cnc-club.ru

Код: Выделить всё

#include <OLED_I2C.h>

/*
Использование выводов
Analog A4 - SDA oled display
Analog A5 - SCL oled display
Digital 11 - PWM out
Digital 5,6 - enconder AB
Digital 2 - (int0) 


*/


OLED  myOLED(SDA, SCL, 8);

extern uint8_t SmallFont[];
extern uint8_t MediumNumbers[];
extern uint8_t BigNumbers[];

/* Пины, к которым подключен энкодер */
enum { ENC_PIN1 = 5, ENC_PIN2 = 6 };

// для подсчета пришедших тактов
int countTick = 0;

// для хранения скорости вращения
int rpmold = 0;
int rpm = 0;

int pin = 13;
volatile int state = LOW;

uint8_t i=0;

void setup()
{
  // отключим прерывания
  noInterrupts();           // disable all interrupts
  
  //подключение енкондера
  pinMode(ENC_PIN1, INPUT);
  pinMode(ENC_PIN2, INPUT);  

  // инициализация дисплея
  myOLED.begin();
  myOLED.setFont(SmallFont);
  
  // инициализация генерации ШИМ с применением таймера №2
  // настройка ШИМ - выхода, digital-11, PB3(OC2A)
  pinMode(11, OUTPUT); 
  TCCR2A = _BV(COM2A1) | _BV(COM2B1) | _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
  TCCR2B = TCCR2B & 0b11111000 | 0x02;
  OCR2A = 0;
  OCR2B = 50;
  
  // Добавляем прерывание, по входящему импульсу, KWH interrupt attached to IRQ 1 = pin3
  pinMode(pin, OUTPUT);
  attachInterrupt(0, onPulse, RISING); //RISING
  // подключение прерывания по импульсу на 2-м пине
  
  // настройка 16-ти битного таймера, на переполнение
  TCCR1A = 0;
  TCCR1B = 0;
  TCNT1 = 0;            // preload timer 65536-16MHz/256/2Hz - начальное значение отсчета
  TCCR1B |= (1 << CS12);    // 256 prescaler 
  TIMSK1 |= (1 << TOIE1);   // enable timer overflow interrupt
  
  
  // выведем первоначальные данные
    myOLED.setFont(MediumNumbers);
    myOLED.printNumF(i, 2, RIGHT, 0); //строка на желтом фоне
    myOLED.setFont(BigNumbers);
    myOLED.printNumI(rpm, RIGHT, 40); // стока на голубом фоне
    myOLED.update();
  
  // настроим скорость порта
  //Serial.begin(9600);
  
  // включим прерывания
  interrupts();             // enable all interrupts
}

/* Функция декодирования кода Грея, взятая с Википедии.
* Принимает число в коде Грея, возвращает обычное его представление.
*/
unsigned graydecode(unsigned gray)
{
 unsigned bin;

 for (bin = 0; gray; gray >>= 1)
    bin ^= gray;

 return bin;
}

int ppp = 0;

void loop()
{
  // digitalWrite(pin, state);

  
 static uint8_t previous_code = 0; // предыдущий считанный код
 
 /* gray_code - считанное с энкодера значение
  * code - декодированное значение
  */
 uint8_t gray_code = digitalRead(ENC_PIN1) | (digitalRead(ENC_PIN2) << 1),
         code = graydecode(gray_code);
 
 
 uint8_t needRefresh = 0;
 
 /* Если считался нуль, значит был произведён щелчок ручкой энкодера */
 if (code == 0)
 {
   /* Если переход к нулю был из состояния 3 - ручка вращалась
    * по часовой стрелке, если из 1 - против.
    */
   if (previous_code == 3)
   {
     //Serial.println("->");     
     if (i<245) i+=1;
     OCR2A = i;      
   }
   else if (previous_code == 1)
   {
     //Serial.println("<-");     
     if (i>=10) i-=1;
     OCR2A = i; 
   }    
   
   needRefresh = 1;
   
 }
 
 if (rpmold != rpm)
 {
   needRefresh = 1;
   rpmold = rpm;
 }
 
 if (ppp >100)//needRefresh
 {
    //myOLED.clrScr();
    //myOLED.setFont(MediumNumbers);
    //myOLED.printNumF(i, 2, RIGHT, 0); //строка на желтом фоне
    
    myOLED.clrScr();
    
    myOLED.setFont(MediumNumbers);
    myOLED.printNumI(i, LEFT, 0); //строка на желтом фоне енкондер
    
    myOLED.setFont(MediumNumbers);
    myOLED.printNumI(rpm, RIGHT, 0); //строка на желтом фоне енкондер
    
    int ttt = rpm *60;
    
    myOLED.setFont(BigNumbers);
    myOLED.printNumI(ttt, RIGHT, 40); // стока на голубом фоне
    
    myOLED.update();
   
     needRefresh = 0;
     ppp = 0;
 }

 
 /* Сохраняем код и ждём 1 мс - вполне достаточно опрашивать энкодер
  * не более 1000 раз в секунду.
  */
 previous_code = code;
 delay(1);
 
 ppp++;
}


// прерывание от таймера
ISR(TIMER1_OVF_vect)
{
  countTick = 62500;
  //rpm = 0; // если произошло переполнение, значит нет вращения
  
  //TCNT1 = 0;            // preload timer
  //тут произведем вычисления скорости

//rpm++;

}


// прерывание по пришедшему импульсу
void onPulse()
{
  //state = !state;

  
  countTick = TCNT1; 
  TCNT1 = 0; //переапуск таймера
  
  rpm = 31250 / countTick;
  //rpm = (31250 / countTick) * 60;  
}

Код: Выделить всё

  //************       настройка таймера-счётчика 1         ******* подсчитывает длительность между импульсами
  TCCR1A = 0; 
  TCCR1B = 0; 
  TCNT1 = 0; // начальное значение
  TIMSK1 = (1<<ICIE1)|(1<<TOIE1);  //разрешаем прерывание по захвату сигнала на 8 ноге и по переполнению таймера
  TCCR1B = (1<<ICNC1)|(1<<ICES1)|(1<<CS10);  //включаем шумоподавление и  установим делитель на 1 

}







ISR (TIMER1_CAPT_vect) { //прерывание  входящий сигнал на 8 ноге мега328
  tic_rpm = (err_rpm*65536)+ICR1; //сохраняем значения счетчика (количество тиков между импульсами) 
  impuls=1; // флаг прихода нового импульса
  TCNT1=0;  // сбрасываем регистр таймера
  err_rpm=0; // отменяем ошибку. Импульсы присутствуют. 
}   
ISR (TIMER1_OVF_vect) { //прерывание для счёта по переполнению uint
  err_rpm ++; // количество переполненй 
  if (err_rpm>15){  // если долго нет импульса всеравно тикаем для организации расчетов
    err_rpm=0;
    impuls_off=1;// флаг долгово отсутствия импульса
  }
}

Код: Выделить всё

void setup() {
  pinMode(ledPin, OUTPUT);  //делаем ножку выходом
}

void loop() {
 
  sensorValue = analogRead(0); // читаем аналоговое значение

  sensor=map(sensorValue,0,1023,0,255); // масштабируем из 0-1023 пропорционально до 0-255
  analogWrite(ledPin,sensor); // задаем шим на ножке со скважностью равной sensor
  


}

Код: Выделить всё

Если П1 <= 512 Тогда П2 = 512 - П1
Иначе П2 = 0

Если П1 >= 512 Тогда П3 = П1 - 512
Иначе П3 = 0

Код: Выделить всё

#define Ppin A0   // сюда подключена средняя нога потенциометра
const int APin = 3;         // пин подключения pwm выхода A
const int BPin = 9;         // пин подключения pwm выхода B
const int Dead = 200;    // ширина мертвой зоны в центре потенциометра
 
int Pot;      //значение с потенциометра
int Aval;   //значение для PWM-выхода A
int Bval;   //значение для PWM-выхода B
int Lo;      //нижняя граница
int Hi;      //верхняя граница
 
 
 
void setup() {
//  Serial.begin(9600);
 
//границы верхней и нижней зоны
Lo = (1024-Dead) / 2;
Hi = Lo+Dead;
 
}
 
 
 
void loop() {
 
//читаем сигнал с потенциометра
Pot = analogRead(Ppin);
 
//нижняя половина: работаем по выходу А
if (Pot <= Lo)
{ Aval = map(Pot,   0,Lo,     255,0);
   Bval = 0;
}
 
else if (Pot >= Hi)   //верхняя половина: работаем по выходу B
{ Aval = 0;
   Bval = map(Pot,   Hi,1023,    0,255);
}
 
else   //мертвая зона в центре: обнуляем оба выхода А и В
{ Aval = 0;
   Bval = 0;
};
 
//записываем полученные значения в PWM-выходы
analogWrite(APin, Aval); 
analogWrite(BPin, Bval); 
 
}

Код: Выделить всё

//номера пинов, куда подключены потенциометры А и В
#define potApin A0            // потенциометр A
#define potBpin A1            // потенциометр В
 
//номера пинов, куда подключены pwm выходы A и В
const int pwmApin = 3;         // pwm выход A
const int pwmBpin = 9;         // pwm выход B
 
//номер пинов, куда подключены дискретные входы
const int btnPin = 5;            //кнопка СТАРТ
const int snsPin = 6;            //датчик
 
int potA=0;        //значение с потенциометра A
int potB=0;        //значение с потенциометра B
int pwmA=0;     //значение для PWM-выхода A
int pwmB=0;     //значение для PWM-выхода B
boolean btn = false;    //состояние кнопки
boolean sns = false;    //состояние датчика
boolean run = false;    //флаг активности перемещения
 
//---------------------------------------------------------------------------------------------------
void setup() {
//  Serial.begin(9600);
pinMode(A0,INPUT_PULLUP);
pinMode(A1,INPUT_PULLUP); 
//конфигурируем пины, куда подключена дискретные входы
pinMode(btnPin,INPUT)
pinMode(snsPin,INPUT)
 
}
 
//---------------------------------------------------------------------------------------------------
void loop() {
 
//читаем дискретные входы
btn = digitalRead(btnPin);   //кнопка СТАРТ
sns = digitalRead(snsPin);   //датчик
 
//старт движения по нажатию кнопки,  стоп движения по срабатыванию концевика
if ((btn == HIGN)  && (run == LOW)  &&   (sns == HIGH))      run = HIGH;
if ((run == HIGH)  && (sns == LOW))       run = LOW;
 
//формируем сигналы для pwm-выходов
//если выполняется перемещение, то передаем на pwm-выходы сигнал с потенциометра
//если же остановлен, то обнуляем оба выхода А и В
if (run == HIGH)
{ //читаем сигналы с потенциометров
   potA = analogRead(potApin);
   potB = analogRead(potBpin);
 
  //масштабируем сигнал от потенциометра
   pwmA = map(potA,   0,1023,     0,255);
   pwmB = map(potB,   0,1023,     0,255);
}
else   
{ pwmA = 0;
   pwmB = 0;
};
 
//записываем полученные значения в PWM-выходы
analogWrite(pwmApin, pwmA); 
analogWrite(pwmBpin, pwmB); 
 
}