Применение карданных шарниров в параллельных роботах

[spike]

Ветка на rcdesign.ru про станок для гнутых фасадов натолкнула на мысль: идеальный конструктив для обработки гнутых фасадов )ad( :

а вот и кинематика для трехкоординатного:

обратите внимание: для обоих могут быть применены карданы!, без применения параллелограммов )al( !
Каждая опора в этом случае состоит из направляющей, винта и карданов (основные элементы конечно ae ), карданы рулевых как будто созданы для этого... )bs(

[spike]

Решил отделить тему...
Вот еще, трипод на карданах:

[PKM]

Все так, теоретически работать должно. Но крутильная жесткость рабочего органа будет весьма низкой. У параллелограмма плечо значительно больше, чем у кардана, плюс длинная тонкая штанга здесь работает на кручение, тогда как в параллелограмме только на растяжение-сжатие.

[spike]

Здесь основная идея - это использование готовых узлов (из автопрома). Если сравнить параллелограмм, который изготавливается на коленке с готовым, промышленно изготовленным карданом... ну, наверное, ход мыслей понятен...
Но, у таких карданов есть сурьезный недостаток - угол, на который можно отклонять оси слишком мал, и их нужно "дорабатывать напильником".

[PKM]

Без карданных опор в параллельной кинематике никуда - т.к. сферические имеют слишком малый диапазон углов поворота. А карданы могут теоретически давать полный оборот вокрут одной оси и более 180 град. вокруг другой.

Насчет автопрома - само собой. Есть мысль использовать игольчатые подшипники от промышленных карданов для самодельных опор. Мысль в процессе реализации.

ПС: Хороший здесь форум, только активность основная осталась в 2008

[spike]

Насчет автопрома - само собой. Есть мысль использовать игольчатые подшипники от промышленных карданов для самодельных опор. Мысль в процессе реализации.

Все это очень интересно, а особо процесс реализации... фотки там, эскизы...

ПС: Хороший здесь форум, только активность основная осталась в 2008

Ну активность вполне так равномерная, небольшая, эт да... )ab(

[PKM]

Все это очень интересно, а особо процесс реализации... фотки там, эскизы...

Будут обязательно, но немного попозже.

Ну активность вполне так равномерная, небольшая, эт да... )ab(

Радует, что она вообще есть )az(
Вот за границей нашел хоббийные проекты параллельной кинематики вроде http://www.foxkid.net/cmm/platform/proj ... ebook.html . На cnczone.com кое-какая активность, товарищ построил небольшой гексаподик и сделал софт под него.
А вот в рунете (правда, искал меньше) так и не нашел самоделок на основе параллельной кинематики. Может, пропустил чего?

[spike]

А вот в рунете (правда, искал меньше) так и не нашел самоделок на основе параллельной кинематики. Может, пропустил чего?

Я уже давно за этой темой слежу - в рунете нет ничего такого. Кроме как здесь, здесь и вот здесь.

[PKM]

Спасибо за ссылки! Очень интересно. Пенорез немца знаю, граффити исходный тоже видел где-то, а вот плазморез не знал. XZ весьма оригинальное решение.

А меня вот вдохновляет (по уровню исполнения, не по кинематике) проект гексаглайда http://www.imac.unavarra.es/~cnc/ . Конечно, это не хобби, а серьезная лаборатория, да и стоимость проекта я оцениваю под 30 000 долларов. Но выглядит очень и очень достойно.