cnc-club.ru

Добрый день, Уважаемые.
Стоит задача собрать конвеер. Система проста как мир: двигатель, редуктор, вал, транспортерная лента.
но вот беда: между лентой и валом возможны проскоки, соответственно внутренний энкодер двигателя не понимает этого, делаем вывод, что требуется внешний энкодер для точного позиционирования...
вопрос: каким куском кода емс заставить управлять по внешнему энкодеру, что бы система работала и опиралась на его показания?

Подобное организовано в рулонных принтерах: серва подачи бумаги имеет свой инкодер (1000 имп. на оборот), но на валу стоит ещё один инкодер - 5000 имп. на оборот для точного позиционирования бумаги.
Пока не могу вспомнить в какой теме это уже обсуждалось...

Loituma писал(а):управлять по внешнему энкодер

энкодер который на двигателе не заводим в емс вообще - пользуем один - который на валу транспортера...
так сделано и в станках - энкодер стоит на швп а не на движке...
в емс в таком случае мудрить ничего не нужно...
============
хотя если будут проскоки между валом и лентой - то
и на валу энкодер не спасает...

Мы побороли проскальзывание ленты транспортера металлическими метками на самой ленте и индуктивными датчиками. Правда нам точность большая не нужна была. Метки стоят каждые 2 метра и при замыкании все обнуляется. Как это на программном уровне сделано не скажу поскольку не знаю)) знакомые ребята приехали сляпали. Все реализовано на ПЛК дельта. Энкодер стоит на валу транспортера заведен прямо в ПЛК.

nkp писал(а):энкодер который на двигателе не заводим в емс вообще - пользуем один - который на валу транспортера...

Тогда при проскальзывании ленты двигатель максимально ускорится, и лента уже может никогда не поехать дальше.

michael-yurov писал(а):Тогда при проскальзывании ленты двигатель максимально ускорится, и лента уже может никогда не поехать дальше.

не понял почему ...
двигатель, привод, энкодер ,емс - все они не знают о существовании ленты
===========
однако все равно датчик должен реагировать именно на передвижение ленты - только так можно если не
исключить ошибку , то минимизировать ее...
upd:
ну да - правильно ...
если расчет траектории по энкодеру на валу,то проскользнув он конечно может показать конечную точку...
об этом и речь шла,что не спасает такой вариант.

Я думаю там проскальзывания случайные, и они не вызывают полную остановку конвеера.

В крайнем случае можно настроить пару ПИД, чтобы при срыве не рост скорости был не слишком резким.

Nick писал(а):В крайнем случае можно настроить пару ПИД, чтобы при срыве не рост скорости был не слишком резким.

да не должно быть никакого скачка скорости...
привод следит за скоростью вне зависимости от нагрузки (конечно в номинальном диапазоне)

nkp писал(а):

michael-yurov писал(а):Тогда при проскальзывании ленты двигатель максимально ускорится, и лента уже может никогда не поехать дальше.

не понял почему ...
двигатель, привод, энкодер ,емс - все они не знают о существовании ленты
===========
однако все равно датчик должен реагировать именно на передвижение ленты - только так можно если не
исключить ошибку , то минимизировать ее...
upd:
ну да - правильно ...
если расчет траектории по энкодеру на валу,то проскользнув он конечно может показать конечную точку...
об этом и речь шла,что не спасает такой вариант.

Я предположил, что речь об энкодере на другом валу (на одном валу - мотор, а на другом энкодер, который измеряет скорость ленты).

Вот я и предположил, что если при проскальзывании энкодер остановится, то на двигатель должен будет еще сильнее ускориться, чтобы компенсировать провал скорости.
А если так, то это может закончится тем, что лента застрянет, а мотор будет вращаться на максимальной скорости, проскальзывая.

Еще раз повторюсь - МОЖЕТ, а не обязательно будет. Все зависит от конкретной ситуации, причин проскальзывания, типа мотора, способа управления им и т.п.

А вот еще вспомнил на складе старый итальянский транспортер валяется там энкодер висел на прорезиненном колесике которое прижималось к транспортеру. Но и здесь возможны проскальзывания. Мне кажется без индексной метки на самой ленте это не победить. Ошибка будет накапливаться.

michael-yurov писал(а):а на другом энкодер, который измеряет скорость ленты

энкодер измеряет расстояние (косвенно) ...
можно и скорость вычислить - если быстродействие привода не критично...
повторюсь - скорость в нормальном приводе не зависит от изменения нагрузки
то есть - проскользнули,или оборвали ленту,или наоборот нагрузили в n-раз (лишь бы в номинальные параметры влезли) - скорость не изменится
(опять же -изменится конечно, в допустимых пределах - а это доли процента)
по какой причине скорость должна увеличиться??

tooshka писал(а): там энкодер висел на прорезиненном колесике которое прижималось к транспортеру.

http://www.ebay.com/itm/Incremental-Whe ... 3372f5ad97
или
http://www.ebay.com/itm/AUTONICS-Rotary ... 1c19ca6650

к ним продают разные контроллеры которые из энкодера делают 0-10в который управляет частотником, и держит скорость точно.
или есть частотники которые дружат с энкодерами

nkp писал(а):энкодер измеряет расстояние

Оговорился.

nkp писал(а):повторюсь - скорость в нормальном приводе не зависит от изменения нагрузки

А в данной теме рассматривается "нормальный" привод?
Обычный коллекторный двигатель - это нормальный привод, или ненормальный? А чем сервопривод без энкодера от такого двигателя отличается?

nkp писал(а):то есть - проскользнули,или оборвали ленту,или наоборот нагрузили в n-раз (лишь бы в наминальные параметры влезли) - скорость не изменится

В данном случае - как работает. Я же не знаю. Может там лента значительно проскальзывает? Почему она проскальзывает? При каких условиях?

nkp писал(а):по какой причине скорость должна увеличиться??

Скорость чего, ленты или мотора? Скорость ленты - не увеличится, а скорость мотора увеличится по той причине, что ПИД регулятор подаст на мотор большее управляющее значение, т.к. ориентируясь на единственный энкодер будет предполагать, что скорость мотора упала, а в реальности в этот же самый момент скорость мотора, скорее всего возрастет из за снижения нагрузки в момент проскальзывания.

michael-yurov писал(а):Скорость чего, ленты или мотора? Скорость ленты - не увеличится, а скорость мотора увеличится по той причине, что ПИД регулятор подаст на мотор большее управляющее значение, т.к. ориентируясь на единственный энкодер будет предполагать, что скорость мотора упала, а в реальности в этот же самый момент скорость мотора, скорее всего возрастет из за снижения нагрузки в момент проскальзывания.

если у кого то так работает сервосистема - то я сему обладателю не позавидую
ну это уже тема другого разговора...)))

nkp писал(а):если у кого то так работает сервосистема - то я сему обладателю не позавидую
ну это уже тема другого разговора...)))

Так я и не пойму - мы обсуждаем, как работает правильная сервосистема, или как сделать правильную сервосистему?

Не представляю как лента конвейера может проскальзывать. Или таких конвейеров я еще не видел. Энкодеры ставят на конвейер когда на мотор его не приципить. Ленту крутит редуктор с асинхронным движком у которого крыльчатка для охлаждения вот и ставят энкодер на конвейер так как на мотор его не прицепить. Энкодер управляет частотником. Или ставят энкодер на ленту когда идет перемотка с одного барабана на другой и при изменении диаметра наматывающего барабана скорость увеличивается.

если уж так ответственен узел - то можно построить систему с двумя датчиками - ну допустим - один на валу
конвеера,а другой на роликах вращается непосредственно лентой (или на втором валу)...
проскальзывание обоих одновременно крайне маловероятно...))

Я так понимаю:
Инкодер на ленте даёт информацию о положении ленты и её движении. Эту информацию нужно сравнивать с сигналами STEP и DIR от компьютера и преобразовать в сигналы STEP и DIR для драйвера управления серводвигателем по STEP-DIR. К этому драйверу подключается и обмотка серводвигателя, и инкодер двигателя. В этом случае мы решаем большинство названных проблем.

Остался вопрос - как преобразовать сигналы с инкодера ленты в сигналы STEP и DIR для серводвигателя?
Для меня, как электронщика, проще спаять схемку

А все регулировки остаются в драйвере серводвигателя. Как-то так...

(но нужно подумать ещё раз)

Ворон226 писал(а):Остался вопрос - как преобразовать сигналы с инкодера ленты в сигналы STEP и DIR для серводвигателя?

зачем их преобразовывать в степ/дир? Если нужно точно поддерживать скорость то преобразуется энкодер в 0-10в и 0-10в управляет частотником или сервоприводом. Сервоприводы понимают степ/дир или аналог или все в куче. Все это можно решить без участия ЕМС.

Надо получить полное задание от ТС.

Чтобы не было скачков скорости при проскальзывании, надо просто всегда ездить на "максимальной" скорости, которая будет ограничиваться выводом ПИД. Тогда если появится провал, то двигатель будет двигаться дальше с той же скоростью. (Но вырастет слегка Ferror до момента остановки, когда конвейер догонит свое отставание)