Кто умеет настраивать ABZYVW енкодер на двигателе?

[VitalikD]

это правильная методика настройки или я ошибаюсь?

Сдвиньте картинку, если второй фронт сигнала датчика пересекается с графиком противоэдс на том же уровне, то да.

[pkasy]

не заработало.
начнем сначала.

[pkasy]

второй фронт сигнала датчика пересекается с графиком противоэдс на том же уровне, то да.

да.возможно, это была не фаза U. или не датчик U. китайцы такие затейники в этом смысле. пока еще цветовая маркировка сигналов не всегда совпадает, без осциллографа вообще делать нечего.

[VitalikD]

не заработало.
начнем сначала.

Этим можно заниматься бесконечно.
Самое быстрое:
1)проверьте форму межфазных напряжения, чтобы исключить переполюсовку одной из фаз
2)проверить по рабочему двигателю соответствие и полярность сигнала энкодера и фазы. Может быть другая полярность, а это поворот на 180 градусов. Причем проверить для каждой фазы. Если при перемотке перепутали порядок фаз, вращение энкодера не поможет, нужно будет в разъеме перекинуть или два фазных или два провода энкодера.

[pkasy]

проверьте форму межфазных напряжения, чтобы исключить переполюсовку одной из фаз

Это как? про переполюсовку, то есть намотку в обратную сторону?

мегаомметр говорит, что все обмотки в норме.
контроллер говорит, что все обмотки в норме.
я склонен им верить.

поменял местами фазы в проводах. все комбинации.
UVW
UWV
VUW
VWU
WUV
WVU
не работает. возможно нужно выставлять датчик по фазе при определенном положении датчика Z.

[pkasy]

проверить по рабочему двигателю

чтобы к нему подлезть, нужно разобрать пол станка. это часа на два-три работы. может, есть более щадящий вариант?

[VitalikD]

Это как? про переполюсовку, то есть намотку в обратную сторону?

Можно так, а можно после намотки в одну сторону концы перепутать.

поменял местами фазы в проводах. все комбинации.

Если хотите помощи, сделайте то, что я пишу или напишите что не можете сделать. Возможность прокрутить рабочий двигатель есть?

[VitalikD]

есть более щадящий вариант?

Ну давайте попробуем, но не факт что будет быстрее. Нижняя картинка в #15 похожа на правду. Если энкодер сейчас стоит в той же позиции, проверьте для каждой фазы. Картинка должна быть такой же и названия соответствовать. Если нет, перепутаны фазные при перемотке. Поменяйте тогда в разъеме два фазных и все должно стать на место (ВАЖНО, чтобы буковки фаз в разъеме соответствовали сигналам). Если так не запустится, перебрать по кругу три фазных три раза (сдвигать все три провода в одном направлении) - это будут все возможные комбинации с учетом того, что сигналы Вы сфазировали по осциллографу. Если не поможет, повернуть энкодер на 180 градусов и повторить. Если все исправно, других вариантов нет.

[pkasy]

можно после намотки в одну сторону концы перепутать

это точно не перепутано. проверялось сразу и несколько раз.

Возможность прокрутить рабочий двигатель есть?

только с клавиатуры и на величину рабочего хода.
и он тоже был перемотан, но самым первым и заработал сразу. видимо, удачно датчик встал.

я могу на тестируемом двигателе подключить три обмотки к осциллографу. и посмотреть их взаиморасположение и амплитуду.
можно добавлять по одной и смотреть, где появится, будет отставать или опережать.
при вращении по часовой стрелки со стороны вала фазы должны переключаться как U -> V -> W, верно?

[VitalikD]

U -> V -> W, верно

Это условности. Главное, чтобы направление вращения в энкодере и двигателе совпадало. Для этого осциллограммы для одинаковых букв должны совпадать. Тогда даже если у обозначающего было альтернативное мышление, есть только три варианта, причем перебор по кругу и трудно ошибиться.

[pkasy]

есть только три варианта, причем перебор по кругу и трудно ошибиться

я перепробовал все комбинации.

совмещать углы прямоугольника с наклонами противоэдс как на нижней картинке в #15

возможно, здесь как раз у меня ошибка. я точно выставился по переднему фронту, а не по центру.
и при вращении по часовой. а ведь должна срабатывать одинаково в обе стороны.
пошел снимать двигатель и ставить на стенд.

[VitalikD]

я перепробовал все комбинации.

Тогда на стенде сразу проверяете соответствие нижней картинке #15. Если все в порядке, для такой установки энкодера Вы перебрали все варианты. Остается изменить полярность сигнала, чтобы положительной полуволне фазного напряжения соответствовал низкий уровень сигнала энкодера. Перекрутите его в эту позицию, проверьте соответствие на оставшихся фазах. Тогда будет три варианта перебора фазных по кругу. Если не найдется рабочая позиция, что-то не исправно.

[pkasy]

спасибо за помощь.

[pkasy]

нижней картинке №15 соответствует.

[VitalikD]

нижней картинке №15 соответствует.

Ну перекручивайте энкодер на 180 электрических градусов и проверяйте. Других вариантов больше нет. Сервоусилитель на другую ось пробовали переставлять?

[pkasy]

все заработало.
энкодер не перекручивал.
еще раз проверил все комбинации фаз и на одной он очень тихо заработал без сбоев и с полным усилием.
я думаю, что я эту комбинацию, кстати противофазную, не заметил потому, что все летает с грохотом, а эта, как и должно быть, тихо и плавно. и я решил, что вообще не работает.
а сейчас погонял на больших расстояниях и все увидел.
туплю или устал. у меня 12 ночи.

[VitalikD]

все заработало.

Вот и хорошо. Очень рекомендую снять и проверить установку энкодера на втором двигателе. Даже небольшое смещение приведет к перегреву в работе.

[pkasy]

да, это уже в планах.

[pkasy]

сделал небольшую инструкцию, надеюсь, кому-нибудь пригодится.

нужен 2х лучевой осциллограф.
подпаиваете среднюю точку обмоток на отдельный провод, чтобы была возможность подключить осциллограф на собранном двигателе. собираете двигатель.
ставите энкодер на двигатель.
двигатель ставите на стенд. я поставил на токарку. зажал вал через резинку. корпус двигателя прижал через прокладки к суппорту. выровнял примерно.
подключаете одну фазу к одному каналу осциллографа, щуп на фазу, ноль на среднюю точку.
ко второму входу осциллографа подключаете нужный канал U или V или W. щуп на нужный провод датчика, ноль на землю питания датчика.
подключаете питание к датчику.
начинаете вращать двигатель токаркой по часовой, если смотреть на двигатель со стороны вала.
увидите примерно такую картину:

поворотом энкодера добиваетесь начала срабатывания датчика вверх (0->1) при пересечении фазой нуля вверх.
вот так:

или увеличить:

у меня на энкодере все сигналы со своей инвертированной парой. то есть U и U и так далее.
поэтому нужно убедиться, что у вас сигнал для фазы прямой, а не инвертированный.
после настройки энкодера фиксируете его, и снова проверяете, потому, что он, наверняка, провернется. как у меня ))

если вы не знаете, какие провода куда подключены, то с помощью осциллографа вы сможете найти любой датчик, который по частоте будет совпадать с любой фазой. настроить его именно на эту фазу. после установки на усилитель методом перебора фаз вы сможете найти, к какой же он соответствует. если перебор не дал эффекта, значит, это был инвертированный сигнал. ставите снова на стенд, подключаетесь туда же и ловите теперь пересечение сигнала датчика с сигналом фазы в противоположном направлении, то есть в противофазе.
далее установка на усилитель, перебор фаз. и все заработает.
а если нет - проблема в чем то другом а не в положении датчика относительно вала.

настройка закончена. хорошего дня!

[pkasy]

настроил еще один двигатель по этой же схеме.
работает. хотя, мне так кажется, он слабее. да и другой он немного.

сейчас надо третий двигатель настроить, а у него нет средней точки.
да и вообще все провода в нем перепутаны и без цветовой маркировки.

на самой верхней картинки синусоиды обозначены к V, а ниже V-U, U-W, W-V

это означает, что + щупа на V, минус на U, то есть V-U
то есть, при вращении по часовой со стороны вала, должны идти U->V->W, получается + на фазу, а - на отстающую?