cnc-club.ru

Драйвер Yakotec MS-L3 серво шаговый двигатель на 86 мм.
Ситуация такая, когда ШД на удержании стоит, можно отодвинуть ось на 0.1 мм, первые 0.03 мм. достаточно легко, потом тяжелее и максимум до 0.1. Дальше уже не сдвинуть. Если усилие убрать, то возвращается в 0. При этом на дисплее драйвера отображается коррекция в 3 пункта, по возвращению в 0 она пропадает. Каждый пункт около 0.03 мм. Привод рейка + редуктор. Микрошаг 6400.
Люфт который не определяется драйвером 0,01 мм, т.е. фактический люфт привода.
Вот вопрос, реально ли настроить таким образом, что бы система работала более жестко?
Большинство параметров в драйвере стоят по дефолту. Ток удержания менял, не работает. При этом, значение тока не меняется в строке dP-I, если давить на ось, при перемещениях эти показания меняются. Еще несколько параметров менял немного, не сработало. Вернул по дефолту.
Есть у кого информация по настройке этих драйверов и реально ли вообще настроить этот параметр на этом типе привода?
Вот ситуация странная получается, по идеи шаговый должен достаточно жестко фиксировать на удержании, а тут получается самое слабое место в системе. Если вспомнить различные замеры жесткости механической части с весами, то как исключать привод из этой системы?)
Есть станок с обычными ШД, не припомню там такой ситуации, он сейчас далеко, замерить не выйдет повторно.

Вот вроде эти параметры влияют, но как их адекватно настроить? Сейчас стоят заводские параметры.
Или я не в ту сторону смотрю?

В ту.
Если Ki не ноль, то он должен увеличивать силу возврата (с каждой секундой) в истинное положение. И чем больше Ki тем быстрей увеличивает...

Но могут быть ещё и другие параметры: минимальная ошибка (допустимая) и прочие ухищерения..

пропорциональный коэфф для начала увеличивай и пробуй

wldev писал(а): ↑ Но могут быть ещё и другие параметры: минимальная ошибка (допустимая) и прочие ухищерения..

Все параметры просмотрел, так и не нашел именно этого параметра. Есть только когда он в ошибку выпадает и все.

Этот процесс можно как то визуализировать?

Попробовал плавно поднимать Kp до 2500, Ki до 1000. Особо не поменялось ничего. При нагрузке в 30 кг, отклонение 0.04 мм. Драйвер показывает отклонение, но корректирует только если нагрузку убрать. В остальном так и держится 30 кг и 0,04мм. Если упереться и в ось давить можно все так же до 0,08-0.1 отжать.
Люфт выбрал, там в этом месте 0,01-0,02 мм.
Надо попробовать стенд соорудить, что бы точно видеть, изменения при определенной нагрузке.
Но вот как то бы это замерить по току... Т.е. как на графиках в ProTuner.

http://www.ural-asutp.ru/articles/14-ar ... gulyatorov

Там написано в чстности
"Часто можно услышать о простейшем подходе к настройке (сейчас говорим о ручной), когда вручную настраивают сперва Kp, предварительно обнулив остальные каналы, потом Ki, а последним Kd, оценивая результат работы чисто по графикам процессе (так называемый эмпирический и эвристический методы), либо пользуясь ТАУ (нахождение частоты устойчивости и отступ от нее на 2-4 лога), такая инструкция встречается практически для всех ПЧ и даже сервоприводов"

Осталось погуглить касательно именно этих методов.

Что помню, так это то, что настраивать надо последовательно, а не "там, потом сям, потом там добавить/убавить, потом сям посмотреть"

[TARAN писал(а):> post_id=648818 user_id=8936]
Попробовал плавно поднимать Kp до 2500,

это капля в море.... Влупи пропорциональный на максимум ,интегральный для начала на минимум.

niksooon писал(а): ↑ Влупи пропорциональный на максимум ,интегральный для начала на минимум.

Я вроде пробовал когда то, но тогда двигатель при перемещении зашумел и удары на ось пошли, поэтому побаиваюсь задирать намного.

lkbyysq писал(а): ↑ Там написано в чстности
"Часто можно услышать о простейшем подходе к настройке (сейчас говорим о ручной), когда вручную настраивают сперва Kp, предварительно обнулив остальные каналы, потом Ki, а последним Kd, оценивая результат работы чисто по графикам процессе (так называемый эмпирический и эвристический методы), либо пользуясь ТАУ (нахождение частоты устойчивости и отступ от нее на 2-4 лога), такая инструкция встречается практически для всех ПЧ и даже сервоприводов"

Спасибо! Почитаю. Но вот у меня третье не Kd а Kc. Не нашел значение... Пробовал менять, он все равно 256 стоит и не сохраняет изменения. Есть еще такие настройки. Они за что отвечают?

[TARAN писал(а):> post_id=648825 user_id=8936]
у меня третье не Kd а Kc

В сети встречал преобразования одного в другое.

[TARAN писал(а):> post_id=648825 user_id=8936]
Я вроде пробовал когда то, но тогда двигатель при перемещении зашумел и удары на ось пошли, поэтому побаиваюсь задирать намного.

уже хорошо что привод заверещал...... , увеличиваешь Кр до момента пока привод не начнет вразнос работать и снижаешь его потом процентов так на 10.......
интегральным и дифф коэфф. сильно не заморачивайся у тебя настраиваемая "система" низкоинерционная поэтому эти коэфф. не особо сильно будут влиять на работу.....

niksooon писал(а): ↑ уже хорошо что привод заверещал...... , увеличиваешь Кр до момента пока привод не начнет вразнос работать и снижаешь его потом процентов так на 10.......
интегральным и дифф коэфф. сильно не заморачивайся у тебя настраиваемая "система" низкоинерционная поэтому эти коэфф. не особо сильно будут влиять на работу.....

Хорошо, завтра вечером попробую. Смотрел по знакомым настройки драйверов на китайцах, все значения всегда паспортные стоят, и вал то же довольно "резиновый". Получается производители не заморачиваются с настройкой?

Так PID и не настроишь никак без нагрузки. На приличных сервах есть автонастройка и то приходится жесткость подстраивать руками.

Там логика такая.
Пропорциональный коэффициент - это суть жесткость пружины. Сдвинул на дельта s - получил навстречу силу возврата дельта F.
Т.е. надавить, сместить. В зависимости от величины смещения, сила сопротивления увеличивается. НО СМЕЩЕНИЕ НЕ ИСЧЕЗАЕТ. Как у пружины.
Интегральный - вот это "неисчезающее" смещение уменожаем на время. Т.е. чем дольше существует разница, тем больше накапливается секундо-миллиметров. Умножаем секундо-миллиметры на интегральный коэфициент и прибавляет к силе пружины. Т.е. сила пружины с течением времени увеличивается и в конце концов превышает силу воздействия, возвращает в исходную точку.
Дифференциальный - анализирует скорость увеличения смещения. Чем больше скорость увеличения смещения, тем сильнее противодействие. То есть если резко пнуть, то ответка будет больнее, чем если бы нежно нажимать.

Из сказанного вывод.
Чтобы ликвидировать постоянное смещение под нагрузкой необходимо:
- увеличивать пропорциональный коэффициент (увеличивать жесткость пружины, чтобы она сильнее возвращала)
- увеличивать интегральный коэффициент, чтобы сила возврата увеличивалась с течением времени.

Дифференциальный в последнюю очередь. Сначала необходимо добиться банального возврата в ноль.

Если не возвращается, значит привод слаб для этих целей.
Но если получается силой 1Н сдвинуть на 1 мм, то ОДНОЗНАЧНО привод имеет максимальную силу не менее 1Н.
А если мы достаточно быстро, пока не сработал интегральный коэффициент, двинем силой 0.5Н, сместим соответственно на 0.5мм, то через секунду накопится интегральная ошибка, умножится на время и движок попрёт навстречу с силой 1Н
0.5 меньше, чем 1 и система пойдёт взад.

-

lkbyysq писал(а): ↑ Т.е. надавить, сместить. В зависимости от величины смещения, сила сопротивления увеличивается. НО СМЕЩЕНИЕ НЕ ИСЧЕЗАЕТ. Как у пружины.

Не, не так. Исчезнет конечно. Разница между желаемой и реальной координатой (ошибка) тупо умножается на P -> получается сила тока на моторе для устранения ошибки. Просто график будет некрасивый. Перерегулирование и всё такое.

I и D нужны чтобы график был оптимальным, чтоб ошибка максимально быстро ликвидировалась и что важно для ЧПУ - без перескока в обратную сторону.

Еще ньюанс, сервошаги они ведь такое поведение нормального сервопривода только имитируют. А внутри то у них обычные микрошаги, как я понимаю. Так что там ещё могут и другие настройки влиять. Может этот PID там про другое вообще? Типа как в частотниках есть управление от внешнего датчика и тоже ПИД, но это больше для вентиляторов/насосов, а не для позиционирования.

alex_sar писал(а): ↑ Исчезнет конечно. Разница между желаемой и реальной координатой (ошибка) тупо умножается на P -> получается сила тока на моторе для устранения ошибки.

Нет.
Сила тока получается не для устранения ошибки, а ПРОПОРЦИОНАЛЬНАЯ ошибке. Может быть чрезмерной из-за большого коэффициента.
Внешняя сила смещает.
Появляется ошибка.
Чем больше отклонение, тем больше сила противодействия (ошибка умноженная на коэффициент).
Пока внешняя сила больше силы противодействия, ошибка увеличивается.

Если сила противодействия больше возмущающей силы, тогда ошибка уменьшается. А значит уменьшается и сила противодействия. Но возмущающаяя сила ведь НЕ УМЕНЬШАЕТСЯ. А значит сила противодействия уменьшится только до значения возмущающей силы. А смещение останется.

Ибо смещение рождает силу противодействия. Не будет смещения, не будет силы противодействия.

В ноль возвращает интегральный коэффициент. Ибо он умножается и на смещение и на время существования смещения.

А вот если пропорциональный коэффициент (коэффициент усиления) слишком велик, то тогда смещение под действием возмущающей силы вызовет противодействующую силу, превышающую возмущающую. Т.е. любое возмущение вызовет чрезмерную реакцию. Получим автоколебания. Грохот системы в данном случае.

При интегральном коэффициенте равном нулю можно получить либо постоянное отклонение, либо автоколебания.

niksooon писал(а): ↑10 май 2023, 20:46

[TARAN писал(а):> post_id=648825 user_id=8936]
Я вроде пробовал когда то, но тогда двигатель при перемещении зашумел и удары на ось пошли, поэтому побаиваюсь задирать намного.

уже хорошо что привод заверещал...... , увеличиваешь Кр до момента пока привод не начнет вразнос работать и снижаешь его потом процентов так на 10.......
интегральным и дифф коэфф. сильно не заморачивайся у тебя настраиваемая "система" низкоинерционная поэтому эти коэфф. не особо сильно будут влиять на работу.....

всё верно
примерно так-же всегда делал, этот параметр увеличиваешь каждый раз в 2 раза и пробуешь до тех пор пока сервошаг не начнёт верещать, пищать, трястись и скрипеть. потом по немногу на 5-10% снижаешь пока эти страшные шумы не пропадут.
но потом перешел на сервоприводы с автонастройкой и не заморачиваюсь

rry писал(а): ↑ но потом перешел на сервоприводы с автонастройкой и не заморачиваюсь

кстати в сервоприводах без автонастройки и нормальной документации точно такой-же принцип настройки

Всем спасибо! Стало понятнее. Вечером буду пробовать. Кстати, для настройки привод лучше отключить от станка или можно и на установленном? Разбирать не сильно хочется, но если надо, то можно. Я так понял, что автонастройку рекомендуют при снятом приводе производить.
Выше я скидывал еще настройки PA-60-PA-64.
Если кто то знает за что они точно отвечают, поделитесь информацией.
Еще один вопрос есть, и так вроде работает, но хотелось бы прояснить. Разрешение энкодера 4000, двигатель вроде как 300 шагов на оборот, есть какая то зависимость с микрошагом? Т.е. не нужно его подбирать таким образом, что бы полный шаг разбивать на целое число микрошагов или что то подобное? Пробовал устанавливать и в связке с энкодором и с шагами и не увидел изменений. Все работает, все вроде плавненько, но как правильнее будет не понятно)