EMC2 LinuxCNC и Joystick

[dinkata]

Сделал вариант файла управления джойстиком для 4х осей:

Молодец ,если я такой новичок справился так бьйстро с жойстика ,думаю будет полезно и другим

[Nick]

А не проще гашетку привязать к axis...jog-enable?

[verser]

А не проще гашетку привязать к axis...jog-enable?

Это действительно проще.
Я сделал по-своему чтобы при ненажатой гашетке джойстик тоже двигал, только микрошагами: один наклон - один микрошаг.

[-Serj-]

Прошу прощения, я новичёк, станок пока в мыслях. Потихоньку собираю деталюхи да обдумываю разные моменты. Вот попался мне хороший промышленный джойстик, в нём нет контроллера, только три потенциомметра. Как я могу завести аналоговые сигналы в LinuxCNC? Или проще выковырять контроллер из какого-нибудь донора?

[Nick]

Как я могу завести аналоговые сигналы в LinuxCNC?

Нужен АЦП, с драйвером. Можно, например, через ардуину.

Или проще выковырять контроллер из какого-нибудь донора?

или да

[-Serj-]

Я планирую использовать для станка связку плат MESA, может тогда логичнее купить ещё и 7i73? Хотя для одного джойстика наверно смысла нет.

[Serg]

На платах 7i76 и 7i77 есть по 4 аналоговых входа.
Правда с дискретностью 8 бит на диапазон 0-36V.

[dinkata]

На платах 7i76 и 7i77 есть по 4 аналоговых входа.

А нам подскажите где они и как пользуете ?

[nkp]

А нам подскажите где они и как пользуете ?

http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 480#p45689

[dinkata]

http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 480#p45689

и ето :
ANALOG INPUTS
All field input pins are capable of reading the input voltage. These are not highly
accurate or high resolution but can be useful for things like potentiometer inputs. Input
resolution is 8 bits and input full scale value is 36.3V. Accuracy is +-5%
Software process data modes 1 and 2 allow reading the analog voltage on inputs
0 through 3, in addition to the 32 digital bit inputs.

спасибо опят nkp ,да-а-а надо не только смотрет ,а и видет

[Serg]

Код: Выделить всё

$ halcmd loadrt hm2_pci config="sserial_port_0=20xxxxxx"
$ halcmd show pin *.analogin*
Component Pins:
Owner   Type  Dir         Value  Name
     7  float OUT             0  hm2_5i25.0.7i77.0.0.analogin0
     7  float OUT             0  hm2_5i25.0.7i77.0.0.analogin1
     7  float OUT             0  hm2_5i25.0.7i77.0.0.analogin2
     7  float OUT             0  hm2_5i25.0.7i77.0.0.analogin3

[odekolon]

вернемся к началу - подключение джойстика
в ini- файле в секции HAL
HALUI = halui

создал файл custom.hal

Код: Выделить всё

 loadusr hal_input -W -KRAL +THRUSTMASTER Top Gun Afterburner


    # включаем управление от джойстика
    #net joystick_enable <= input.0.btn-joystick => axis.0.jog-enable
    #net joystick_enable => axis.1.jog-enable
    #net joystick_enable => axis.2.jog-enable

   поскипано...

    # устанавливаем скорость
    #net jog_scale <= input.0.abs-throttle-position => axis.0.jog-scale
    #net jog_scale => axis.1.jog-scale
    #net jog_scale => axis.2.jog-scale

программа грузится, пины все работают (отзываются на нажатия кнопок и движение осей
но как только снимаю комментарий с любой строки - получаю сообщение типа:

Рin "input.0.btn-joystick" does not exist

название пина копипастил из терминала после команды halcmd show и вручную набивал, и копипастил из hal-конфигуратора
вот выдержка из halcmd show

Код: Выделить всё

Loaded HAL Components:
ID      Type  Name                                      PID   State
    20  User  halcmd6957                                 6957 ready
    18  User  halcmd6944                                 6944 ready
    16  User  axisui                                     6938 ready
    14  User  inihal                                     6937 ready
     3  User  hal_input                                  6931 ready
    11  RT    pwmgen                                          ready
    10  RT    stepgen                                         ready
     9  RT    hal_parport                                     ready
     8  RT    probe_parport                                   ready
     7  RT    motmod                                          ready
     6  RT    trivkins                                        ready
     5  User  iocontrol                                  6914 ready
.... поскипано...
     3  bit   OUT          TRUE  input.0.btn-joystick
     3  bit   OUT         FALSE  input.0.btn-joystick-not
     3  bit   OUT         FALSE  input.0.btn-pinkie
     3  bit   OUT          TRUE  input.0.btn-pinkie-not
     3  bit   OUT          TRUE  input.0.btn-thumb
     3  bit   OUT         FALSE  input.0.btn-thumb-not
     3  bit   OUT         FALSE  input.0.btn-thumb2
     3  bit   OUT          TRUE  input.0.btn-thumb2-not
     3  bit   OUT          TRUE  input.0.btn-top
     3  bit   OUT         FALSE  input.0.btn-top-not
     3  bit   OUT         FALSE  input.0.btn-top2

где еще покопаться можно?

[Nick]

Вот тут по идее надобы дождаться ready от компонента

Код: Выделить всё

loadusr hal_input -W -KRAL +THRUSTMASTER Top Gun Afterburner

Но компонент у тебя называется input, а не hal_input...
может надо:

Код: Выделить всё

loadusr hal_input -Wn input   (....)

Т.е. мы ждем, чтобы компонент загрузился и создал все свои пины. Возможно он это не успевает сделать, и соответственно появляется ошибка, что пина нет.

[odekolon]

оК , попробую

[odekolon]

Прошу прощения, я новичёк, станок пока в мыслях. Потихоньку собираю деталюхи да обдумываю разные моменты. Вот попался мне хороший промышленный джойстик, в нём нет контроллера, только три потенциомметра. Как я могу завести аналоговые сигналы в LinuxCNC? Или проще выковырять контроллер из какого-нибудь донора?

посмотри какие потенциометры
если на 100 к или около того, то можно прикрутить любой usb джойстик или геймпад оторвав родные резисторы.
если номнал переменных резисторов сильно отличается, то ничего хорошего не получится, управление будет слишком "грубым".

[solo]

а подскажите пж
пытаю реализовать в джойстике следующее
при нажатии кнопки пин (input.0.btn-base) хочу чтобы оси перемешались с скорость 300
а при нажатии кнопки с пином (input.0.btn-base2) оси должны ехать с скорость 900
насколько я понял надо присвоить соответствующее значение setp halui.jog-speed
а как это сделать в хел файле
сейчас у меня так оси просто ездят на постоянной скорости

Код: Выделить всё

loadusr -W hal_input -KRAL DragonRise Inc.   Generic   USB  Joystick
#loadusr hal_joystick -d /dev/input/js0 -p joypad
#net joystick_enable <= input.0.btn-trigger => axis.0.jog-enable

setp axis.0.jog-vel-mode 1
setp axis.1.jog-vel-mode 1
setp axis.2.jog-vel-mode 1
setp halui.jog-speed 500

#net joispid1 input.0.btn-base halui.jog-speed 500
#net joispid2 input.0.btn-base2 halui.mdi-command-10

net jog_scale input.0.abs-x-position => halui.jog.0.analog
net jog_scale1 input.0.abs-y-position => halui.jog.1.analog
net jog_scale2 input.0.abs-z-position => halui.jog.2.analog
 

[verser]

а как это сделать в хел файле

Вот пример как у меня (кнопки и скорости чуть другие)

Код: Выделить всё

#----------------------------------------------------------------------------------------------------------
# Scale button - Set jog speed
#----------------------------------------------------------------------------------------------------------
# Painted button	function		mapping
#	5		set jog scale: 1/1000	input.0.btn-thumb2
#	7		set jog scale: 4/10000	input.0.btn-top

# First, we select the two buttons for speed selection. We'll use 5 and 7 for 1/1000 and 4/10000, respectively.
net button5 input.0.btn-thumb2 => flipflop.0.reset
net button7 input.0.btn-top => flipflop.0.set
net button5 input.0.btn-thumb2 => flipflop.1.reset
net button7 input.0.btn-top => flipflop.1.set

#Add the control for the mux by mapping it to the flip-flop. Thus, it will stay in the last state until it is 
#changed.
net chosenJogSpeed flipflop.0.out => mux2.6.sel
net chosenJogDuration flipflop.1.out => mux2.7.sel

#Now, map the jog scale values to the axes.
net jogscale mux2.6.out => axis.0.jog-scale
net jogscale mux2.6.out => axis.1.jog-scale
net jogscale mux2.6.out => axis.2.jog-scale
net jogscale mux2.6.out => axis.4.jog-scale

# Set parameters values 3750 3609
setp flipflop.0.tmax          	3750
setp mux2.6.tmax         	3609

# Set the two scale values. The output will equal in0 when FALSE and in1 when TRUE.
setp mux2.6.in0          	0.1
setp mux2.6.in1          	0.01
...
# Now we can update the speed values. They aren't that critical in terms of calculation order, since the user will have to 
# look down, press the button, then resume. The computer will react millions of times faster than even the twitchiest 
# gamer / machinist.
addf flipflop.0 servo-thread
addf mux2.6 servo-thread
addf flipflop.1 servo-thread
addf mux2.7 servo-thread

[torvn77]

пытаю реализовать в джойстике следующее
при нажатии кнопки пин (input.0.btn-base) хочу чтобы оси перемешались с скорость 300
а при нажатии кнопки с пином (input.0.btn-base2) оси должны ехать с скорость 900

Если не изменяет память, то то что тебе надо тут Re: JoyHandle - компонент для построения нелинейного джойсти #5
На худой конец смотри последнею версию здесь https://github.com/torvn77/LinuxCNC_SUD ... epad.hal-v (эта ссылка после перепада настроения может стать не рабочей, но конфиг скорее всего никуда не денется, просто я перегоню его в другое место, ну или если денется, то значит я его переписал на С)

П.С. Хорошо бы чтобы кто ни будь хотя бы демультиплексор на С оформил.

[nkp]

П.С. Хорошо бы чтобы кто ни будь хотя бы демультиплексор на С оформил.

Код: Выделить всё

component demux2 "A demultiplexer to select from one of two outputs to connect to the input";


description " This component allows you to connect a single input to one of several outputs. \

This version will connect only one of two outputs." ; 

author "Marius D. Liebenberg";


//option singleton yes;

//option default_count = 1;

//option userspace yes;


// Input Pins

pin in bit in0  "Any float input value";

pin in bit sel  "If HIGH the out1 will be connect to in0, else the out 0 will be connected ";


// Output Pins

pin out bit out0  "Follows the value of in0 if sel is FALSE";

pin out bit out1  "Follows the value of in0 if sel is TRUE";


// Parameters

// Global Variables


function _;

license "GPL";

;;

#include "rtapi_math.h"

FUNCTION(_) {

if(sel) out1 = in0;

else out0 = in0;

}

[torvn77]

nkp, У меня демультиплексор на четыре состояния,
1.Блокировка клавиатуры(Off)
2-3.Режимы
4.Блокировка клавиатуры(Error). Хотя раньше там был ещё один режим, но по факту он оказался не нужен.
По этому как минимум в предложенный тобой мультиплексор надо добавить третье состояние Off, а этот компонет не реализует даже логику одного канала.

Код: Выделить всё

#----------------Логика блокировки и переключения analog/continue режима кнопок
# Задание клавиш выбора через подключение к соответствующему сигналу
net gamepad.analog_jog-enable   <= input.0.btn-base2
net gamepad.continue_jog-enable <= input.0.btn-pinkie


net gamepad.analog_jog-enable       => not.0.in
net gamepad.analog_jog-enable-not   <= not.0.out
net gamepad.continue_jog-enable     => not.1.in
net gamepad.continue_jog-enable-not <= not.1.out

# Если не нажата ни одна клавиша выбора или нажаты обе клавиши,то выполняется блокировка кнопок
# Если нажата только одна из клавиша выбора то выбирается соответствующий режим 
net gamepad.analog_jog-enable        => and2.0.in0
net gamepad.continue_jog-enable-not  => and2.0.in1
net gamepad.sel_button_mode_analog   <= and2.0.out
net gamepad.continue_jog-enable      => and2.25.in0
net gamepad.analog_jog-enable-not    => and2.25.in1
net gamepad.sel_button_mode_continue <= and2.25.out

Код: Выделить всё

#----------------Button 1-------
net gamepad.func_button_1 => and2.1.in0
net gamepad.sel_button_mode_analog => and2.1.in1
net gamepad.func_button_1-analog-mode <= and2.1.out

net gamepad.func_button_1 => and2.2.in0
net gamepad.sel_button_mode_continue => and2.2.in1
net gamepad.func_button_1-continue_mode <= and2.2.out

Потом в нём есть один аналоговый канал, задающий максимальную скорость.
По этому всего каналов получается больше 12, а у тебя только один бинарный.