cnc-club.ru

Привет всем.
Купил контроллер управления асинхронным бесщёточный движком HSD3 вместе с движком, разумеется. Подключил, настроил. Нужно управлять им постоянкой +10/-10 В. Собрал сначала контроллер с движком, подключил к розетке (он питается ~220В). Движок стоит аки надо: рукой вал свернуть не смог. Переключаю на контроллере в режим управления с компа и ... движок поехал. Тупо дрейфует с почти нулевым рассогласованием. Полез посмотреть какое задание он выполняет. Оказывается выполняет - 80 об/мин. Слегка прифигел, перевёл на вольты, получил 0.25В. Первое что сваял - это заземление всего и вся. Земля хорошая, лично пачку соли всыпал. Эффекта - ноль. Перекурил пару раз весь мануал к контроллеру. Ну не должно быть задания. В конце взял проволоку и замкнул ему контакт входа задания сначала на его же GND, а потом ещё и на общую землю. Эффекта - ноль: продолжает крутиться. Нашёл в параметрах "компенсатор", т.е. ручками можно задать постоянное слагаемое, которое будет складываться с заданием. Подобрал слагаемое. Движок встал, но, редиска!!, продолжает мееедленно дрейфовать то в одну то в другую сторону. С контроллером больше ничего сделать не могу и мануал уже почти наизусть выучил =(
Появилась мысль: а может ли emc програмным способом держать движок? Выходы с энкодера имеются. Попробовал в лоб: ан нет. Emc считает, что если она даёт задание ноль, а энкодер наматывает рассогласование, то это явный сбой и EMERGENCY-STOP мне в грызло.
Кто-нибуть сталкивался с подобным? Может есть идеи?

Спасибо.

P.S.: если кому интересно вот мануал https://cloud.mail.ru/public/2P1VZZtAiRa5/HSD3.pdf

de-signer писал(а):"компенсатор", т.е. ручками можно задать постоянное слагаемое, которое будет складываться с заданием. Подобрал слагаемое. Движок встал, но, редиска!!, продолжает мееедленно дрейфовать то в одну то в другую сторону. С контроллером больше ничего сделать не могу и мануал уже почти наизусть выучил =(

PA6, PA46 потеребите... А вообще напляшетесь с этим аналоговым управлением... В 21 веке все цифровое...

Darxton писал(а):А вообще напляшетесь с этим аналоговым управлением... В 21 веке все цифровое...

Вы просто не умеете их готовить!

de-signer писал(а):Переключаю на контроллере в режим управления с компа и ... движок поехал.

Ну так и управляйте им с компа! Вам ведь нужно чтоб он стоял на месте, т.е. удерживал позицию? Ну так замкните петлю обратной связи (clossed loop) - пусть компьютер таки получает позицию от энкодера и выдаёт соотв. корректировки на управляющий вход. А сейчас у вас комп не видит, что позиция "уезжает"...

Darxton писал(а):PA6, PA46 потеребите...

Это не поможет. PA6 - это настройка параметров PID-регулятора, а без замкнутой петли обратной связи никакой PID невозможен.
PA46 - это реакция на импульные помехи, а тут банальный температурный дрейф...

Darxton писал(а):PA6, PA46 потеребите...

Писал в первом посте: PID работает и работает верно, он _верно выполняет_ задание в 0.25В. PA46 мучил - бестолку.

UAVpilot писал(а):Ну так и управляйте им с компа! Вам ведь нужно чтоб он стоял на месте, т.е. удерживал позицию? Ну так замкните петлю обратной связи (clossed loop) - пусть компьютер таки получает позицию от энкодера и выдаёт соотв. корректировки на управляющий вход. А сейчас у вас комп не видит, что позиция "уезжает"...

Так а как? Подключил я его и сразу "joint 0 fault". EMC видит энкодер, отсюда и "fault", т.к. EMC задание даёт нулевое, а по энкодеру движок "уехал". Где мне искать эту петлю обратной связи?
Фишка ж ещё и в том, что контроллер и сам получает показания энкодера, т.е. вроде как "умышленно" дрейфует =(

de-signer писал(а):Так а как?

А кто-ж его знает? Вы ж ничего не рассказываете... Может вы все провода от энкодера в USB-порт засунули...

UAVpilot писал(а):А кто-ж его знает? Вы ж ничего не рассказываете... Может вы все провода от энкодера в USB-порт засунули...

Ок.
На компе стоит Debian Wheezy с предустановленным EMC 2.6. В комп воткнута 5i25. К ней подключена дочерняя 7i77 c шестью PWM и входами для энкодеров. К контроллеру подключен движок и выход с 7i77.PWM0. В 7i77.Encoder0 заведены контакты с выхода контроллера, по которым идёт сигнал от энкодера с движка. Включаю контроллер (он начинает куда-то "плыть"). Снимаю EMC с EMERGENCY_STOP. Включаю питание "Виртуальной" ЧПУ. Сразу же получаю "joint 0 fault" и EMERGENCY_STOP.
Используемый конфиг был создан при помощи утилиты, поставляемой с EMC - pnc_conf и немного допилен руками, а именно:
- готовность движков сделана насильно 1, т.е. готовность не спрашивается у контроллера (временное явление, так сказать для отладки);
- подпилено значение множителя PWM в ini файле, чтобы сигнал был не +10/-10В, а +5/-5В (тоже для настройки/отладки);
- заведён энкодер с соответствующих пинов 7i77 в соответствующее место.
Если нужны конфиги, то как только попаду на производство выложу.

de-signer писал(а):- заведён энкодер с соответствующих пинов 7i77 в соответствующее место.

Т.е. если руками покрутить вал двигателя, то циферки в LinuxCNC меняются?

de-signer писал(а):- готовность движков сделана насильно 1, т.е. готовность не спрашивается у контроллера (временное явление, так сказать для отладки);

А компонент pid (который и должен удерживать позицию) об этом знает?..

de-signer писал(а):Если нужны конфиги, то как только попаду на производство выложу.

Ну не то чтобы мы прям жить без них не можем, но есть вероятность, что они облегчат решение вопроса.

UAVpilot писал(а):Т.е. если руками покрутить вал двигателя, то циферки в LinuxCNC меняются?

Да.

UAVpilot писал(а):А компонент pid (который и должен удерживать позицию) об этом знает?

Не буду врать, забыл, но вроде как раз в pid.feedback я и завёл энкодер.

UAVpilot писал(а): но есть вероятность, что они облегчат решение вопроса

Ок. Сейчас белый северный зверёк на улице закончится и поеду на производство.

de-signer писал(а):Не буду врать, забыл, но вроде как раз в pid.0.feedback я и завёл энкодер.

А ещё, оказывается я завёл axis.0.pos-cmd в axis.0.feedback для проверки +10/-10В с 7i77 и забыл про это наглухо. В итоге получил то, что получил.
Пролистал hal, убрал все свои заглушки. Добился от контроллера минимального дрейфа. Один чёрт сбой оси. Тут-то меня и надоумило повысить максимальное рассогласование в ini. У меня движок включается не по команде axis.0.enable, а одновременно с контроллером. Т.к. всё это добро запускается на столе/коленке для проверки работоспособности. Так вот пока я отжимаю EMERGENCY_STOP и нажимаю включение питания станка, движок успевает с десятку накрутить. Pid его дёргает в другую сторону, но, видимо перебегает.
В итоге после всех описанных шаманств и увеличением рассогласования вопрос решился. Надо просто давать контроллеру сигнал enable от emc и не мудрить.
К слову: проверил два других контроллера. Результат по установленному на контроллерах компенсаторах в об/мин: первый контроллер: +60, второй: +63, третий: +125. Такие вот аналоговые дела.
Всем спасибо. Вопрос решён.