cnc-club.ru

1) Похоже, показания энкодера идут в другую сторону.
Надо или перевернуть провода на энкодере (вроде поменять местами A и /A - должно быть достаточно)
или поменять знак у коэффициентов ПИД в настройках (наверное перевернуть энкодер лучше)

2) То, что серво дрожит при выключенном ПИД - думаю говорит или о сильно жестких коэффициентах ПИД внутри привода
или о помехе на проводе аналогового управления.

3) отключение сервы при большом рассогласовании легко реализовать на софтовом PLC (там где гирлянда), причем выключать только ПИД недостаточно - даже на 0 напряжении мотор может уехать дальше,
вырубать надо Servo-ON (не знаю, подключили вы его уже?).

PS: про энкодер уже ответили оказывается.

Да, про фазы энкодера сразу подумал, но сегодня уже не успел проверить, ничего в понедельник со свежей головой проверю.
С дрожанием сложнее.. так как и предположить пока ничего не могу. По поводу помехи на кабеле не знаю, проводку делали итальянцы, все очень грамотно сделано, кабель экранированный, к тому же на родном контроллере все работало идеально. Подключал к кабелю управления батарейку 1.5в , Все очень тихо и плавно едет, как в одну так и в другую сторону.

Так с батарейкой же пид не фунциклирует вот и плавно

Я подключаю лимиты хода в сервопривод, для таких случаев необходимая вещь
на такой скорости остановка будет жесткой, но это лучше улета

frezeryga писал(а):Так с батарейкой же пид не фунциклирует вот и плавно

Как я писал выше, дрожание наблюдается и с выключенным ПИДом в контроллере.
Вариант с батарейкой я отвечал на это сообщение

mycnc писал(а):2) То, что серво дрожит при выключенном ПИД - думаю говорит или о сильно жестких коэффициентах ПИД внутри привода
или о помехе на проводе аналогового управления.

Я с аналогом вообще не знаком, я подумал что небольшим постоянным напряжением можно проверить не ловит ли помехи кабель управления и правильно ли настроен ПИД в самом приводе. Кстати даже если кабель управления оставить не подключенным, просто висящим, то серва стоит как вкопанная, никаких шумов, а тем боле вибраций в двигателе не наблюдается. Варианты с помехами в кабеле и неправильно настроенным ПИДом в самом приводе можно откинуть, я правильно понял?

энкодер переподключите ,может и проблема дрожания возле нуля сама рассосется...............
Меня вот такой дилетансткий вопрос интересует- в драйвере ПИД ,в контроллере ПИД ,они друг другу не мешают или каким либо образом дополняют друг друга? может кто объяснить ,эачем так делается?

В драйвере ПИД по скорости, в контроллере - по положению.

Вибрации скорее всего из-за слишком больших коэффициентов ПИД в контроллере.

PKM писал(а):В драйвере ПИД по скорости, в контроллере - по положению.

Вибрации скорее всего из-за слишком больших коэффициентов ПИД в контроллере.

Поддержу.

ukr-sasha писал(а):

PKM писал(а):В драйвере ПИД по скорости, в контроллере - по положению.
Вибрации скорее всего из-за слишком больших коэффициентов ПИД в контроллере.

Поддержу.

Если перечитать автора, то станет понятно, что ПИД контроллера к дрожанию не имеет отношения. Дрожало до того, как включили ПИД.

vektor_z писал(а):Станок начал сильно дрожать и каретка медленно ехала, подстроил оффсет чтоб каретка стояла на месте, но от дрожания так и не смог избавится.. Потом включил ПИД...

Возникло подозрение, что ЦАП в тестовом режиме, но не подтвердилось. Хорошо бы осциллограф посмотреть, что там происходит.
Я бы посмотрел на землю-питание. Возможно паразитные токи по земле вызывают генерацию на выходе (дрожание может быть похоже на сетевые 50Гц).
Например, попробовать включить амперметр в цепь подключения ЦАП (выход ЦАП и земля) и проверить не гуляют ли там токи (проверять переменку и постоянку) - может что будет видно

mycnc писал(а):Если перечитать автора, то станет понятно, что ПИД контроллера к дрожанию не имеет отношения. Дрожало до того, как включили ПИД.

Тогда как объяснить это

vektor_z писал(а):Кстати даже если кабель управления оставить не подключенным, просто висящим, то серва стоит как вкопанная, никаких шумов, а тем боле вибраций в двигателе не наблюдается

Очевидно в драйвере все ОК. Стоит как вкопанная - значит включена, поддерживает нулевую скорость.

Подобное ловил, а+ а- перепутал, как уже выше писали. Ещё при подключенном контроллере, у меня надо было автоноль выставлять, иначе ехал сразу после подачи енейбл. Теперь наоборот, если без контроллера принудительно включить енейбл сразу начинает ехать))

ukr-sasha писал(а):Если задание крутить в плюс, а энкодер считает позицию в минус.
На энкодере поменять два провода на одном из каналов местами. Например А и А'

чет реально не догоняю как это может повлиять на направление отчета....почему не каналы А и В менять местами?

niksooon писал(а):почему каналы А и В не поменять местами?

Так четыре провода переподключать, а по моему совету - два.

niksooon писал(а):

ukr-sasha писал(а):Если задание крутить в плюс, а энкодер считает позицию в минус.
На энкодере поменять два провода на одном из каналов местами. Например А и А'

чет реально не догоняю как это может повлиять на направление отчета....почему не каналы А и В менять местами?

счетчик считает переходы между 0 и 1, если заменить фронт спадом - будет наоборот.

С настройкой ПИД контроллера разобрался, поменял местами провода на одной фазе энкодера, немного подкорректировал ПИД, и все заработало как надо. НО с помехой так и не разобрался.. откуда она лезет и как с ней бороться. Вроде все заземлено но разность потенциалов между землей контроллера и землей шкафа присутствует. Может кто подскажет правильно заземлить. У меня сейчас к общей земляной шине в шкафу куда приходят все земли от устройств, подключена и земля контроллера и общий ноль питания 24В.

vektor_z писал(а):У меня сейчас к общей земляной шине в шкафу куда приходят все земли от устройств, подключен и общий ноль питания 24В.

Зачем?

ноль питания не нужно на землю сажать?

Приехали новые беспроводные пульты
Рыжий пульт интересен ценой - около $60

Два пульта слева - новая разработка - имеют графический дисплей и возможность выводить 4 строки ASCII символов.
А потому появилась возможность предложить готовую систему систему без монитора класса DSP контроллера.

В комплекте предполагается контроллер myCNC с установленным компьютером и беспроводной пульт. Загрузка программ через Wifi или USB.

Цена на комплект будет стартовать с $600 (и выше в зависимости от контроллера)

mycnc писал(а):Приехали новые беспроводные пульты

какая цена на крайний с лево?

У производителя можно посмотреть тут -
https://ru.aliexpress.com/store/group/6 ... 0.0.R8wRzQ

у нас будет 175 за вариант с маховиком и 150 за кнопочный

PS: пульты только приехали, нужно еще 1-2 недели, чтобы добавить подержку. Кнопки-колесо работают уже, а с индикатором пока не понятно - что и когда туда выводить