cnc-club.ru

Доброго времени суток.
Требуется сделать нечто подобное
https://www.youtube.com/watch?v=kO8XzqTLU9Q

Какой двигатель и схему управления посоветуете? Сначала думал использовать ШД, но достать их проблематично да и скорость вращения маленькая, разогнать каретку не получится.

Серва маленькая...

BARS_ писал(а):Какой двигатель и схему управления посоветуете?

Тут и 200Ватт сервомотора будет с большим запасом, может даже и 100Ватт хватит. А по схеме управления вопрос.

А можно подробнее про двигатель?

Вот такой например
http://www.cnc-box.ru/content/ACM601V36 ... 0%BB%D1%8C

Как ты им управлять планируешь? И делать он будет тоже самое, что и на видео?

Управлять им будет МК STM32. Задача движка разогнать каретку чтобы поднять маятник, а потом удерживать в вертикальном положении. Т.е. я подошел, толкнул маятник, а каретка должна компенсировать воздействие и удержать маятник.

Так что посоветуете по двигателю? И где можно его заказать?

BARS_ писал(а):Управлять им будет МК STM32. Задача движка разогнать каретку чтобы поднять маятник, а потом удерживать в вертикальном положении. Т.е. я подошел, толкнул маятник, а каретка должна компенсировать воздействие и удержать маятник.

получается :
мк,двигатель,усилитель (+-10V ?), (преобразователь шим=> +-10V ?) энкодер на движке , энкодер на маятнике...

Почти, только МК, какая-то схема управления движком (будет зависеть от конкретного движка), энкодер на движки (еще советовали натянуть нихромовую проволоку и использовать ее как потенциометр или прозрачную ленту с делениями, как в принтере), энкодер на маятнике.

Энкодер возьму с шариковой мышки, там 43 прорези, точности должно хватить

BARS_ писал(а):Энкодер возьму с шариковой мышки, там 43 прорези, точности должно хватить

в качестве датчика можно воспользоваться вот таким:
1) http://www.aliexpress.com/item/Free-Shi ... 31068.html
2) http://www.aliexpress.com/item/-/1227950199.html

Да датчики меньшая из проблем Мне сейчас главное с движком разобраться, т.к. с датчиками я имел дело и знаю где их взять, а вот с движками нет...

BARS_ писал(а):Да датчики меньшая из проблем Мне сейчас главное с движком разобраться, т.к. с датчиками я имел дело и знаю где их взять, а вот с движками нет...

а как это все вылядит в программировании?
я имею в виду алгоритм...
или это уже готово?
я вот прикинул,что такой фокус легче организовать с энкодером , у которого имеется z-метка:
устанавливаем ее в вертикаль поточнее и от нее уже пляшем...
========

А вы математику то написали?
Если да, то у вас там есть уже минимальные требованию к двигателю в плане момента и оборотов

Прошивка в процессе, т.к. не на чем проверять. По краям стоят фотодатчики, при включении каретка едет в одну сторону до упора, потом в другую, после этого запоминается положение центра и начинается разгон. Собственно вся математика управления есть, осталось только в МК загнать, а вот с механикой не могу придумать. Шаговик вряд-ли разгонит каретку, оборотов не хватит. Думаю, может коллекторник поставить, видел подобную конструкцию на маленькой платформе с колесами и таким движком. Вот только получится ли заставить его делать такой маленький шаг? Высокоточный энкодер не проблема, закажу.

P.S.
Привод каретки представляет собой зубчатый ремень, по типу каретки в принтере, только толще.

BARS_ писал(а):Вот только получится ли заставить его делать такой маленький шаг

а какой - "такой" ??

nkp писал(а):

BARS_ писал(а):Вот только получится ли заставить его делать такой маленький шаг

а какой - "такой" ??

Если взять предложенный энкодер на 600 линий, и пытаться поймать вертикальное положение основываясь только на его данных
(кстати, не уверен, что в том видео, вообще, был энкодер, отслеживающий угол наклона шеста), и даже, если предположить, что энкодер идеально точный - у него разрешение получается 2400 позиций на оборот, а это значит, что используя шест высотой 750 мм при отклонении на одну позицию энкодера имеем смешение кончика шеста на 2 мм.

Если взять обычный шаговый мотор и использовать его в грубом режиме полушага, то даже в случае с ременным приводом и шкивом диаметром 20 мм получаем перемещение с каждым полушагом на 0,157 мм, что на порядок лучше требуемого.
Естественно, используя микрошаг, можно улучшить дискретность перемещений еще примерно на порядок.

Так что я бы больше переживал о разрешении энкодера.

Ну с энкодером понятон, заказать высокоточный из инета не проблема. Он то точно будет работать как надо. А вот с движком труднее, шаговики низкооборотистые, маятник не установят из "висячего" положения, с коллекторником будет дергаться туда сюда, требуемое положение не поймать. Или я ошибаюсь?

P.S.
А трехзвенный маятник вообще непонятно как работает, по теории его колебания хаотичны и непредсказуемы...

BARS_ писал(а):А трехзвенный маятник вообще непонятно как работает, по теории его колебания хаотичны и непредсказуемы...

Если опираться только на показания энкодера (которого там, скорее всего, нет), то, конечно, задача практически нерешаема,
но поведение составного маятника сложное, но полностью предсказуемое.
Не пробовали парковаться задом на тягаче с полуприцепом?