настройка серводвигателей SEW eurodrive

[rehden]

Всем привет!!!
Имеются вот такие серводвигатели и частотные преобразователи.

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

И так как опыта настройки серводвигателей мало, то интересует возможность использования их для управления станочками.
Частотники универсальные. настраиваются на много режимов управления двигателями. В том числе и векторный. для обратной связи используется "гибридный" энкодер (абсолютный и инкрементный в одном) для подключения энкодеров используется специальные платы расширения для этих частотников.
получилось настроить его на управление по +\-10 волт. ПИД настраивал по разному. удалось сделать так чтобы при отсутствии задания(удержании), вал двигателя можно было повернуть примерно на +\- 1 градус. при попытке уменьшить это отклонения, изменяя параметры ПИД, двигатель уходил в резонанс.
Может быть кто то сталкивался с такими двигателями или частотниками. Может ли влиять на резонанс то что двигатель лежал на столе а не был закреплен в станине? Может нужно искать какие о настройки особые? Допустимы ли такие отклонения сервы при удержании?

и еще... к примеру мне необходимо реализовать управления на MESA. мне нужно снять вольтаж месы и подать его частотники. и на месу нужно подать показания с энкодеров. как это нужно делать если энкодеры подключены к частному преобразователю и у него напрежение 24в?
если воспользоваться вот такими вот сплиттерами
http://www.skbis.ru/index.php?p=3&c=8&d=171
или
http://asv-lab.ru/blog/splitter/2016-04-13-13
будет работать? или нужно как то по другому это реализовывать???

[aftaev]

Может ли влиять на резонанс то что двигатель лежал на столе а не был закреплен в станине?

На станке система будет вести себя уже по другому.

Допустимы ли такие отклонения сервы при удержании?

Сервы при управлении +-10в вообще вал не держат без подключения к ЧПУ. Часто наблюдается ползучка - это когда вал медленно вращается. Но когда все прикручивается к ЧПУ и ЧПУ по энкодеру видит что вал сместился - ЧПУ дает задание удерживать позицию.

[rehden]

Может ли влиять на резонанс то что двигатель лежал на столе а не был закреплен в станине?

На станке система будет вести себя уже по другому.

Допустимы ли такие отклонения сервы при удержании?

Сервы при управлении +-10в вообще вал не держат без подключения к ЧПУ. Часто наблюдается ползучка - это когда вал медленно вращается. Но когда все прикручивается к ЧПУ и ЧПУ по энкодеру видит что вал сместился - ЧПУ дает задание удерживать позицию.

ну у меня ползучки точно не наблюдалось. вал стоит как вкопанный. и если изменить коэффициент пропорциональности так чтобы можно было поворачивать выл на 90 градусов то при поворачивании на эти 90 градусов частотник пытается вернуть вал в исходную позицию. исходной позицией считается момент когда на частотник подаешь сигнал активации управления Энейбл =))
то есть если у меня разрешение энкодера 4000 инкрементов и будет отклонение в энное количество в определенную сторону, то система чпу начнет корректировать положение увеличивая вольтаж в противоположную сторону и тем самым будет стабилизировать отклонение. я вас правильно понял?

[aftaev]

то система чпу начнет корректировать положение увеличивая вольтаж в противоположную сторону и тем самым будет стабилизировать отклонение.

Правильно. Задача привода при управлении +-10в управлять скоростью вращения привода, а ЧПУ сама будет держать позицию.

[rehden]

Правильно. Задача привода при управлении +-10в управлять скоростью вращения привода, а ЧПУ сама будет держать позицию.

то есть настройка чпу с приводами будет заключаться в согласовании\синхронизации выдаваемого сигнала с чпу и реакции на него привода.
Правильно я понимаю?
если да то не подскажите что почитать для познания методик как это прально делать. я планирую использовать linux emc.