cnc-club.ru

AndyBig писал(а):Говорят, в те времена светское общество было не очень хорошо осведомлено о пользе регулярного купания, вот Лаэннек и придумал как держать свой нос не так близко к тушкам )

Ну, одно из необходимых качеств врача, как говорят, полное отсутствие брезгливости

Сергей Саныч писал(а):одно из необходимых качеств врача, как говорят, полное отсутствие брезгливости

Это да, но это же не значит, что им нравится обнюхивать неделями не мытое тело

Бостоновские детища уже до жути становятся похожими на живых в движении

Я как подумаю сколько там математики, так плохо становится

N1X писал(а):Я как подумаю сколько там математики, так плохо становится

Да не так уж много на самом деле. Довольно примитивные рефлексы.

4 конечности - это вообще "упрощенный" вариант. Но уже и на 2х вроде ходят нормально.
Скорее нужно очень быстро и очень четко усилия дозировать.
Сейчас слава богу элементная база появилась относительно недорогая.

Человек он тоже падает иногда, и животные тоже.

SVP писал(а):4 конечности - это вообще "упрощенный" вариант. Но уже и на 2х вроде ходят нормально.
Скорее нужно очень быстро и очень четко усилия дозировать.

Ну-ну... Посмотри по примитивным рефлексам у любителей робототехники, они движутся как паралитики. А здесь судя по всему матмодель весьма серьезная, с учетом скоростей, инерции и прочих неприятных факторов.

N1X писал(а):

SVP писал(а):4 конечности - это вообще "упрощенный" вариант. Но уже и на 2х вроде ходят нормально.
Скорее нужно очень быстро и очень четко усилия дозировать.

Ну-ну... Посмотри по примитивным рефлексам у любителей робототехники, они движутся как паралитики. А здесь судя по всему матмодель весьма серьезная, с учетом скоростей, инерции и прочих неприятных факторов.

Ну матмодель с учетом инерции и скоростей - это не так уж дофига математики. На уровне средней школы, 4й класс ведь, не ?

У любителей да, когда берут голый ПИД(или даже без него) и цепляют на него что-то довольно неточное и люфтящее, то черти что и получается.
Это и на станках видно - осцилирует вокруг установленного положения, если жесткости мало.
Именно, что "дергается".

Там скорее всего вся "соль" в алгоритмах поведения, заранее зашитых, именно "АИ рефлексах", что делать когда одна опора "скользит",
что, когда "две" итд итп. И могут быть довольно "длинные" сценарии. И, полагаю, совсем не всегда оно работает, можно подобрать
такие воздействия, что будет точно также "падать", как у "паралитиков".

Другое дело, что и человек и собака, и кто угодно тоже, загружен пусть несколько более сложными, но всё равно довольно примитивными
рефлексами, и тоже регулярно падает в сложных условиях. В этом смысле догнать живой организм вполне возможно. По мере улучшения
алгоритмов можно и довольно сильно перегнать. Потому как всё-таки у человека рефлекторные действия тоже с суровой задержкой
включаются, и в них отсутствует стратегический аспект. Робот может гораздо быстрее реагировать, а за счет этого подходить к вопросу
"что делать если скользит лапа" не только со стороны рефлекторного ответа, но и после оценки стратегических последствий.
(использовать он это может, и весьма сложным образом)

По мере удешевления вычислительных мощностей и уменьшения их массы мы это все увидим.

Меня гораздо больше впечатлило не хождение, а полет. Вещь одновременно и простая и сложная.
Еще 20 лет назад нельзя себе было представить квадракоптер. Совсем. Никак.
А сейчас он стоит 3 копейки и реально летает...

SVP писал(а):Еще 20 лет назад нельзя себе было представить квадракоптер. Совсем. Никак.

Другое дело, что до появления мощных и легких электродвигателей и соответствующих источников питания управление было проблематичным. Для ДВС проще оказалось устроить изменяемый шаг винта и автомат перекоса лопастей, чем городить регулируемую трансмиссию на четыре винта.

Сергей Саныч писал(а):

SVP писал(а):Еще 20 лет назад нельзя себе было представить квадракоптер. Совсем. Никак.

2017-11-15_133526.png

Другое дело, что до появления мощных и легких электродвигателей и соответствующих источников питания управление было проблематичным. Для ДВС проще оказалось устроить изменяемый шаг винта и автомат перекоса лопастей, чем городить регулируемую трансмиссию на четыре винта.

Не-не.... речь об устройстве размером с пачку для сигарет, которое летает.
О детской игрушке за 20$, способной подняться в воздух и показывать фигуры высшего пилотажа в общем-то.
Да, тут скорее энерговооруженность сыграла свою роль, алгоритмы в меньшей степени, но насколько я в курсе,
более крупные девайсы летают в том числе и из-за того, что довольно умная на борту электроника.

SVP писал(а): Ну матмодель с учетом инерции и скоростей - это не так уж дофига математики. На уровне средней школы, 4й класс ведь, не ?
.

1 - нет.
2 - нынче и 4 курс не шибко справляется.

SVP писал(а):На уровне средней школы, 4й класс ведь, не ?

Ну да, ну да... До бостонцев никто не сделал это только потому что все слишком просто, не интересно

SVP писал(а):более крупные девайсы летают в том числе и из-за того, что довольно умная на борту электроника

Вертолеты появились задолго до умной электроники, а сложность пилотирования там не меньшая чем у квадрокоптеров без умной электроники

Вертолет устойчив, квадр - нет...

N1X писал(а):Вертолет устойчив

Это сильное заблуждение, уж поверьте обладателю лицензии пилота. В полёте приходится постоянно подруливать по всем трём осям.

UAVpilot писал(а):Это сильное заблуждение

Вполне может быть особенность восприятия, т.к. как-то сама собой в голове появляется мысль, что он как кирпич на парашюте должен висеть ногами вниз, винтом вверх...
Так а если не подруливать крен будет расти постоянно? Ну понятно что появится боковая скорость, упадет подъемная сила вплоть до потери высоты, но если это все не учитывать...
Мне просто всегда было интересно как получается мертвая петля на вертолете...

N1X писал(а):Вертолет устойчив

Да щас )) Устойчив самолет в нормальном полетном режиме, а удерживать в воздухе вертолет - это как балансировать блюдцем на конце трости

UAVpilot писал(а):по всем трём осям

А ты что не посчитал - высоту или рысканье?

AndyBig писал(а):А ты что не посчитал - высоту или рысканье?

3 оси - это X, Y и C в местной нотации. Причём неустойчив в основном по X и Y, по C в меньшей степени. По Z довольно устойчив если нет восходящих/нисходящих потоков или резкого изменения давления, на некоторых вертах даже триммер есть на шаг-газ. В принципе можно висеть вообще не трогая ручки шаг-газ.

Кстати, автопилот на гражданских (в смысле для частников) вертолётах стал появлятся относительно недавно, именно из-за особенности управления вертом. Причём диапазон управления автопилотом ограничен примерно 20% от возможного. В РФ по сути он есть только на R66, и то в виде опции.

N1X писал(а):Мне просто всегда было интересно как получается мертвая петля на вертолете...

В основном за счёт инерции. И это больше похоже не на петлю, а на "колокол" у самолётов. И далеко не на всяком получится это сделать, зависит от конструкции и нужна специальная подготовка машины.

UAVpilot писал(а):По Z довольно устойчив

Над поверхностью не очень, когда ему свои же потоки мешают, насколько я знаю
Я пару лет увлекался РУ вертолетами, до сих пор висит пара 450-го размера