cnc-club.ru

Код: Выделить всё

#Штурвал
loadrt mux4 count=1
addf mux4.0 servo-thread

#Тип энкодера 1-квадратурный, 0-импульсный
setp encoder.3.x4-mode 1

#Vel. mode - 1, pos. mode - 0
setp axis.0.jog-vel-mode 0
setp axis.1.jog-vel-mode 0
setp axis.2.jog-vel-mode 0

#Селектор шага энкодера (множитель) мм.
setp mux4.0.in0 0.00125
setp mux4.0.in1 0.0025
setp mux4.0.in2 0.025

#Пины селектора шага
net scale1 mux4.0.sel0 <= parport.2.pin-10-in-not
net scale2 mux4.0.sel1 <= parport.2.pin-11-in-not

#Передача из mux4 к оси
net mpg-scale <= mux4.0.out
net mpg-scale => axis.0.jog-scale
net mpg-scale => axis.1.jog-scale
net mpg-scale => axis.2.jog-scale

#Пины входа энкодера
net mpg-a encoder.3.phase-A <= parport.2.pin-08-in
net mpg-b encoder.3.phase-B <= parport.2.pin-09-in

#Пины выбора оси
net mpg-x axis.0.jog-enable <= parport.2.pin-12-in-not
net mpg-y axis.1.jog-enable <= parport.2.pin-13-in-not
net mpg-z axis.2.jog-enable <= parport.2.pin-15-in-not

#Подключение выхода счётчика к оси. Ось двигается только при выборе
net encoder-counts <= encoder.3.counts
net encoder-counts => axis.0.jog-counts
net encoder-counts => axis.1.jog-counts
#net encoder-counts => axis.2.jog-counts

#Здесь инвертируем encoder-counts для оси Z                     
loadrt conv_s32_float count=1
loadrt conv_float_s32 count=1
loadrt mult2 count=1
addf conv-s32-float.0 servo-thread
addf conv-float-s32.0 servo-thread
addf mult2.0 servo-thread

net encoder-counts => conv-s32-float.0.in
net ASD1 conv-s32-float.0.out => mult2.0.in0
setp mult2.0.in1 -1
net ZCOUNT  mult2.0.out => conv-float-s32.0.in
net ZCOUNTINV conv-float-s32.0.out => axis.2.jog-counts