cnc-club.ru

Код: Выделить всё

// Генерация импульсов Step по таймерному прерыванию (частота 131072 Гц)
// Частота задается элементом Channels[x].Vstep 
// Формат - 32-битный в доп. коде со знаком и с фикс. запятой (22.10)
// Справка. Операции сложения/вычитания с фикс. запятой производятся точно так же,
// как с целыми числами. Отличие только в интерпретации значения. В данном случае 
// самый младший бит имеет "цену" 1/1024 Гц.
// Элемент Channels[x].gencnt - накопительный счетчик. Если при очередном прибавлении Vstep в gencnt меняется значение бита 27, то надо генерировать очередной Step.
// Channels[0].StepCurPos - счетчик шагов  перемещения с учетом направления, которое задается знаком Vstep (Физический сигнал Dir формируется отдельно).

void TIM7_IRQHandler(void)
{
int_fast32_t t;
static uint32_t stepout; // Заготовка для вывода Step'ов


  GPIOC->BSRR = stepout;// Выдача Step-ов
  stepout = 0; // Зачистка заготовки

// Генерация шагов
  t = Channels[0].gencnt;
  Channels[0].gencnt += Channels[0].Vstep;
  if((t ^ Channels[0].gencnt) & (1<<27)) { // Для Fbase = 131072
    stepout |= SM1_STEP_Pin << 16; // Заготовка вывода шагов по BSRR (инверсно)
    if(Channels[0].Vstep < 0) // Подсчет
      Channels[0].StepCurPos--;
    else
      Channels[0].StepCurPos++;
  }
  t = Channels[1].gencnt;
  Channels[1].gencnt += Channels[1].Vstep;
  if((t ^ Channels[1].gencnt) & (1<<27)) { // Для Fbase = 131072
    stepout |= SM2_STEP_Pin << 16; // Заготовка вывода шагов по BSRR (инверсно)
    if(Channels[1].Vstep < 0) // Подсчет
      Channels[1].StepCurPos--;
    else
      Channels[1].StepCurPos++;
  }
  t = Channels[2].gencnt;
  Channels[2].gencnt += Channels[2].Vstep;
  if((t ^ Channels[2].gencnt) & (1<<27)) { // Для Fbase = 131072
    stepout |= SM3_STEP_Pin << 16; // Заготовка вывода шагов по BSRR (инверсно)
    if(Channels[2].Vstep < 0) // Подсчет
      Channels[2].StepCurPos--;
    else
      Channels[2].StepCurPos++;
  }

  GPIOC->BSRR = SM1_STEP_Pin | SM2_STEP_Pin | SM3_STEP_Pin; // Сброс всех Step'ов

  TIM7->SR &= ~TIM_SR_UIF; // Сброс флага прерывания
}

Код: Выделить всё

             554,3 µs/s      55,0        Timer          tick_sched_timer
             2,1 ms/s      17,1        Process        /usr/bin/konsole -session 1014d100d5ec000152765945700000025040010_1572718172_59924
             28,7 µs/s      15,9        Timer          ehci_hrtimer_func
              7,1 ms/s      11,3        Process        /usr/bin/Xorg -br :0 vt7 -nolisten tcp -seat seat0 -auth /var/lib/kdm/AuthFiles/A:0-JYSrZb
             83,7 µs/s      11,1        Process        [xfsaild/sdb7]
             75,2 µs/s       9,2        Process        [rcu_sched]
            330,0 µs/s       8,6        Interrupt      [0] HI_SOFTIRQ
              3,1 ms/s       7,3        Process        qdbus
              4,6 ms/s       6,7        Process        ksysguardd
            389,2 µs/s       4,6        Interrupt      [7] sched(softirq)
             75,8 µs/s       4,7        Interrupt      [25] i915
             40,5 µs/s       4,3        Process        /usr/sbin/haveged -w 1024 -v 0 -F
              6,4 ms/s       1,6        Process        plasmashell
            517,7 µs/s       3,8        Process        /usr/lib/udisks2/udisksd --no-debug
             51,0 µs/s       3,6        Process        [i915/signal:0]
             82,3 µs/s       3,4        kWork          cache_reap
            411,6 µs/s       1,0        Process        /usr/lib/mission-control-5
              5,6 µs/s       1,0        kWork          intel_unpin_work_fn
              2,7 µs/s       1,0        Timer          sched_rt_period_timer