Разрывная машина - настройка драйвера

[AlexKaz]

Приветствую.
Датчик http://dacell.ru/datchiki-sili/UL.html
Мануал к драйверу двигателя http://www.t2cnc.hu/downloads/Estun/Pro ... l_2016.pdf

Проблема: имею вот такую кривую при испытаниях на сжатие/растяжение. Настраивание драйвера ситуацию не изменило, синусоидальные выбросы продолжают повторяться. Подозреваю, что синусоидальные выбросы даёт датчик. Его можно только заменить, но остались колебания двигателя на малых оборотах, нарисовал на картинке 2. Что удалось: путём подбора параметра Pn411 (см. мануал) колебания снижаются на высоких оборотах, но на низких движок продолжает ходить туда-сюда, как на картинке 2. Может кто сталкивался с подобной кривой или настраивал данный драйвер? Ковыряние большинства прочих настроек ни к чему не привело.

http://www.cnc-club.ru/forum/download/f ... cddfff46e0
http://www.cnc-club.ru/forum/download/f ... cddfff46e0

[N1X]

Шаг рывков на графике кратен 15 мм. Ищите что это - винт, редуктор, еще что-то... Это "бз" не спроста, как говорил Винни-Пух...

[AlexKaz]

Проблему с синусоидой на первом рисунке локализовал, это оказался контроллер в ящике. Тут система хитрая: софт управляет первым контроллером, контроллер управляет драйвером двигателя, с датчика сигнал идёт на предусилитель. Датчик выдаёт стабильный сигнал, после предусилителя тоже сигнал стабильный. В общем претензии к софту контроллера, остались только странные колебания на низкой скорости вращения, примерно до 3 оборотов двигателя в секунду. И чего его елозит туда-сюда... Есть ещё пачка режимов жёсткости, отвечают за П или ПИ-регулятор, перепроверю.