Подключение концевиков к сервам - плюсы и минусы

[Фрост]

Вместо предисловия - момент с учетом редукции будет совсем немаленький, поэтому хотелось бы максимально грамотно решить этот вопрос.
Итак, планирую на концах осей механические концевики, соединенные последовательно одним проводом вместе с ESTOP, индуктивные датчики на лимиты (каждый отдельно), индуктивные датчики HOME, есть сервопаки яскавы с входами N-OT и P-OT.
Теперь вопросы:
1. Стоит ли их использовать? с одной стороны, они отключат движение независимо от (например) зависания компа или месы, с другой стороны - как меса узнает, что одна ось наехала на лимит? Две остальные оси продолжат работу или станок встанет по рассогласованию осей?
2. ЕСТОП вместе с аварийными концевиками лучше заводить в месу (в Lcnc есть даже экранная кнопка ESTOP), или тупо разрывать вводной пускатель с полным обесточиванием?
3. Если п.1 подключаю к месе, стоит ли совмещать HOME с одним из датчиков лимита, или лучше отдельно?

[SVP]

Я схоже тоже думал.
Но всё-таки завел концевики в сервопаки.
Заводит именно на NOT-POT.
Линейка на X оказалась перевернута, гнала - при движении в +.
Рассогласование в lcnc было установлено типа 9999, для настройки.

Я даже дотянуться до estop не успел, когда первый раз включил и нажал x+0.01.
Стол "просвистел" весь ход менее чем за секунду и уперся в концевик.
Без него врезался бы со всей дури в опору, или что там первое доехало бы...

А для того, чтобы авария попадала в lcnc есть обычно выход на сервопаке...