. если нет превышения максимальной нагрузки, то сервы будут работать синхронно в любом случае.

Синхронность может теряться нанекоторое количество сервоциклов (микросекунды) из-зи инертности приводов и инертности ПИД.

[mhael]

Т.е., если я, например, задал лимит ошибки рассогласования в 0,1 мм по каждой из осей, то возможна ситуация, когда реальное положение инструмента, в какой то момент времени, будет отличаться от заданного, условно, на 0,3 мм.

Будет отличаться не более чем на 0,1мм по любой из координат. Чтобы ошибка была 0,3мм необходимо, чтобы инструмент находился от осевой линии между ШВП (если их 2 на ось) на расстоянии в 3 раза больше, чем расстояние от этой самой оси до ШВП. Если рабочая зона вся находится между ШВП, то ошибка и того меньше 0,1мм.

[PKM]

максимум на 0,173мм

[ukr-sasha]

Будет отличаться не более чем на 0,1мм по любой из координат.

Конечно.

[mhael]

максимум на 0,173мм

Я писал про ошибку по КАЖДОЙ из осей, а не общую ))

Да и вообще что-то ИМХО много внимания уделяете этой самой "рассогласованности". Если она в рамках допуска, который Вы вбили в сервоприводы, то не все ли равно есть ОС на контроллер или нет?

[ukr-sasha]

максимум на 0,173мм

Решение треугольников?
скорее вы правы - не пересчитывал.
П.С. Пересчитал, это вы среднеквадратическую взяли?
А разве максимальна будет не так считаться - через прямоугольные треугольники: =корень(0,1^2+корень(0.1^2+0.1^2))