cnc-club.ru

Вот тут http://www.mesanet.com/software/parallel/5i20.zip имеется нужная прошивка для драйвера HostMot2, а именно svst6_6_7i48.
Но для корректной работы Pncconf из EMC2 версии 2.7.1 необходим соответствующий этой прошивке XML-файл, которого нигде не нашел.
Пришлось сваять самому. Если кому интересно - во вложении.

+1!
На linuxcnc.org писал, чтобы они добавили твои файлы?

Нет, не зарегистрирован там. Но если кто закинет им - возражать не буду.

FERROR = 5.0000
MIN_FERROR = 1.0000
P=50
FF1=1
4096 отсчетов энкодера на оборот. Управляю MR-J3-A по напряжению.

Перемещаю ось X на 5 мм. axis.0.f-error плавно растет с 0 до 4.5мм и по достижении координаты довольно быстро опускается до 0.
До 4.5 мм, Карл!!!
Мозг сломан.

Мысли следующие:
Насколько я понимаю, f-error это ошибка по положению. Если f-error растет, причем halscope показывает линейное возрастание ошибки, то это означает постоянную (константу) ошибку по скорости. Ведь мы управляем по скорости? Почему PID не отрабатывает? Если пытаться в это время руками придержать шпиндель - то он сопротивляется, но это скорее всего PI сервы отрабатывает.

Суть может быть вот чем:
Мы стартуем. Приходит задание +1мм, пид начинает работать - двигатель +1мм, но пока двигатель думает задание меняется на +2мм (мы ускоряемся), пид говорит +2мм, пока двигатель думает задание меняется на +3мм... в итоге двигатель отстает все больше и больше, а именно на s1 = a*t^2/2 и s2 = a*(t-1)^2/2.

Все это можно поробовать решить настройками ПИД.

попробуй добавить P и I.

нашел причину неработоспособности (но не способ устранения). почему-то pid.x.output = -0.025 при движении оси, при том, что pid.x.error активно растет.
OUTPUT_SCALE = 50
MAX_OUTPUT = 0
Из коэффициентов PID выставлен только пропорциональный = 50.

pid.x.output должен расти по мере увеличения ошибки, а этого не происходит. Вот уперся он в значение 0.025 и хоть тресни.

т.е. включаешь станок - ось поехала в плюс сама собой, и через MIN_FERROR миллиметров станок выключается с ошибкой joit following error.
Начинаю подозревать баг в pid.c, что почти невероятно.

Есть какие мысли?

Hunter писал(а):т.е. включаешь станок - ось поехала в плюс сама собой,

а что в это время на входе PID ?(в тот момент , когда "pid.x.output = -0.025")
axis.0.motor-pos-cmd ??

при включении станка
axis.0.motor-pos-cmd=0
pid.x.command=0
т.е. текущее положение

терпелка кончилась, щас буду gdb на него натравливать.

pid.x.maxerror закомментируй

Hunter писал(а):почему-то pid.x.output = -0.025 при движении оси, при том, что pid.x.error активно растет.
Из коэффициентов PID выставлен только пропорциональный = 50

0,0005 х 50 = 0.025

Hunter писал(а):Начинаю подозревать баг в pid.c, что почти невероятно.

Спасибо, друг! Слона-то я и не заметил...

Hunter писал(а):MAX_OUTPUT = 0

почему 0?

На тот момент руки не доходили. Сейчас 50 и скейл тоже 50.

Кстати, это pncconfig выставляет pid.x.maxerror, хотя его никто не просил (по крайней мере я не нашел где этот параметр выставляется). Вынужден был обнулить его в custom.hal.

И еще. Нет ли какого способа указать pncconfig, что надо добавить/изменить некоторые строчки в определенные разделы ini?