Управление серво-моторами из LinuxCNC без драйвера

[Geshka]

Всем привет.

Прочитал на просторах интернета что LinuxCNC может управлять серво-моторами напрямую, без плат драйверов. Ну наверно совсем напрямую не получится - нужен, как минимум H-Bridge, но можно как-то завести сигналы энкодеров через порт и LinuxCNC будет сам вычислять пульсы, направление и PID. Вот здесь товарищ пообещал рассказать как это сделать, но бросил тему.
http://madpenguin.ca/blog/2011/05/14/us ... ol-part-1/
Если у когото здесь это получилось и не прочь поделится знаниями то буду очень признателен А то есть ш загашнике пара хороших редуцированных серво...

Спасибо.

[Сергей Саныч]

ХТТП://madpenguin[ТОЧКА]ca/blog/2011/05/14/use-an-inkjet-printer-to-learn-emc2-and-servo-motor-control-part-1/

Делиться нормальными ссылками у нас не запрещено, если это не реклама. А по такой "редуцированной" ссылке мало кто пойдет.

[VitalikD]

может управлять серво-моторами напрямую, без плат драйверов

Минимальный набор дополнительной электроники должен обеспечить реалтаймовый канал для ввода информации энкодеров и вывода соответствующего количества ШИМ каналов. В таком случае блок управления двигателем должен детектировать наличие ШИМ сигнала, иначе при его отсутствии ось будет ехать в одну сторону с максимальной скоростью. Кроме того желательно ограничение тока двигателя, а оно должно влиять на ШИМ. Заводить сигнал тока в стойку не целесообразно. Дешевле обрабатывать принятый ШИМ сигнал и, используя его как значение скорости, формировать для управления ключами новый, учитывая ток. Даже если не учитывать ток, надежного дешевого готового решения для ввода/вывода нет. Плуто-п нужно серьезно допиливать, меса 5и25 имеет прошивку только на два энкодера. Возможно ее ресурсов достаточно, если выкинуть генераторы шагов, для 4-5 энкодеров и 4-5 генераторов ШИМ. Но это нужно ставить ксилинксовскую среду и смотреть родную прошивку. Тут несколько человек серьезно с подобными платами работали, могут прокомментировать. Мне тоже интересно.

[Geshka]

А по такой "редуцированной" ссылке мало кто пойдет.

Не нашел как редактировать сообщение. сделаю репост ссылки
http://madpenguin.ca/blog/2011/06/14/tu ... -part-2-2/

[T00T]

но можно как-то завести сигналы энкодеров через порт и LinuxCNC будет сам вычислять пульсы

По поводу этого всё указано в HAL manual на сколько я помню. А по управлению сервами VitalikD вроде не плохо написал.

Возможно ее ресурсов достаточно, если выкинуть генераторы шагов, для 4-5 энкодеров и 4-5 генераторов ШИМ

А по поводу этого, ресурсу достаточно для всего, но тогда прошивку нужно будет самому писать...

[VitalikD]

прошивку нужно будет самому писать...

Если места хватает, размножить готовые блоки, которые там уже есть, вроде не трудно. Драйвер еще переписывать придется. Тут объем работы я не представляю, с pci дела никогда не имел. Какие-то трудности там должны быть иначе уже кто-нибудь бы это сделал. Добавить к такой конфигурации развязку для энкодеров и формирователь +-10В из ШИМ совсем не сложно, тем не менее все покупают 7и77.

Ну а если охота сделать игрушку, как по ссылке, для этого, по идее, ничего не нужно. Энкодер на десяток меток может и успеет обработаться через lpt, шим оттуда же с запасом. Вместо детектирования наличия сигнала управления просто сигнал разрешения на драйвер моста и ШИМ напрямую. Ток на таком двигателе тоже можно не измерять - транзисторы можно взять с большим запасом по току. Если что-то отлетит и неконтролируемо поедет, с такими компонентами не страшно.

[PKM]

тем не менее все покупают 7и77

Потому что это серьезный законченный продукт, и прямых конкурентов у него нет, к сожалению.

[T00T]

Яж говорю, работаем в этом направлении (времени как всегда не хватает, детали пока точу на токарнике с LinuxCNC).......
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 75#p250075

Просто если говорить о теме этого поста

Управление серво-моторами из LinuxCNC без драйвера

то человек наверно до конца не понимает о чём говорит.

[Nick]

меса 5и25 имеет прошивку только на два энкодера

Это про probe_rfx2?
Можно взять 5i20, правда она по дороже - там будет больше энкодеров.

[VitalikD]

Это про probe_rfx2?

Других без дополнительных плат вроде нет.

5i20, правда она по дороже

Ну и какой в ней смысл? Цена сопоставима с 5и25+7и77
Вот 5/6и24 интересная железяка. И стоит недорого и умеет все что нужно. 8 энкодеров, 8 каналов PWM и куча портов.
7и90 тоже вроде все может под лпт и стоит совсем ничего.

[PKM]

Яж говорю, работаем в этом направлении (времени как всегда не хватает, детали пока точу на токарнике с LinuxCNC).......

Я слежу, слежу...
Все зависит от цены, конечно.