Контроллеры myCNC

[ukr-sasha]

Попытка показать настройку аналогового серво под myCNC.

Супер!
Удобная и понятная оболочка.

[Hanter]

Да фиг знает... Объясните смысл вот этих множителей, делителей... не проще банально вбить количество импульсов ?? для чего вот мне например нада сидеть и подбирать эти множители и делители ? у меня есть линейка.. я знаю ее разрешение.. зачем я вместо того чтобы его банально ввести должен подбирать какие то коэффициенты чтобы привести его к входному количеству импульсов ??

[michael-yurov]

Мне показалось, что ребята не знают, чему равна 2 в нолевой степени.
И не заморачивалисьь с оптимизацией, а свели все к целым числам и переложили последствия применения такого метода на голову пользователя.

Кстати, а все ли знают, чему равен ноль в нолевой степени?

[Prav]

Всё хорошо и грамотно сделано у mycnc. Всё настраиваемо и достаточно интуитивно понятно.

[niksooon]

в серводрайверах в настройках электронного редуктора тоже множитель и делитель в отдельных параметрах ..... Может причина несколько иная чем не желание заниматься оптимизацией?
А если с другой стороны посмотреть- настроил один раз и забыл про это на много лет, так что не такая уж великая проблема эти коэффиценты.............Гораздо интереснее посмотреть как все это в комплексе работать будет на уже "живом" станке............

[Hanter]

в серводрайверах в настройках электронного редуктора тоже множитель и делитель в отдельных параметрах ..... Может причина несколько иная чем не желание заниматься оптимизацией?

Вы путаете место применения. электронный редуктор это из другой оперы. здесь речь идет о входном сигнале со второго датчика обратной связи. в частности в видяшке таким названа линейка. и множитель с делителем применяются не для "электронной редукции", а для настройки некоего коэффициента соотношения количества управляющих импульсов на сервопак с количеством ипульсов с линейки.. То есть вы имеете не изменное количество импульсов на сервопак (2048) и например 10 000 импульсов с линейки... и этими множителями и делителями пытаетесь привести 10 000 к 2048... ну насколько я понял несколько раз просмотрев видяшку.. соответственно встает вопрос - нахрена это надо ?? поему тупо не указать количество импульсов поступающих с линейки ???

Всё хорошо и грамотно сделано у mycnc. Всё настраиваемо и достаточно интуитивно понятно.

ну это лично ваше мнение.. мое мнение - много вопросов... как по построению, и параметрам, так и по отображению информации..

для меня "удобно и понятно" выглядит вот так:

или вот так:

Обратите внимание - вводятся реальные данные. никаких числителей, знаменателей.. тупо указывает реальные параметры и никаких "держим в уме 1*3/8+71-0.0345 и тд и тп"...

настройка ПИД мне тоже как тоболее понятна вот в таком виде:

обратите внимание на подписи под графиком. все предельно четко и понятно. что куда, на какую величину.. а не в виде непонятного графика с неясными величинами. "рассогласование примерно столько то..." примерно это сколько ??

[michael-yurov]

в серводрайверах в настройках электронного редуктора тоже множитель и делитель в отдельных параметрах ..... Может причина несколько иная чем не желание заниматься оптимизацией?

Там дело в другом - если у тебя стоит редуктор 1:3, и нужно как то это ввести в виде десятичного числа - может возникнуть проблема на больших расстояниях. Т.е. если написать 1,33333 получится, что пройдя километр накопится ошибка в 3,3 мм.
Такое вполне может быть, если привод движет, например, конвейерную ленту.
К тому же возникает вторая проблема (с математикой), если, например, для подсчета позиции энкодера используется 32 битный целочисленный счетчик, то к моменту переполнения счетчика накопится ошибка в 14317 позиций энкодера(из за неточности ввода дроби в десятичном виде), и при переходе счетчика через ноль произойдет скачок.

Может причина несколько иная чем не желание заниматься оптимизацией?

В данном случае, насколько я понимаю, чтобы не выполнять операцию деления, используется сдвиг вправо двоичного числа (количество шагов сдвига задается в виде степени двойки).

Это все было бы оправдано, если бы добавляло возможностей. Но в данном случае, насколько мне кажется, разработчики старались побыстрее внедрить данный функционал в работоспособном виде, отодвинув остальные вопросы на второй план.

Собственно, если данным функционалом будет пользоваться лишь несколько десятков пользователей - подход вполне оправдан, ведь известно, что "лучшее враг хорошего".

[mycnc]

Да фиг знает... Объясните смысл вот этих множителей, делителей... не проще банально вбить количество импульсов ?? для чего вот мне например нада сидеть и подбирать эти множители и делители ? у меня есть линейка.. я знаю ее разрешение.. зачем я вместо того чтобы его банально ввести должен подбирать какие то коэффициенты чтобы привести его к входному количеству импульсов ??

Что-то все прицепились к множителям-делителям. Для аналогового серво - они были не нужны, а добавлены для обратной связи по линейкам.
В случае аналога - надо поставить "2" и "1" - и забыть.

А в случае обратной связи по линейке - например
- энкодер мотора 2048 - получается 8192 импульсов на оборот
- винт 5мм
- линейка 1мкм

Итого pulse мотора = 5/8192=0.00061035156 мм
а линейки 0,001мм

Базовой внутри контроллера является размерность pulse-mm мотора,
размерность линейки нужно привести к ней поправочным коэффициентом
0,001/0.00061035156=1,6384

Процессор контроллера работает на 100 или 200МГц, математического сопроцессора, операций с плавающей точкой и даже встроенной операции деления в нем нет, а данное приведение надо делать каждые 80мкс для всех 6 каналов для 64 битных значений,
поэтому коэффициент задается через множитель и делитель для оптимизации времени вычислений.
В Excel подобрать их за несколько минут не составит проблем.
В данном случае хорошо подходит 107374 / 2^16 = 1.6383972

Полученная разница в 0,0000028 на 1 метре даст погрешность
0,0000028*1000=0,0028мм (меньше 3 микрон)

Контроллеры ЕТ3($300) и ЕТ7($600) функционал обратной связи по линейкам при управлении приводом pulse-dir имеют (ЕТ10 тоже разумеется).
Сколько других систем с подобными возможностями сможете найти в данном ценовом диапазоне ?
Не думаю, что много.

Будет спрос на подобные системы - попробуем упростить процесс настройки. А пока вот так.

[Hanter]

да я про цену вроде и функционал вообще ничего не говорил. сказано было что лично на мой взгляд это не удобно. вот тут вы за пару минут расписали как это все хорошо и просто делается.. что мешало потратить пол часа и внедрить эти расчеты в софт ??? чтобы люди не сидели и не ломали голову над тем что вы имели в виду..

[mycnc]

Реализовать автоматический подбор множителей и интерфейс настройки - это не пол-часа, а на вскидку - около дня.
Список более срочных работ пока не позволяет выделить это время. Появится возможность - попробуем сделать.

[vektor_z]

И так, как говорится отрицательный результат- тоже результат.. Убил я сегодня почти целый день на настройку аналогов, точнее пол дня возюкался с самым сервоприводом пока включил его в рабочий режим, вроде серводрайвер работает(о чем сигнализировали индикаторы), 24в присутствует, сигнал Servo-ON подал, но серва никак не хотела выходить в рабочий режим, я уже и схему 100 раз проверил, и разъем и сигналы, все есть но ничего не работает... Мистика! подумал я, а оказалось на серводрайвер не приходило основное питание 3ф 220в, драйвера запитываються через промежуточное реле.. Кто бы мог подумать?! ведь драйвера же работали..
Включил реле, драйвера заработали! Обрадовался я, ну думаю ща покручу с контроллера. Со степ-дир все просто, подключил прописал нужное количество импульсов на оборот и готово. С аналогом все немного не так..
Так как двигатели со станка сложно снимаются, думаю почему бы не настроить прямо на станке. Подключил управление к первому каналу, энкодер тоже подключил на первый канал, вбил какие то первоначальные настройки, и включил серву. Станок начал сильно дрожать и каретка медленно ехала, подстроил оффсет чтоб каретка стояла на месте, но от дрожания так и не смог избавится.. Потом включил ПИД... и пол тоновую каретку как понесло на полной скорости около 30метров/мин, короче вырвало упор и каретка на половину слетела с рельс и врезалась в опорную трубу.. если бы не труба то каретка вылетела бы в окно))) Ели потом одел на место..
Далее решил не рисковать и все таки снял двигатель со станка, дальнейшие эксперименты проводил со снятым двигателем.
Короче как ни крутил настройками ПИД, все равно двигатель очень сильно дрожит, вал прям рыщет вперед/назад, при включении ПИД двигатель сразу начинает крутится на мах оборотах.. В чем причина?

[Prav]

Потом включил ПИД... и пол тоновую каретку как понесло на полной скорости около 30метров/мин, короче вырвало упор и каретка на половину слетела с рельс и врезалась в опорную трубу.. если бы не труба то каретка вылетела бы в окно))) Ели потом одел на место..

Это очень сильно! Сильно опасно в смысле.

[ukr-sasha]

Возможно энкодера не видит контроллер.
И да, если вбил пид, как на видео, то тоже могло понести. Для разных серв свои настройки. Коэффициенты могут быть и очень маленькие, меньше единицы.

[vektor_z]

Возможно энкодера не видит контроллер.

Видит, в окошке энкодеры если крутить вал двигателя то циферки меняются. Количество меток тоже вбил соответствующие как в энкодере.
Не может быть какие то фазы перепутаны? И еще я подключил три фазы с энкодера, A,B и Z. Может Z не нужно было подключать?

[ukr-sasha]

Может быть.
Если задание крутить в плюс, а энкодер считает позицию в минус.
На энкодере поменять два провода на одном из каналов местами. Например А и А'

[PKM]

Если энкодер подлючен наоборот - рассогласование увеличивается и должно выпасть в ошибку.
Надеюсь, теперь понятно, почему надо настраивать вне станка или хотя бы сильно ограничивать выход задания скорости.

[PKM]

Неужели в mycnc нет параметра ferror?

[vektor_z]

Если энкодер подлючен наоборот - рассогласование увеличивается и должно выпасть в ошибку.

А что должно выпасть в ошибку?? Софт или серва??

Надеюсь, теперь понятно, почему надо настраивать вне станка

Ну да.. как говорится "Век живи, век учись и дураком помрешь"

[PKM]

Софт.
А в серве можно организовать запрет движения в соответствующую сторону при наезде на концевик.

[vektor_z]

А в серве можно организовать запрет движения в соответствующую сторону при наезде на концевик.

Да, я как бы в курсе, там в станке и серве столько защит стояло что всех не пересчитать, но пока возюкался с выводом серв в рабочий режим, благополучно все поотключал, оставил только жизненно необходимые жестко подключенные сигналы.
Как буду все собирать, обязательно все защиты верну на место!