cnc-club.ru

Шпиндель в ручном и по программе работает, сейчас пытаюсь настроить ORIENT, но ничего не получается. Так понимаю компонент стандартно рассчитан на управление -10...+10в и сигнал enable. У меня в частотнике задание частоты 0-10в и направление входами 1 и 2 (как вариант возможно переключить на 3х проводное управление: вращение-стоп-направление).
Как допилить хал, чтоб вместо +- управлял выходами? Кусок хала, полный во вложении

Код: Выделить всё

#############################
# --- SPINDLE ---
#############################
net spindle-vel-cmd-rps		<=  spindle.0.speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs	<=  spindle.0.speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm-abs	<=  spindle.0.speed-out-abs
net spindle-enable		<=  spindle.0.on
net spindle-cw			<=  spindle.0.forward
net spindle-ccw			<=  spindle.0.reverse
net spindle-brake		<=  spindle.0.brake


#------- SPINDLE FEEDBACK -----------------
setp to_pci.1.feedback.enc_scale2 [SPINDLE]ENCODER_SCALE
net spindle-position to_pci.1.feedback.encoder2 => spindle.0.revs
net spindle-velocity to_pci.1.feedback.enc_vel2 => spindle.0.speed-in
net spindle-index-enable to_pci.1.feedback.index_en2 <=> spindle.0.index-enable

#------- SPINDLE CONTROL ----------------
setp  to_pci.1.PWM.out_scale2 [SPINDLE]OUTPUT_SCALE
setp scale.2.gain 0.00542 #0.00542 точно на 500об
net spindle-speed-scale spindle.0.speed-out => scale.2.in 
net spindle-speed-DAC scale.2.out => mux2.0.in0
net mux2-out mux2.0.out abs.1.in
net spindle-abs-pwm abs.1.out => to_pci.1.PWM.dcontrol2


#------- SPINDLE ORIENT ----------------
setp   pid.orient.Pgain     [SPINDLE]P
setp   pid.orient.Igain     [SPINDLE]I
setp   pid.orient.Dgain     [SPINDLE]D
setp   pid.orient.bias      [SPINDLE]BIAS
setp   pid.orient.FF0       [SPINDLE]FF0
setp   pid.orient.FF1       [SPINDLE]FF1
setp   pid.orient.FF2       [SPINDLE]FF2
setp   pid.orient.deadband  [SPINDLE]DEADBAND
setp   pid.orient.maxoutput [SPINDLE]MAX_OUTPUT

net orient-enable	spindle.0.orient => orient.0.enable pid.orient.enable 
net orient-angle	spindle.0.orient-angle => orient.0.angle 
net orient-mode		spindle.0.orient-mode =>  orient.0.mode 
net spindle-position	orient.0.position  pid.orient.feedback 
net orient-command	orient.0.command => pid.orient.command 
net is-oriented		orient.0.is-oriented spindle.0.is-oriented

net orient-enable mux2.0.sel
net mult2  mult2.0.out mux2.0.in1

setp mult2.0.in0  10
net pid-out  pid.orient.output  mult2.0.in1



#------- SPINDLE-AT-SPEED ----------------
setp near.0.scale 1.08
net spindle-vel-cmd-rps => near.0.in1
net spindle-velocity => near.0.in2 #энкодер
net spindle-at-speed <= near.0.out => spindle.0.at-speed

Когда то делал похожее, там при выходе фильтр который в зависимости от того плюс или минус подключал релюшку разворота.

Maxekb77 писал(а): ↑ там при выходе фильтр который в зависимости от того плюс или минус подключал релюшку разворота.

Гораздо проще доки почитать:

motion.spindle−forward OUT BIT: TRUE when the spindle should rotate forward
motion.spindle−on OUT BIT: TRUE when spindle should rotate
motion.spindle−reverse OUT BIT: TRUE when the spindle should rotate backward

Spindle.0.on его просто тупо крутит... Сейчас завел напрямую на выход платы, если с первого оборота не спозицировался- раскручивается и крутит дальше, при формате M19R0Q5 отрубается по таймауту, если и типа спозицировался-выводит ошибку таймаута. И в зависимости от значений пида 0 получается в разных местах- это как?

У меня 2.8 поэтому имена немного другие

Serg писал(а): ↑ Гораздо проще доки почитать:
motion.spindle−forward OUT BIT: TRUE when the spindle should rotate forward
motion.spindle−on OUT BIT: TRUE when spindle should rotate
motion.spindle−reverse OUT BIT: TRUE when the spindle should rotate backward

И каким образом spindle-on связан с ориентацией ?

Фрост писал(а): ↑ Spindle.0.on его просто тупо крутит... Сейчас завел напрямую на выход платы, если с первого оборота не спозицировался- раскручивается и крутит дальше, при формате M19R0Q5 отрубается по таймауту, если и типа спозицировался-выводит ошибку таймаута. И в зависимости от значений пида 0 получается в разных местах- это как?

Там сначала нужно еще сброс по индексной метке делать, в моем варианте выглядело как - шпиндель делает первый оборот до индексной метки а потом уже идет нужный угол.

А по существу моего вопроса сможете подсказать?

Используйте компонент abs - у него на выходе есть всё, что нужно.
Для включения шпинделя использовать сигналы motion.spindle-orient и motion.spindle-locked в зависимости от режима работы. Ну про про оригинальные сигналы управления шпинделем не забывать.

Serg писал(а): ↑ abs - у него на выходе есть всё

С удивлением обнаружил, думал только 2-in и out

Serg писал(а): ↑ motion.spindle-locked

motion.spindle−locked OUT BIT - Spindle orient complete pin. Cleared by any of M3,M4,M5
не могу понять его назначения, его к чему подключать?

Фрост писал(а): ↑ motion.spindle−locked OUT BIT - Spindle orient complete pin. Cleared by any of M3,M4,M5
не могу понять его назначения, его к чему подключать?

У меня работает такое ориентирование . Представте сечение вал шпинделя.

По протяжение вала ест канавка , а напротив вала шток .
Когда получаем команда М19 вал начинает крутится медлено , ест датчик которьй
срабатьйвает немножко перед совпадение канавка напротив шток ,
тогда електромагнит прижимает шток к валу и при совпадение шток
заполняет канавку , блокирает крутение шпинделя а другой датчик сигнализирует
о совпадение шток в канавке и тогда надо задействоват тот пин motion.spindle−locked .

Фрост писал(а): ↑ А по существу моего вопроса сможете подсказать?

Так вроде и сказал все что использовал, а дальше уже ручками в код.
ну как вариант m19r0q0p1 если такой вариант устраивает.

dinkata писал(а): ↑ и тогда надо задействоват тот пин motion.spindle−locked

Понял, спасибо, не мой случай

Maxekb77 писал(а): ↑ ну как вариант m19r0q0p1

Сейчас на сигналах abs.1.is-positive, abs.1.is-negative стал крутиться в обоих направлениях и даже иногда позиционируется, так понимаю нужно теперь настраивать ПИД

Maxekb77 писал(а): ↑ Там сначала нужно еще сброс по индексной метке делать

А это каким образом? Если дописать в ини шпинделя index-enable, ничего не происходит. Какой то отдельный компонент нужен? Нашел что-то похожее в компоненте orient-v2, https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc/issues/725 но пока не разбирался

Если нет сомнений в работе энкодера, то достаточно при старте linuxcnc установить в 1 index метку энкодера - когда шпиндель до нее доедет он сбросит счетчик энкодера, но при пуске станка будет некий моцион.
Если как у меня когда в энкодере не уверен, то писать отдельный компонент что бы сам его включал перед позиционированием.

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Ну написать компонент это точно не осилю)

Ну тогда p1

Фрост писал(а): ↑ motion.spindle−locked OUT BIT - Spindle orient complete pin. Cleared by any of M3,M4,M5
не могу понять его назначения, его к чему подключать?

Например если после ориентации нужно удержание этой позиции, то сигналом motion.spindle−locked нужно привод шпинделя и его ПИД поддерживать в активном состоянии.

Подниму тему - ориентирование работает, ошибок не выдает, но сигнал is-orientired никогда не становится true. Что ему не нравится и нужен ли он вообще? Вопрос больше теоретический, т.к. пока необходимости в нем не заметил.

cnc-club.ru

Ориентирование и частотник 0-10в

Ориентирование и частотник 0-10в

Re: Ориентирование и частотник 0-10в

Re: Ориентирование и частотник 0-10в

Re: Ориентирование и частотник 0-10в

Re: Ориентирование и частотник 0-10в

Re: Ориентирование и частотник 0-10в

Re: Ориентирование и частотник 0-10в

Re: Ориентирование и частотник 0-10в

Re: Ориентирование и частотник 0-10в

Re: Ориентирование и частотник 0-10в

Re: Ориентирование и частотник 0-10в

Re: Ориентирование и частотник 0-10в

Re: Ориентирование и частотник 0-10в

Re: Ориентирование и частотник 0-10в

Re: Ориентирование и частотник 0-10в

Re: Ориентирование и частотник 0-10в

Re: Ориентирование и частотник 0-10в

Re: Ориентирование и частотник 0-10в