Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)

[NightV]

стоял станок 10-11 лет, НО там где стояла башка Z все было в салидоле (сам тряпками с килограм выскреб) ШВП и все вокруг, сам вал покрылся немного ржавчиной но не сильно, смыли керосином.
выкручивал ШВП, крутил ручками по валу вроде нормально, плавненько, без рывков и хруста

[Lexxa]

Там рыжее это смазка скорее всего

[DSP1]

NightV , а что ты будешь делать на станке ( тип обработки ) и каким инструментом - диск ?

[NightV]

что ты будешь делать на станке ( тип обработки ) и каким инструментом - диск ?

тут я показал видео похожего станка в работе, а в этом ZIPе примеры работ (не мои)

[NightV]

нород!!! хелп!!
переделал я "рыбу", тоесть создал новую конфигурацию через pncconf (pncconf новый, от 2.5) взял настройки пид из старой а они не подходят кабутто ПИД вообще ненастроен
старая и новая конфигурации сильно отличаются (так как версии pncconf разные), но основные настройки вроде выставил

[Nick]

А станок-то прежний ?

Давай свои конфиги, посмотрим, что ты пропустил .
ini и hal старый и новый и какая ось не правильно работает.

[NightV]

станок прежний.. пока
ВСЕ оси не работают
запускаю старый конфиг все пашет

[Nick]

А посмотри значение параметров pid в halmeter для новой и старой конфигурации. Может в старой они у тебя берутся из 5i23.ini?

[NightV]

не, точно из CNC2.hal... я их сам там подправлял

упс тоесть ini

[Nick]

Не, в hal их вообще нет, они хранятся в ini, а в hal стоят просто ссылки на ini:
setp pid.x.Pgain [AXIS_0]P

Запусти linuxCNC на обоих конфигах и проверь состояние параметра pid.0.Pgain.

[NightV]

проверил щас опять на всякий случай через HAL Meter, все одинаковые, кстате в новой нет с цифровым значением оси (pid.0.Pgain) только с буквенным (pid.х.Pgain)

[Nick]

А как он не работает? Едет не плавно или просто не едет или едет, но не туда?
Кстати, нашел отличие
в ini в [TRAJ]
CYCLE_TIME = 0.0001
от него в принципе может что-то зависеть.

[NightV]

ось возбуждается как-бутто сильно завышено значение Р

[Nick]

Вот еще одна новая строчка:
net x-vel-fb => pid.x.command-deriv
и вот это соответственно
net x-vel-fb <= hm2_5i23.0.encoder.00.velocity

Зачем-то текущая скорость в pid заводится...

[NightV]

да уш, в LinuxCNC 2.5, pncconf сильно перелопачен, страшно подумать что в 2.6
кстате в этой версии есть потдержка 5i2Х -> 7i48 и многих других

[Nick]

Кстати, не нашел такого пина в онлайн доках pid.x.command-deriv, нашел только
pid.N.commandD float ro (only if debug=1)
Derivative of command. This is the value that is multiplied by FF1 to produce the first order feed-forward term of the output.
И то, это не пин, а параметр...

[Lexxa]

а пид.н.команд обычный?

[Nick]

Вроде да:
net x-pos-cmd => pid.x.command
....
net x-pos-cmd axis.0.motor-pos-cmd

и
net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => pid.x.command

[Lexxa]

Скорее всего это какой-то косяк.
Возможно в 2.5 появится таки наконец выбор из менюшки регулируемая величина в ПИД (положение или скорость).
Осмелюсь предположить, что net x-vel-fb => pid.x.command-deriv как раз от туда, просто код кривоватый.
Попробовать надо 2.5 с 5i20, может для неё лучше сделано, поскольку она популярнее. Или с 2.6, у меня как раз есть. Я особо не вникал еще тогда.
Ну вообще очевидно, что x-vel-fb это обратная связь по скорости, так что тут к косячкам очень близко.

[NightV]

нашел в двух доках это

pid.N.feedback-deriv float in
The derivative of the actual (feedback) value for the control loop. If no signal is connected then
the derivative will be estimated numerically. When the feedback is from a quantized position
source (e.g., encoder feedback position), behavior of the D term can be improved by using a better
velocity estimate here, such as the velocity output of encoder(9) or hostmot2(9).

тут и тут (стр 206)