cnc-club.ru

Всем привет!

Помогите пожалуйста советом!
Я занимаюсь изучением механизмов с параллельной кинематикой (гексаподы, триподы, триглайды...) и возникла необходимость управлять подобными штуками, но оказалось не так все просто. Под каждый механизм нужно писать свое уравнение движения, т.е. нужно знать на какую величину переместить суппорта чтобы получить необходимое перемещение конечной точки (исполнительного органа). Например, для биглайда

все просто: рабочее пространство механизма - система координат х, y, перемещение по х можно вычислить по формуле: y - sqrt((c^2) - (x^2)), по у: y - sqrt((c^2) - (d - x)^2), где с - длина штанги
d - расстояние между направляющими. Формулы, кстати, проверял на Mach3 - работает! )ay(

А вот для более сложных механизмов

хотелось бы воспользоваться САПР. В идеале хорошо было бы набросать 3D модель, назначить необходимые привязки показать программе начальные и конечные точки механизма и получить формулу. Кто на такое способен?
Я в основном работаю в SolidWorks, там, на сколько я понял такой возможности нет, хотя в 2011 версии появилась такая штука - function builder, но я еще не ставил и наверное это не совсем то.
Есть еще такая прога maplesim, там тоже что-то подобное есть, может, кто пользовался?

Должен разочаровать, но на сегодняшний день таких САПР не существует (по крайней мере, мне после 5-летнего изучения вопроса о них ничего не известно).
Аналитического решения (формулы) никто не даст, да и не всегда оно есть в явном виде, а вот кривые (графики) получить можно свободно. К примеру, в SolidWorks Motion. Тот же результат будет, если в Mathcad вбить соответствующую систему уравнений и решить их численным методом.
Однако, для изучения предпочтительна аналитическая зависимость.

пс: а что, уже есть чем управлять?

Просто, глядя на повсеместный научный прогресс (delta-роботы с МПС, arm-роботы, просто роботы, различные манипуляторы, автоматические линии и прочие механизмы) начинает казаться, что все множество расчетов для управления этими штуками делается с помощью компьютера. Я еще не искал сильно по этой теме, но вот на что я наткнулся:

• http://www.lynxmotion.net/viewtopic.php ... 22&start=0
• http://www.youtube.com/watch?v=0-0ZGKjsUEM
• http://www.youtube.com/watch?v=XtMO_lf547s

А управлять пока нечем (из МПС). Я решил прежде чем что-нибудь изготавливать сперва полностью проработать в 3D, рассчитать математику и прочее.

Без компьютера не обойтись, конечно. Но все эти моделирующие программы и пакеты основаны на автоматическом составлении и численном решении систем диф. уравнений, решениями в явном виде там и не пахнет.
Так что математику (по крайней мере, кинематику) все-таки придется считать врукопашную. К счастью (или к несчастью - кому как), для большинства схем она давно известна.

Отделил сообщения которые отклонились от вопроса. Новая тема сборник описаний некартезианских кинематик.