Японец BROTHER TC-229

[Duhas]

вполне вероятно, надо понять в каком виде идет задание на "усилок" (сервоусилитель?)..

ссылки на моторы/усилки в теме были? если да - дайте ссылку на пост, если нет - скиньте.

[john1987887]

Доки ищу и не могу найти. По тому, что написано на моторчике выдает какой-то мануал, но не похоже, что это он. Ссылка http://www.sanyodenki.biz/products/INST ... 2%29-E.pdf

Например, движок с оси Z и Х.

[Serg]

а самом деле - есть же порт RS232 при желании можно туда привертеть опрашивалку энкодеров

1. RS232 и SSI - это совсем разные интерфейсы.
2. RS232 не может работать в RealTime.

[Hanter]

Попробовал все режимы, без толку. Шпиндель ориентируется, голова поднимается и выплевывает оправку, конус продувается, а когда приходит время вращения зонтика - тишина. Потом выдается ошибка "magazine time over".

Да погоди ты расстраиваться и ломать все... у тебя весь станок живой а ты хошь все похерить. давай по пунктам разбираться. стойка работает. команды на зонтик выдаются. проходит сообщение что превышено время ожидания от магазина. то есть команда прошла, реакция не поступила. соответственно логично было бы проверить привод магазина. провернуть его вручную - убедиться что он не заклинен. плюс проверить проводку от моторчика привода к его блоку управления. хотя скорее там будет просто контактор. может банально провод где отвалился или контакт подгорел.. проверяй короче. не должно там быть гемороя - самый большой геморой был бы со стойкой. а она у тебя живая. плюс отфоткай сам магазин и узел его перемещения и привода.

[Duhas]

2. RS232 не может работать в RealTime.

ровно настолько же как и SSI. нет проблемы прокинуть SSI через 232 в сервоцикле в 1 мс, тем более с в больший, это головняк и костыль, но реализуемо.

[john1987887]

Я еще ничего и не думал ломать. Просто нужно знать архитектуру станка и примерно прикинуть запасной план.

Зонтик в порядке. От руки вращение плавное. Выяснили, что на двигатель зонта не идет питание, совсем. Нашел разъем этого движка на плате в электрошкафу, прозвонил проводку. Разъем в порядке, проводка в порядке. Дальше по сервисному мануалу нужно проверить предохранители и конденсатор движка. Больше беспокоит то, что в сервисном мануале при неисправности релейной платы (relay board) единственный вариант ремонта - замена всей платы. Т.е. если предохранители и конденсатор в порядке, то придется вручную, по разводке дорожек, отслеживать, что куда идет и где неисправность, потом выпаивать сгоревший компонент и ставить новый (дай бог, чтобы был такой в нашей деревне). Выкинуть плату и спаять что-то свое на ардуине или еще чем-то не получится, т.к. на этой плате еще вентилятор сервы шпинделя, абсолютный энкодер зонтика автосмены, геркон автосмены и еще куча всего.

З.Ы. Кстати, в сервисном мануале япошки благополучно закрыли чистыми листочками все схемы по УЧПУ и цепям управления, да так и отсканировали. Так что, даже итальянские сервисмены не смогли бы разобраться со стойкой. Только замена целиком или ремонт за океаном.

[Hanter]

ну вот уже легче. значит привод живой. механика живая. проблема в питании. теперь нада понять - почему нет питания. общая схема станка есть ? на релейной плате релюшки управляющие зонтиком срабатывают ? блин у тя ж зонт вокруг шпинделя.. а я со своими сдвигами... сделай фото как оно внутри устроено.. и что продавец говорит - работал сменщик или нет ? релейную плату проще починить чем заменить или сделать заново. потыкай кнопки и режимы - погляди срабатывают релюшки или нет. может в мануале прямо прописано какая на сменщик идет.

[Serg]

ровно настолько же как и SSI. нет проблемы прокинуть SSI через 232 в сервоцикле в 1 мс, тем более с в больший, это головняк и костыль, но реализуемо.

SSI - синхронный порт, т.е. данные там появляются в чётко обозначенное время.
RS232 в PC реализации умеет работать только в асинхронном режиме - данные могут прийти в текущем сервоцикле, а могут и в каком-нибудь следующем, или вообще не прийти...

[Duhas]

SSI - синхронный порт, т.е. данные там появляются в чётко обозначенное время.

они там появляются когда мастер выдаст "клоки", на сколько синхронен мастер - вопрос к нему, а не к SSI, синхронность одного байта в 232 такая же как посылка SSI, никто не запрещает на той или иной платформе реализовать реалтайм 232 с предсказуемыми таймингами.

RS232 в PC реализации

о ПК и его потенциальных проблемах в данном контексте никто не говорил. ТС спрашивал по kflop

[Serg]

синхронность одного байта в 232 такая же как посылка SSI, никто не запрещает на той или иной платформе реализовать реалтайм 232 с предсказуемыми таймингами.

Ну и как можно получить гарантированные тайминги при асинхронном режиме работы, когда тактирование обеспечивается самими передаваемыми данными, которые могут прийти, а могут и не прийти?..
А в PC ещё и неотключаемые FIFO буфера на приём и передачу "нагадят" дополнительно.
В качестве зарядки для ума можешь попробовать найти реализацию RT драйвера для RS232...

о ПК и его потенциальных проблемах в данном контексте никто не говорил. ТС спрашивал по kflop

А что, у kflop есть хоть один USART, поддерживающий синхронный режим работы?..

В итоге получается, что к PC энкодер не подлючить, к kflop не подключить. И в качестве "той или иной платформы" в реале остаётся разве что соотв. серводрайвер с управлением по позиции...
Ну и LinuxCNC с Mesa.

[frezeryga]

А myCNC разьве неумеет это делать?

[Serg]

Судя по докам не умеет. И синхронных портов нет.

[merkwurdigliebe]

RS232 в PC реализации умеет работать только в асинхронном режиме - данные могут прийти в текущем сервоцикле, а могут и в каком-нибудь следующем, или вообще не прийти...

асинхронный режим последовательной передачи означает лишь то, что тактовые генераторы приемника и передатчика не синхронизированы. в частности в RS-232 приемник синхронизируется по стартовому биту каждого принимаемого символа.

никаких недетерминированных задержек в писишном UARTe нет - записал байт в регистр - он тут же улетел. принял байт - в регистре поднялся флаг и сгенерилось прерывание.

[Serg]

в частности в RS-232 приемник синхронизируется по стартовому биту каждого принимаемого символа.

никаких недетерминированных задержек в писишном UARTe нет - записал байт в регистр - он тут же улетел. принял байт - в регистре поднялся флаг и сгенерилось прерывание.

Когда всё это случится?.. Есть гарантия, что весь байт (блок данных) будет принят до окончания сервоцикла?..

Если с этим нет никаких проблем, то почему всё ещё не существует реализации RT драйвера для асинхроного порта?..

[merkwurdigliebe]

когда случится - можно легко посчитать. почему не существует драйвера - думаю поэтому:

3. Why isn't there support for <interface>
LinuxCNC supports two different styles of realtime, kernel-space realtime with RTAI and user-space realtime with PREEMPT-RT (called "uspace"). In RTAI, Linux hardware drivers cannot be used from the realtime context, so it is not possible to reuse them. "uspace" is new in LinuxCNC 2.7. For this reason, almost all hal hardware drivers have been written in the lowest possible terms: inb(), outb() and the like.
3.3. RS232 Serial
Many PCs have a common, easy-to-program chip for RS232 serial interfaces, the 16550 FIFO. However, the top speed is 115200 baud. In 200us, only 16 usable bits can be transmitted in each direction (10 bit times per character, 2 characters = 173uS), which is not enough to send DAC commands and retrieve position feedback for multiple axes.

[Serg]

когда случится - можно легко посчитать.

Посчитать что?..
Вот тебе пример на пальцах: допустим сервоцикл длится 1000us, в 990us энкодер решил передать очередную порцию данных и передавал её в течении скажем 20us. В итоге мы получим полпорции в одном сервоцикле и полпорции в другом - и никаким реалтаймом тут и не пахнет...

почему не существует драйвера - думаю поэтому:

Не только. Основная проблема - это идеологическая несовместимость понятий RealTime и async.

Главное в RealTime - это гарантированное время реакции на любые события, что на сегодняшний день невозможно без синхронизации всех компонентов RT-системы.

[Сергей Саныч]

Есть гарантия, что весь байт (блок данных) будет принят до окончания сервоцикла?..

Если скорость передачи достаточная, то будет принят. Никаких скрытых неотключаемых буферов в писишных UART нет.

почему всё ещё не существует реализации RT драйвера для асинхроного порта?..

А не надо никому
Интерфейс "устаревший" и "отмирающий", только вот никак не отомрет.
Ну и передать за сервоцикл 1 мс на скорости 115 кБод можно только 8-10 байт.

[Сергей Саныч]

в 990us энкодер решил передать очередную порцию данных и передавал её в течении скажем 20us.

Это почему "энкодер решил передать"? Когда спросим, тогда и передаст.

[Duhas]

Интерфейс "устаревший" и "отмирающий", только вот никак не отомрет.
Ну и передать за сервоцикл 1 мс на скорости 115 кБод можно только 8-10 байт.

для ПК и прочих вещей - да, отмирающий, как конфигурационный интерфейс - вполне норм. да и 115кБод - несколько маловато, если это ограничение для ПК - печаль, на МК вполне себе можно поднять пару мегабит.

ПС товарищ merkwurdigliebe избавил меня от необходимости писать про асинхронность.

[Сергей Саныч]

115кБод - несколько маловато, если это ограничение для ПК - печаль,

Многие чипсеты для PC позволяют дать и 230, и 460 кБод. Проблема в аппаратуре - стандартные драйверы RS-232 могут не потянуть такие скорости. Чисто физически.