cnc-club.ru

Доброго времени суток.
В наличии асинхронный двигатель 0,37 кВт, энкодер E6C3-CWZ6C mesa 7i77 и частотник ATV312H075M2
Задача - вычислить PID этого безобразия.
Ось всего одна, важно понять принцип.
В linux не чайник, но люблю глупые вопросы с:
Уже три недели мучаюсь с этим. Нужно, чтобы двигатель проезжал некоторое расстояние и при пододе к финишу тормозил быстро и плавно, без рывков. Настраивал по методу Зиглера-Николса, но тщетно. Пытался разобраться с at_pid, но так же безрезультатно

для начала - задание на частотник - аналог? сам частотник умеет нормально работать на низких оборотах? т.е. вы руками с помощью переменного резистора можете управлять частотником + двигатель примерно так как хотите увидеть от ЧПУ?

А вот в ЧПУ я даже не чайник, а блюдце с отбитой каёмкой. Частотник умеет работать на низких оборотах. По поводу переменника не уловил...
Как использовать at_pid, есть пошаговое руководство для чайников?

Umnick писал(а):Как использовать at_pid, есть пошаговое руководство для чайников?

Не надо его пользовать - он очень часто неправильно всё делает. Пользуйтесь стандартным методом с халскопом и калибовкой в axis.

UAVpilot писал(а):Пользуйтесь стандартным методом с халскопом и калибовкой в axis.

Так и не сообразил как пользоваться халскопом...
[off]Не тот ли вы UAV, что с rom.by?[/off]

Umnick писал(а):Так и не сообразил как пользоваться халскопом...

http://linuxcnc.org/docs/devel/html/hal ... l-halscope
http://gnipsel.com/linuxcnc/tuning/servo.html

Umnick писал(а):Не тот ли вы UAV, что с rom.by?

Не тот.

А можно как для идиота? Никогда не занимался ЧПУ, тем более ТАУ. Задание дано одно, станками заниматься в дальнейшем не собираюсь

Увы, это не ко мне...

Umnick писал(а): По поводу переменника не уловил...

я о том что для начала нужно понять может ли ваша система работать как вы хотите.

вместо ЧПУ цепляете на аналоговый ыход переменный резистор чтобы им управлять скоростью двигателя и вращая тот самый пепеменный резистор посмотреть как плавно у вас скорость меняется и прочее. в принципе на это можно забить и просто оставить П регулятор, оно вообще ездит нормально? видео снимите что ли, покажите что вам не нравится.

Ездит нормально. Не могу заставит плавно сбросить скорость и остановиться. А у меня либо пролетает и пытается вернуться, либо не доезжает, а потом докручивает. Видео пока не могу снять
at_pid всё же докурил. Добился каких-то результатов. Но опять пролетает, потом пытается доехать. Плюс жутко низкая скорость, нужно добиться увеличения скорости, чтобы частотник выдавал максимальные 50 Hz

если оставите только П компоненту - должен не доезжать, но плавно все должно работать, если П не шибко задрана конечно )

Я идиот В в ini файле значение max_velocity и max_acceleration стояло 17.
Насколько P должно стоять?

ставьте сначала поменьше, увеличивайте пока не начнется колебательность, скиньте процентов 10-15, потом увеличивайте интегральную.

Надо учесть, что в обычном режиме работы АД при уменьшении частоты момент на валу стремится к нулю.

Обратная связь даже в не векторном режиме помогает поднять момент на низких частотах.Просто у обычного частотника большая задержка в петле обратной связи и нет роста напряжения от скольжения по сравнению с векторным.Поэтому момент конечно ниже но значительно выше чем без обратной связи.

Вот такая штука. at_pid либо несёт чушь, либо я что-то делаю не так

sidor094 писал(а):Обратная связь даже в не векторном режиме помогает поднять момент на низких частотах.Просто у обычного частотника большая задержка в петле обратной связи и нет роста напряжения от скольжения по сравнению с векторным.Поэтому момент конечно ниже но значительно выше чем без обратной связи.

Ничего не понял, честно... Тяжеловато после эникея лезть в CNC

Сергей Саныч писал(а):Надо учесть, что в обычном режиме работы АД при уменьшении частоты момент на валу стремится к нулю.

Как это исправить?

Что надо смотреть в халскопе? И что надо видеть О_о?

Асинхронный двигатель работает со скольжением или относительно частоты сети.Проще говоря частота вращения двигателя всегда отстаёт от частоты сети на определённую величину.Эта величина зависит от нагрузки и при одном и том же моменте она равна определённому значению мало зависящему от частоты сети.Например при частоте сети 50 гц или 3000 периодов в мин и при нулевом моменте частота вращения двигателя будет 3000 об .мин а при моменте в 1н двигатель отстанет от частота сети на 100 оборотов и будет вращаться со скоростью 2900 об мин.Небольшая разница вроде .То же самое будет если мы снизим частоту сети до двух герц 120 периодов в мин.Двигатель без нагрузки будет вращаться со скоростью 120 об мин а с нагрузкой в 1н частота вращения снизится на 100 оь мин и будет равна 20 об мин.Разница уже большая.А при частоте сети 100 периодов в мин двигатель под такой же нагрузкой вообще остановится.Подключение энкодера круто меняет это.Если частотник видит что частота вращения упала он просто поднимает частоту сети.Для этого и нужна настройка ПИД регулятора.

Так... ТЗ созрело. Необходимо заставить двигатель быстро разгоняться, быстро тормозить. Капитальная точность не нужна, +/- доли не доехал или переехал - не страшно, далее, нужно хорошее удержание, чтобы при попытке вручную крутнуть вал, тот не начинал колебаться, а просто не давал довернуть.

Сомневаюсь, что с обычным инвертором удастся добиться приемлемой динамики. В асинхронных сервоприводах используют немного другие принципы управления.

Umnick писал(а): нужно хорошее удержание, чтобы при попытке вручную крутнуть вал, тот не начинал колебаться, а просто не давал довернуть.

у вас червячный редуктор, как вы его проворачивать собрались?