cnc-club.ru

vladimir74 писал(а):https://www.youtube.com/watch?v=Qeg0y5AAmtI
Забавно, но показан общий принцип работы гидравлического манипулятора.

Забавно! А главное, можно такую конструкцию автоматизировать. Нас все шприцы на основании ставим актуаторы. И самое главное, что все движки закреплены на основании и не надо их таскать самой рукой!

Nick писал(а):Нас все шприцы на основании ставим актуаторы.

Мож актуаторы ставить сразу как приводы

Nick писал(а):Забавно! А главное, можно такую конструкцию автоматизировать.

Как? Кто может управлять 6ти осевым роботом? В плане того что за прога может написать код для робота?

Знаком ток с Robotmaster for Mastercam
Описание: Robotmaster – это дополнительный модуль (add-on) к популярной CAD/CAM-системе Mastercam,
Модуль математически преобразует траектории, созданные в Mastercam, в управляющие коды
6-координатного робота.
Модуль Robotmaster может с успехом применяться при решении таких производственных задач,
как грунтовка и покраска, всевозможные виды дозированного распределения вещества по поверхности детали,
обрезка и снятие заусенцев, полировка, сварка, шлифовка, сверление, резка лазером или струей воды,
механическая 3D-обработка.
Всех огорчает така надпись:Таблэтка: Отсутствует

Если есть траектория инструмента, то делается расчет "обратной кинематики", т.е. берем текущее положение инструмента, из него точно определяется положение соседнего сустава. А дальше решаем экстремальную задачу по соединению этой точки и основания плечами робота. ИМХО не так сложно...

Nick писал(а):А дальше решаем экстремальную задачу по соединению этой точки и основания плечами робота. ИМХО не так сложно...

Это типо сидеть и ручками Gcode рисовать

aftaev писал(а):

Nick писал(а):А дальше решаем экстремальную задачу по соединению этой точки и основания плечами робота. ИМХО не так сложно...

Это типо сидеть и ручками Gcode рисовать

Нееет не так! Просто нужно расставить суставы. И все по выпуклой дуге, что должно быть соовсем не сложно.

Эх вот бы у кого станочек такой был ... тогда можно было бы и скриптик написать.
Главная проблема в оптимизации... Но тоже наверное решаема ...

Nick писал(а): Просто нужно расставить суставы. И все по выпуклой дуге, что должно быть соовсем не сложно.

Я уже пол года думал как вообще управлять этими манипуляторами, как только прочитал про выпуклую дугу, все встало на свои места. Сам я конечно рассчитать не смогу, но за прозрение спасибо!

Nick писал(а):И все по выпуклой дуге, что должно быть соовсем не сложно.

Поспрашаем по другому: роботы как правило имеют 6 осей. Какая САМ прога работае с 6ю осями? Ну из платных я одну назвал, нужны "условно" бесплатны

может тут еще http://www.irbcam.com/pictures.asp
цену не пишут но говорят что дешевле остальных, если прикинуться учебным заведением скидка 90%

aftaev писал(а):Поспрашаем по другому: роботы как правило имеют 6 осей. Какая САМ прога работае с 6ю осями?

Тут не обязательно иметь САМ, которая сделает 6 осей. Можно обойтись САМ на 5 осей + постпроцессор, который из обычного кода переделает в код для 6 осевого робота.

vladimir74 писал(а):может тут еще http://www.irbcam.com/pictures.asp
цену не пишут но говорят что дешевле остальных, если прикинуться учебным заведением скидка 90%

Если взять цену САМ программы и от нее 95% все равно желание не появлется

Пробуйте пэцца... буду рад если получится! Но сразу скажу все гораздо сложнее чем кажется.

Nick, сборник - он как эциклопедия, выжимка знаний, а не балабольства по поводу и без... т.е. обсуждать сколь угодно, но зерна от плевел надо отделять.

Ок, отделил. Я тоже думал, что пора все это отделять.

Да, наверное основная сложность в небольшом количестве суставов и ограниченности степени свободы...

Хмм надо на блендере попробовать, он умеет обратную кинематику с костями считать.

Nick писал(а):Ок, отделил. Я тоже думал, что пора все это отделять.
Да, наверное основная сложность в небольшом количестве суставов и ограниченности степени свободы...
Хмм надо на блендере попробовать, он умеет обратную кинематику с костями считать.

Если по этой конструкции вести речь, то для полной свободы нужно еще 2 оси добавлять.
Я думаю стоит определиться с задачей. Что он должен уметь?
Если переложить из одного место в другое то возможно и этих осей хватит, нужно с захватом подумать. При использовании присосок, как мне кажется, можно по дуге рассчитать вертикальное положение присоски в момент захвата.
Еще одна проблема на будущее для решения - это давление в шприце в при наличие груза и его отсутствии разное. Решение с обратной связью для данного механизма дорогостоящее и бесперспективное.
Блин тут нужно сильно подумать стоит ли подобную конструкцию в подобном виде автоматизировать?
Хотя у меня без дела лежат 4 шаговых 57-х движка и контролер от пурелогик 330.
Попробую нарисовать примерный конструктив.
И мне думается что на ременной (тросовой, веревочной...... по желанию....) передаче будет более правильно.
https://www.youtube.com/watch?v=tkDbmWAyHYw

При использовании такой гидравлики имеем один очень важный плюс - Можем все двигатели расположить на основании станка. И не нужно придумывать хитрых передач.
Обратная связь при использовании ШД не нужна.

Хотя лучше всего было бы подключить нормальную гидравлику или хотя бы пневматику ...

Нормальные роботы идут на сервоприводах с безлюфтовми редукторами (harmonic drive)

Поискал твой harmonic drive:
https://www.youtube.com/watch?v=BjXNI-AEpRA
Йопта, как он работает ? Они что железную муфту постоянно гнут ? И нет износа??? Кстати, тут писали про хитрый редуктор такого же типа, только без деформаций. Почему его не используют?

Nick писал(а):И нет износа???

Есть, но меньше. Подшипнки например не труться а катиться и тоже изнашиваются.

Nick писал(а):Кстати, тут писали про хитрый редуктор такого же типа, только без деформаций.

Эт и есть тот самый хитрый зверь

Nick писал(а):только без деформаций

Нет у него деформаций. Ты не понимаешь принципа работы. Внутри овал, на оси, он вращаясь прижимает шарки, те обкатывают шестеренку, которая катается по другой.
Раньше у меня был набор для построение геометрических фигур.Там были шестеренки с внутренними и наружними зубами. Вставляешь шестеренку одну в другую, в отверсте ручку и обкатываешь. Получется узор из кругов похож на цветок(как называется фигуры такие незнаю мож кто скажет??). Вот там похожий прЫнцЫп.

aftaev писал(а):Нет у него деформаций.

Как это нет деформаций? Это волновая передача, у нее гибкое колесо.

PKM писал(а):Как это нет деформаций? Это волновая передача, у нее гибкое колесо.

Шарики в пазах бегают:
https://www.youtube.com/watch?v=Hb5m0SDDaPo

Ну или так: в центре подшипник стоит не о центру(специально смещен от оси), а с другой стороны кртять дрелью за ось, которя по центру. Чего тут гнеться?
https://www.youtube.com/watch?v=kGV9qtLHOyY