Трех и более осевой Граффити робот
Добавлено: 24 окт 2010, 01:00
Самая главная проблема граффити робота - это маятниковые колебания. Есть несколько способов снизить колебания.
Один из самых действенных способов увеличить жесткость конструкции. А точнее придать натяжение всем тросам держащим баллончик с краской. Натяжение можно придать увеличеинем веса исполнительного устройства, но это увеличит его инерцию, что пагубным образом скажается на колебаниях.
Одни из наиболее очевидных способов - добавить еще осей. Для обеспечения натяжения в плоскости необходимо как минимум 3 оси, причем блоки этих осей не должны находится на одной прямой. Однако, этот минимум приводит к некоторым ограничениям. Если блоки расположены в точках А,В и С, то натяжение можно обеспечить только внутри треугольника АВС. И лучше не приближаться к сторонам этого треугольника. Т.е. вся площадь закрашенная красным остается необработанной.
Конечно, в зависимости от изображения можно менять положение третьей точки, но все равно покрыть весь прямоугольник не получится. Поэтому необходимо 4 оси, с ними получится покрыть любой прямоугольник, не приближаясь очень близко к краям.
На нижних осях можно использовать груз подвешенный через блок. С одной стороны это упростит конструкцию - нет надобности в дополнительных двигателях, с другой стороны у груза тоже могут быть колебания.
Да нужно отметить, что все вычисления неточны и приближаясь к краям рабочей области неточность растет, это может стать проблемой на жестко натянутой конструкции. тросы может просто порвать, или двигатели начнут пропускать шаги. Поэтому нужно добавлять эластичный элемент на все оси кроме первых двух. В этом смысле использование грузов дает преимущество, т.к. они обеспечивают постоянное натяжение .
Один из самых действенных способов увеличить жесткость конструкции. А точнее придать натяжение всем тросам держащим баллончик с краской. Натяжение можно придать увеличеинем веса исполнительного устройства, но это увеличит его инерцию, что пагубным образом скажается на колебаниях.
Одни из наиболее очевидных способов - добавить еще осей. Для обеспечения натяжения в плоскости необходимо как минимум 3 оси, причем блоки этих осей не должны находится на одной прямой. Однако, этот минимум приводит к некоторым ограничениям. Если блоки расположены в точках А,В и С, то натяжение можно обеспечить только внутри треугольника АВС. И лучше не приближаться к сторонам этого треугольника. Т.е. вся площадь закрашенная красным остается необработанной.
На нижних осях можно использовать груз подвешенный через блок. С одной стороны это упростит конструкцию - нет надобности в дополнительных двигателях, с другой стороны у груза тоже могут быть колебания.
Да нужно отметить, что все вычисления неточны и приближаясь к краям рабочей области неточность растет, это может стать проблемой на жестко натянутой конструкции. тросы может просто порвать, или двигатели начнут пропускать шаги. Поэтому нужно добавлять эластичный элемент на все оси кроме первых двух. В этом смысле использование грузов дает преимущество, т.к. они обеспечивают постоянное натяжение .