Синхронная работа серв без ОС, достижима?

[ukr-sasha]

Тема про Yaskawa http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php? ... &start=640 натолкнула на размышления.
Допустим, имеем сервы с управлением по Степ/Дир без ОС на контроллер. Т.е. ОС есть только с мотора на усилитель.
Далее.
Контроллер посылает на все сервы команды шагать с такой то скоростью, и забывает о них.
Сервоконтроллеры эти сигналы дружно начинают отрабатывать...
И тут возникает вопрос:
- если на осях разное усилие, как оно часто бывает,
- электронные комплектующие контроллера тоже имеют характеристики с каким то допуском,
- обмотки двигателей тоже имеют разное сопротивление,
- ПИД настройки тоже могут быть разными,
то где гарантия, что сервы приедут в конечную точку в одно и то же время??? И как следствие в нужную координату?
С шаговиками там похожая ситуация.
Без ОБРАТНОЙ СВЯЗИ возможна "счастливая жизнь на Марсе"???
Что думает уважаемое сообщество?

[Darxton]

Без ОБРАТНОЙ СВЯЗИ возможна "счастливая жизнь на Марсе"???

А с обратной?

[ukr-sasha]

А с обратной?

Ну там контроллер думаю подкорректирует если что...
Хотя, после вашего вопроса уже начал сомневаться.

[aftaev]

Ну там контроллер думаю подкорректирует если что...

Подкорректирует так же как это сделают сервы без обратной связи. Например в КФЛОП есть фишка рассоглосование между приводами? Не видел. Есть ошибка каждого привода(оси), а вот где нибудь настраивается что если между осями есть такое то рассогласование что то сделать

[Serg]

то где гарантия, что сервы приедут в конечную точку в одно и то же время???

На каждый импульc step обе сервы одновременно будут поворачиваться на один "шаг". Т.о. максимально возможное теоретическое рассогласование - это один "шаг", например одна уже заканчивает "шаг", а другая только начинает.
До контроллера тут дело не дойдёт - если рассогласование будет больше одного "шага", то это означает неправильно настроенный привод или некорректный входной сигнал. И настраивать тут вобщем-то нечего - даже если одиночная серва не успевает отработать один "шаг" к моменту прихода следующего импулса, то это просто ошибка.

[aftaev]

то где гарантия, что сервы приедут в конечную точку в одно и то же время??? И как следствие в нужную координату?
С шаговиками там похожая ситуация.

Нет гарантии. Хобячные системы строятся отдельными приводами, каждая ось живет своей жизнью.
Пром ЧПУ строятся по моноблочным система

Встроенные функции интерполяции, компенсации трения и замкнутый контур управления позволяют подавлять резонанс и свести к минимуму вибрации, что улучшает стабильность и повышает качество обработки
Коммуникация по высокоскоростной системе управления перемещением DMCNET позволяет ЧПУ непосредственно управлять сервоприводами – регулировать усиление, задавать параметры привода, выполнять резервное копирование

Управление движением до трех осей с помощью одного процессора. Благодаря этому достигается высокая синхронность портального управления, упрощается монтаж и настройка системы. Есть возможность построения трехосевой системы с энергосбережением.
Взято с http://www.deltronics.ru/product/CNC/CN ... s_119.html

[ukr-sasha]

Например в КФЛОП есть фишка рассоглосование между приводами?

Думаю, что нет.
Но при включенной ОС на Кфлоп, он каждый сервоцикл будет корректировать ось согласно настройкам ПИД. И получится согласование осей автоматическое. Думаю в ЕМС обратная связь так же работает.

Нет гарантии. Хобячные системы строятся отдельными приводами, каждая ось живет своей жизнью.
Пром ЧПУ строятся по моноблочным система

Т.е. в нашем случае, при достаточно большой УП, проявятся ошибки позиционирования.

[romanru1]

У меня серва Panasonic на оси Z ! Настроена отображать в реальном времени на дисплее текущее рассогласование в единицах ( 10000 ед. = 1 оборот вала сервы )!
При самых экстремальных режимах( обработка сложных рельефов с мелкой деталировкой на скорости 5-6 м мин ) рассогласование достигает максимум 10-20 единиц , что при шаге винта 5 мм равно 0.5 -1 мкм . Вот ! И можно настроить , если рассогласование например больше 200 единиц то E-STOP ! ( непреодолимое препятствие, которое надо устранять ).

Есть возможность построения трехосевой системы с энергосбережением.

Энергосбережение жуткий лохотрон - цена изделий производимых на станках и цена сбереженной энергии несопоставимые величины !

[PKM]

Допустим, имеем сервы с управлением по Степ/Дир без ОС на контроллер. Т.е. ОС есть только с мотора на усилитель.
Далее. Контроллер посылает на все сервы команды шагать с такой то скоростью, и забывает о них.

Ну как это "забывает"? Контроллер постоянно подает импульсы шагов.

И тут возникает вопрос:
- если на осях разное усилие, как оно часто бывает,
- электронные комплектующие контроллера тоже имеют характеристики с каким то допуском,
- обмотки двигателей тоже имеют разное сопротивление,
- ПИД настройки тоже могут быть разными,
то где гарантия, что сервы приедут в конечную точку в одно и то же время??? И как следствие в нужную координату?
С шаговиками там похожая ситуация.

Сервоконтроллер выполняет задание - либо останавливается при превышении рассогласования. Других вариантов здесь нет.

Рассогласование обязательно будет при управлении по скорости без обратной связи, а в шаговом режиме обратная связь есть.

[nik1]

Не должно быть такого , если все работает правильно , то хоть короткая , хоть длинная уп, приедет куда заданно

[ukr-sasha]

то хоть короткая , хоть длинная уп, приедет куда заданно

А когда? В одно время все оси?

При самых экстремальных режимах( обработка сложных рельефов с мелкой деталировкой на скорости 5-6 м мин ) рассогласование достигает максимум 10-20 единиц , что при шаге винта 5 мм равно 0.5 -1 мкм .

Вопрос не про одну серву, а про согасованную работу всех.

Сервоконтроллер выполняет задание - либо останавливается при превышении рассогласования. Других вариантов здесь нет.

Вариант с обратной связью не хотел здесь обсуждать.

Ну как это "забывает"? Контроллер постоянно подает импульсы шагов.

Я имел в виду, что он импульсы послал, но не знает, как привод их отработал.

[PKM]

Я имел в виду, что он импульсы послал, но не знает, как привод их отработал.

Почему не знает? Если нет сигнала ошибки - все отработано в пределах заданного рассогласования. Ведь драйвер по энкодеру следит за мотором.

[nik1]

Если образно говоря пропуска шагов нет, то почему оси должны приехать в разное время?
Если нет контроля по обратной связи, наверное надо тщательнее готовить Уп

[ukr-sasha]

Почему не знает?

Потому, что ОС не заведена на контроллер.

Такое чувство, что мы о разном говорим.

[ukr-sasha]

все отработано в пределах заданного рассогласования. Ведь драйвер по энкодеру следит за мотором.

Наверное ключевая фраза...
Тода суммарная ошибка позиционирования будет равна сумме этих рассогласований.
Ммммм.
Похоже на правду.
Взбудоражил людей и сам запутался.

[PKM]

Смотри: контроллер подает сигналы (шаги) в строго заданное время, чтобы положение привода соответствовало заданной траектории. Фактически контроллер постоянно передает какую-то цифру, например в данный момент времени 355.67мм. Серводрайвер с помощью энкодера и пид-регулятора постоянно следит, чтобы мотор отработал заданное положение. То есть никакого рассогласования и быть не может.

Логическая ошибка у тебя заключена в фразе: "Контроллер посылает на все сервы команды шагать с такой то скоростью, и забывает о них".
Контроллер посылает не скорость, а положение. И не забывает, а постоянно подкидывает шаги, чтобы привод двигался по заданной траектории.

[aftaev]

Почему не знает? Если нет сигнала ошибки - все отработано в пределах заданного рассогласования. Ведь драйвер по энкодеру следит за мотором.

ukr-sasha, видимо пытается объяснить что пока серва Х по энкодеру и ПИД устанавливает ось в нужную позицию, то ось Y уже давно стоит на месте.

[PKM]

пока серва Х по энкодеру и ПИД устанавливает ось в нужную позицию, то ось Y уже давно стоит на месте

Такое может случиться только если контроллер неправильно управляет

[nik1]

Либо не настроенный Пид

[Darxton]

Ну там контроллер думаю подкорректирует если что...

Подкорректирует что? Позицию? Даже если обнаружилось рассогласование между энкодерами двигателей осей X1 и X2, контроллер же на одну из осей не подаст другой координаты.
Если контроллер управляет скоростью, получая данные энкодера, эффект может быть только в том случае, если собственно в контроллере при выдаче аналогового сигнала уже учитывается рассогласование между приводами, т.е. когда действовать будет не 2 автоматических регулятора позиции независимо, а 1 "с параллельными осями". Вопрос, а существуют ли реализации такого алгоритма? Они сложней в реализации, и скорее всего намного более будут капризны в настройке, а выигрыш - сомнителен.
Но математическую модель такого регулятора для 2 величин, имеющих на входе П-И-Д составляющие от собственно величин, а также их разность, для общего так сказать, развития, я бы посмотрел....