Как преобразовать сигнал энкодера

[fishman]

Здравствуйте уважаемые знатоки!
На ебее по случаю прикупил комплектик мотор+усилок от гармоник драйв. так вот оказалось что серводрайвер для подключения энкодера просит аж 14 проводов

, а с самого энкодера выходит только 4.

как это дело можно подружить?
Заранее благодарю за любую инфу!

[N1X]

серводрайвер для подключения энкодера просит аж 14 проводов

Похоже, что он хочет энкодер со встроенными датчиками для коммутации обмоток...

[Serg]

Судя по второй картинке этот энкодер как раз со встроенными датчиками для коммутации обмоток...
Только вот выход у энкодера последовательный RS485.
Их за разумные деньги не подружить.

[fishman]

Немного неясно по поводу разумных денег...
Нужен преобразователь сигнала?

[N1X]

Судя по второй картинке этот энкодер как раз со встроенными датчиками для коммутации обмоток...
Только вот выход у энкодера последовательный RS485.
Их за разумные деньги не подружить.

Угу, вторую недоглядел

[Duhas]

Только вот выход у энкодера последовательный RS485.
Их за разумные деньги не подружить.

поглядеть вовнутрь не помешает я думаю, вдруг повезет и там есть вариант куда подключаться

[Hanter]

На ебее по случаю прикупил комплектик мотор+усилок от гармоник драйв.

ээээ стесняюсь спросить - это именно комплект ? или сборная солянка.. ??? мануалы что говорят ? данный мотор с данным усилком вообще должен работать или нет ?

[fishman]

это именно комплект ? или сборная солянка.. ???

ну это я так написал ))) на самом деле есть несколько таких комплектов:
SERVO ACTUATOR FHA-32B-1916-KE150 + AC SERVO DRIVER HA-600-2L-SP
и
HARMONIC DRIVE SYSTEMS FHA-32C-160-E250-C & HA-655-4-200
покупалось все на ебее , на случай поломки есть запасной усилитель AC SERVO DRIVER HA-600-2L-SP
так вот , хочу понимать , есть ли смысл заморачиваться с совмещением этого усилителя(HA-600-2L-SP) с двигателем , который изначально рассчитан на усилитель следующего поколения(HA-655-4-20)
в первом приближении увидел что различия только в энкодере... или же просто купить еще один усилок... цена вопроса 700уе. если вопрос удастся решить где то за 300-350 уе , то это как раз будут те самые разумные деньги , о которых говорилось выше )

[Serg]

Если только полно свободного бесплатного времени.
Тут надо довольно довольно быстрый микроконтроллер, который будет получать данные с энкодера и преобразовывать их в понятные данные для усилителя. Ну и надо знать формат данных, приходящих с энкодера.

[fishman]

Ну и надо знать формат данных, приходящих с энкодера.

Как это можно узнать?

[aftaev]

Как это можно узнать?

У производителя спросить

fishman, выбросить из мотора энкодер и воткнуть туды другой. Нечто похожее используется в некоторых китайских моторах

[odekolon]

Здравствуйте уважаемые знатоки!
На ебее по случаю прикупил комплектик мотор+усилок от гармоник драйв. так вот оказалось что серводрайвер для подключения энкодера просит аж 14 проводов

1.JPG

, а с самого энкодера выходит только 4.

2.JPG

как это дело можно подружить?
Заранее благодарю за любую инфу!

вообще, сильно подозреваю, что сигналы A B Z - это парафазные сигналы собственно энкодера и легко получатся с вашего энкодера путем простого инвертирования сигналов (то есть на входе драйвера нужны парафазные сигналы, а у вашего энкодера однофазные) схема простейшая и легко может быть нарисована. Вероятно, эти сигналы используются в режиме, когда серва работает в режиме степ\дир
А вот сигналы U V иW - некое подобие таходатчика, сигналы тоже парафазные один бегущий импульс (или одна дырка) на оборот, используются в режиме "напряжение\обороты" (возможно проц драйвера просто не успевает отрабатывать сигналы полноценного энкодера в этом режиме), сигналы энкодера ABZ просто пропускаются сквозь драйвер на внешнее устройство ЧПУ.
в принципе, реализовать эти сигналы можно, на основе трехфазного триггера, на вход которого подать сигнал с канала А энкодера через счетчик с коэффициентом деления 2500(разрешение экнодера) / 3 (количество фаз)

Вышеописанное, плод моей интуиции и возможно нуждается в исправлении и дополнении.

на вашем месте, я бы подключил имеющийся энкодер через устройство согласования (по одному, (а лучше по 2) инвертора на канал), включил бы серву в режим степ\дир и посмотрел бы что получится.

[aftaev]

odekolon, у него из мотора выходит 4ре провода. То есть передача данных последовательна например через RS422. И всякими триггерами и инверсией сигнала здесь не обойтись

[Serg]

вообще, сильно подозреваю, что сигналы A B Z - это парафазные сигналы собственно энкодера

На второй картинке ж недвусмысленно нарисован последовательный интерфейс типа RS485 и дана распиновка с названием сигналов...

[odekolon]

да, извините, накосячил
тогда, проще всего найти экнодер с сигналами ABZ и попытаться его подключить, хотя схема генерации сигналов UVW заставит поломать голову и возможно покрутить энкодер на оси, для верной фазировки

[N1X]

UVW должны быть физически согласованы с полюсами мотора. Это по сути электронный коллектор... Поэтому да - просто так взять и получить их из энкодера не выйдет... Даже если взять ПЛИС или МК и используя нуль-метку генерировать их, то при включении питания можно получить нулевой момент на роторе, т.к. мы не знаем реальный угол... Так что подходящий энкодер - простейший выход....

[odekolon]

для согласования угла, можно вращать энкодер вокруг оси, найти 2 положения, при которых момент = 0 => верное положение середина.
Короче, если б у меня такая задача стояла, я б ее решил.
Просто подобный энкодер на дороге не валяется, а лир-158 - полно.

[fishman]

Короче, если б у меня такая задача стояла, я б ее решил.

класс! это вы хвастаетесь или предлагаете свои услуги?
если второе - то будьте конкретнее , если первое - то прикрепите фото с линейкой.

[fishman]

про сигналы UVW есть такое пояснение..

вот что пишут про енкодер...

у меня Е250..
схема подключения к 655 усилителю

тут видно что на выходе как раз то что нужно для контроллера чпу
может посмотреть как это реализовано внутри? только я понятия не имею где искать...

[fishman]

Во второй картинке темы , на схеме даны даже маркировки микросхем , которые работают с этим сигналом , даташиты доступны в инете...

AM26LS31CN-Texas-Instruments.pdf

(855.25 КБ) 658 скачиваний

am26ls31m.pdf

(1.24 МБ) 492 скачивания

это каким либо образом можно использовать для решения моей задачи?