cnc-club.ru

spike писал(а):трипода с вот такой вот кинематсхемой

buyvoll писал(а):Вот тут есть простой расчёт кинематики дельта-робота.

buyvoll писал(а):Да, проект наш.

PKM писал(а):А как в данной схеме обеспечивается постоянная ориентация выходного звена?

buyvoll писал(а):Решил что для управления нормальным дельта-роботом, дабы не ловить кучу лифтов на редукторах (да и не тратить много денех, которых как обычно нет) нужно сочинять драйверы с контролируемым микрошагом.

buyvoll писал(а):Ну а дальше, вроде как всё просто, по нужной координате подстраиваем нужные углы.

buyvoll писал(а):Одна загвоздка - дабы не погрязнуть в написании проги для перевода G-кода в координаты XYZ (а программер из меня далеко не ахти, а по симу боюсь реально погрязну) надобно где-то раздобыть эту самую часть проги.

PKM писал(а):Или Gigamesh - тогда надо spike просить добавить кинематику.

buyvoll писал(а):нужно с выводящей частью программы поэкспериментировать.

spike писал(а): Ага, интересненько! )ab( Что ты хочешь получить от микрошага? Говорят точности от него не прибавится... Но я таки так понимаю: микрошаг 1/10 с погрешностью 30% - это все равно лучше (как минимум плавнее) чем полушаг.

)bw3( кагбэ, наверное, не так уж и просто... можт я чего-то не понял...

Вроде как в G-коде координаты XYZ присутствуют, совсем не понял что надо.

Упрашивать меня не придется )ab( , сделаю обязательно. Только описание кинематики нужно, а дальше все весьма просто делается.

 // Управление приводами
//определение координат для каждой ноги
	float x1 = x;
	float y1 = y;
	float x2 = x*cos(120) + y*sin(120);
	float y2 = y*sin(120) - x*cos(120);
	float x3 = x*cos(120) - y*sin(120);
	float y3 = y*sin(120) + x*cos(120);

//определение углов	
	float BAC1 = acos ( (AB*AB + (y1 + OC – O1A)*(y1 + OC – O1A) + z*z – (BC*BC-x1*x1)) / (2*AB*(sqrt((y1 + OC – O1A)*(y1 + OC – O1A) + z*z))) );
	float BAC2 = acos ( (AB*AB + (y2 + OC – O1A)*(y2 + OC – O1A) + z*z – (BC*BC-x2*x2)) / (2*AB*(sqrt((y2 + OC – O1A)*(y2 + OC – O1A) + z*z))) );
	float BAC3 = acod ( (AB*AB + (y3 + OC – O1A)*(y3 + OC – O1A) + z*z – (BC*BC-x3*x3)) / (2*AB*(sqrt((y3 + OC – O1A)*(y3 + OC – O1A) + z*z))) );

	float МАС1 = atan ((y1 + OC – O1A)/z);
	float МАС2 = atan ((y2 + OC – O1A)/z);
	float МАC3 = atan ((y3 + OC – O1A)/z);

	float theta1 = BAC1 - МАС1;
	float theta2 = BAC2 - МАС2;
	float theta3 = BAC3 - МАС3;

// заполнение ШИМ
	int t1 = (1100/360)*theta1*8 + 950;
	int t2 = (1100/360)*theta2*8 + 950;
	int t3 = (1100/360)*theta3*8 + 950;
	

    if (TCNT2>=20000)
	{
		PORTD|=_BV(PD0);
		PORTD|=_BV(PD1);
		PORTD|=_BV(PD2);
		TCNT1=0;
	}

	if ((TCNT2 >= t1) && (PORTD & 0b00000001)) PORTD&_~BV(PD0);
	if ((TCNT2 >= t2) && (PORTD & 0b00000010)) PORTD&_~BV(PD1);
	if ((TCNT2 >= t3) && (PORTD & 0b00000100)) PORTD&_~BV(PD2);

Имеется ввиду та, которая приводами рулит?

buyvoll писал(а):Ну я выше давал ссылку на расчёт киниматики, вроде не сложно получилось

buyvoll писал(а):Идея в том, чтобы контролировать положение поля по току катушек и непосредственно логикой, а с МК задавать ШИМ на компаратор, соответственно требуему току в соответствующей катушке.

buyvoll писал(а):блок кода для чтения этого самого G-кода

buyvoll писал(а):

spike писал(а):Имеется ввиду та, которая приводами рулит?

она самая

spike писал(а): У тебя приведен расчет инверсной (обратной) кинематики, GIGAMESH использует прямую (все равно как она будет расчитываетана - или аналитически или численно). Т.е. нужно преобразование из координат приводов (углов подъема лап) в координаты инструмента (XYZ).

spike писал(а):Ты знаешь, я пока еще не готов выложить исходники целиком... а вырезать блок из программы... непросто это, короче.
С другой стороны исходники в сети есть, тыц, ну и конечно linuxcnc, можно оттуда попробовать портировать.

buyvoll писал(а):Уж послал, так послал