Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 12 апр 2018, 16:57
Прикрепите сюда свои ini и hal
cnc-club.ru
Статьи, обзоры, цены на станки и комплектующие.
https://cnc-club.ru/forum/
Настраиваем контроллер to_pci.
Страница 33 из 72
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 12 апр 2018, 22:51
Вот.
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 12 апр 2018, 23:00
В этом конфиге разомкнута обратная связь.
Поставьте назад OUTPUT_SCALE = 1
Тут нужно проверить вот что: Изменяя положение оси X.( фактически axis.0.motor-pos-cmd) в пределах от -10 до 10 можно наблюдать равное этому значению напряжение на выходе первого канала. И проверить что соответствует направление вращения в нужную сторону.
Поставьте назад OUTPUT_SCALE = 1
Тут нужно проверить вот что: Изменяя положение оси X.( фактически axis.0.motor-pos-cmd) в пределах от -10 до 10 можно наблюдать равное этому значению напряжение на выходе первого канала. И проверить что соответствует направление вращения в нужную сторону.
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 13 апр 2018, 07:00
Не могли бы вы исправить hal так, чтобы все заработало? Пока мотор стартует на макс. скорости не могу поменять даже направление вращения. Но на макс скорости напр. 9,98В. Это китайским мультиметром. Может оно на самом деле и 10В.
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 13 апр 2018, 19:11
#net x-pos-fb => pid.x.feedback - в этой строке уберите знак "решётка".Nikomas писал(а):Не могли бы вы исправить hal так, чтобы все заработало?
Это не важно 10в или 9.98Nikomas писал(а):Но на макс скорости напр. 9,98В. Это китайским мультиметром. Может оно на самом деле и 10В.
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 15 апр 2018, 20:35
Nikomas, всё у вас заработало?
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 15 апр 2018, 20:57
Да, спасибо за наводку. Но основательно проверить приводы без настроенной ПИД петли не получается. Например, нажимаю переместиться на 0,1 по оси. Нет реакции. Нажимаю второй - стоим. Третий - стоим. Четвертый - едем на 1мм...mmv писал(а):Nikomas, всё у вас заработало?
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 15 апр 2018, 23:41
Так у вас подключен энкодер?
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 16 апр 2018, 09:02
Да, конечно.mmv писал(а):Так у вас подключен энкодер?
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 16 апр 2018, 20:37
Тогда все должно работать нормально и без подстройки pid. Просто при старте ошибка набегать должна и тормозить будет с небольшой инерцией.
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 17 апр 2018, 13:28
Так и есть. Останавливается с ошибкой в пару сотых.mmv писал(а):Просто при старте ошибка набегать должна и тормозить будет с небольшой инерцией
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 17 апр 2018, 23:52
Спрошу тут о подключении кабеля управления приводом.
На приводе дифференциальный вход для задания, т.е. +Uз, -Uз и Земля.
На плате AOUTx и AGND.
AGND соединен с землей.
Вопрос о подключении экрана. Куда подключать экран со стороны управления?
Если подключить экран на приводе на землю, а на плате управления на AGND, то могут возникнуть блуждающие токи, наводки и от экрана только хуже будет.
Если подключить экран только с одной стороны, что теоретически допускается в нашем случае, со стороны источника, то к AGND или к централизованной шине заземления?
Ну и как пожелание будущей ревизии платы управления приводом - сделать отдельную клемму заземления кабеля управления.
Литература по теме http://www.bookasutp.ru/Chapter3_5.aspx
На приводе дифференциальный вход для задания, т.е. +Uз, -Uз и Земля.
На плате AOUTx и AGND.
AGND соединен с землей.
Вопрос о подключении экрана. Куда подключать экран со стороны управления?
Если подключить экран на приводе на землю, а на плате управления на AGND, то могут возникнуть блуждающие токи, наводки и от экрана только хуже будет.
Если подключить экран только с одной стороны, что теоретически допускается в нашем случае, со стороны источника, то к AGND или к централизованной шине заземления?
Ну и как пожелание будущей ревизии платы управления приводом - сделать отдельную клемму заземления кабеля управления.
Литература по теме http://www.bookasutp.ru/Chapter3_5.aspx
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 18 апр 2018, 06:49
имхо, экран на AGND со стороны источника сигнала
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 18 апр 2018, 19:30
Важно помнить одно: для того что бы наводки на провода не оказывали влияния необходимо что бы токи в проводах шли в разных направлениях.
Я думаю что экран должен быть подключен так, что бы через него не шёл ток. Т.е. можно подключить только с одной стороны или не подключать вовсе.
Всё равно он является проводящей поверхностью и оказывает сильное ослабляющее действие.
Я думаю что экран должен быть подключен так, что бы через него не шёл ток. Т.е. можно подключить только с одной стороны или не подключать вовсе.
Всё равно он является проводящей поверхностью и оказывает сильное ослабляющее действие.
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 18 апр 2018, 19:56
Наоборот, тогда около входа приёмника сопротивление между экраном и землёй будет минимально.Duhas писал(а):имхо, экран на AGND со стороны источника сигнала
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 20 май 2018, 22:10
Мой вариант размещения плат в системнике. Изначально платы висели на задней стенке шкафа, но оказалось крайне неудобно что-либо подключать или отключать.
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 22 май 2018, 18:02
Вот по этим конфигам двигается только одна ось Х1. Y и Z так и не сдвинулись, хотя энкодеры показывает четко. Что-то делаю не так, а вот что - не понимаю.
Как починить ось А оси Х?
Код: Выделить всё
[EMC]
# Name of machine, for use with display, etc.
MACHINE = to_pci
# Debug level, 0 means no messages. See src/emc/nml_int/emcglb.h for others
#DEBUG = 0x00000003
#DEBUG = 0x00000007
DEBUG = 0
[DISPLAY]
# Name of display program, e.g., tkemc
DISPLAY = axis
CYCLE_TIME = 0.200
MAX_FEED_OVERRIDE = 1.500000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/cnc/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 20.000000
MAX_LINEAR_VELOCITY = 125.000000
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.010000
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 30.000000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 250.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.010000
EDITOR = gedit
GEOMETRY = XYZ
PYVCP = Panel.xml
[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Grayscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python
[TASK]
# Name of task controller program, e.g., milltask
TASK = milltask
# Cycle time, in seconds, that task controller will sleep between polls
CYCLE_TIME = 0.010
[RS274NGC]
# File containing interpreter variables
#PARAMETER_FILE
[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
# Timeout for comm to emcmot, in seconds
COMM_TIMEOUT = 1.0
# Interval between tries to emcmot, in seconds
COMM_WAIT = 0.010
# Servo task period, in nanoseconds
SERVO_PERIOD = 1000000
[HAL]
# The run script first uses halcmd to execute any HALFILE
# files, and then to execute any individual HALCMD commands.
# list of hal config files to run through halcmd
# files are executed in the order in which they appear
HALFILE = egantry_test.hal
POSTGUI_HALFILE = custom_postgui.hal
[TRAJ]
AXES = 4
JOINTS = 2
COORDINATES = X Y Z
HOME = 0 0 0 0
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 100.0
MAX_VELOCITY = 250.0
DEFAULT_ACCELERATION = 200.0
MAX_ACCELERATION = 10
[AXIS_0]
NAME = X1
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1000.0
MIN_FERROR = 1000.0
MAX_VELOCITY = 200.0
MAX_ACCELERATION = 5000.0
P = 1
I = 0
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 0.02
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 10
ENCODER_SCALE = 2000
OUTPUT_SCALE = 1
MIN_LIMIT = -250.0
MAX_LIMIT = 250.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 3.00000
HOME_LATCH_VEL = -0.1
HOME_FINAL_VEL = 0.01000
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_SEQUENCE = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = YES
[AXIS_1]
NAME = Y
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1000.0
MIN_FERROR = 1000.0
MAX_VELOCITY = 200.0
MAX_ACCELERATION = 5000.0
P = 1
I = 0
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 0.02
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 10
ENCODER_SCALE = 2000
OUTPUT_SCALE = 1
MIN_LIMIT = -250.0
MAX_LIMIT = 250.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 3.00000
HOME_LATCH_VEL = -0.1
HOME_FINAL_VEL = 0.01000
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_SEQUENCE = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = YES
[AXIS_2]
NAME = Z
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1000.0
MIN_FERROR = 1000.0
MAX_VELOCITY = 200.0
MAX_ACCELERATION = 5000.0
P = 1
I = 0
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 0
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 10
ENCODER_SCALE = 500
OUTPUT_SCALE = 10
MIN_LIMIT = -250.0
MAX_LIMIT = 250.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 3.00000
HOME_LATCH_VEL = -0.1
HOME_FINAL_VEL = 0.01000
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_SEQUENCE = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = YES
[AXIS_3]
NAME = X2
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1000.0
MIN_FERROR = 1000.0
MAX_VELOCITY = 200.0
MAX_ACCELERATION = 5000.0
P = 1
I = 0
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 0.02
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 10
ENCODER_SCALE = 2000
OUTPUT_SCALE = 1
MIN_LIMIT = -250.0
MAX_LIMIT = 250.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 3.00000
HOME_LATCH_VEL = -0.1
HOME_FINAL_VEL = 0.01000
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_SEQUENCE = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = YES
[EMCIO]
# Name of IO controller program, e.g., io
EMCIO = io
# cycle time, in seconds
CYCLE_TIME = 0.100
# tool table file
TOOL_TABLE = tool.tbl
Код: Выделить всё
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
# My driver
loadrt to_pci
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.a
# ################################################
# THREADS
# ################################################
addf to_pci.1.update servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.a.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs servo-thread
# ######################################################
# -------E-STOP--------
# ######################################################
net estop-ext iocontrol.0.emc-enable-in <= iocontrol.0.user-enable-out
# ######################################################
# AXIS X1
# ######################################################
# -------PID--------
setp pid.x.Pgain [AXIS_0]P
setp pid.x.Igain [AXIS_0]I
setp pid.x.Dgain [AXIS_0]D
setp pid.x.bias [AXIS_0]BIAS
setp pid.x.FF0 [AXIS_0]FF0
setp pid.x.FF1 [AXIS_0]FF1
setp pid.x.FF2 [AXIS_0]FF2
setp pid.x.deadband [AXIS_0]DEADBAND
setp pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
net x-vel-cmd => pid.x.command-deriv
net x-output => pid.x.output
net x-vel-fb => pid.x.feedback-deriv
net x-enable => pid.x.enable
net x-output pid.x.output
net x-pos-cmd => pid.x.command
net x-pos-fb => pid.x.feedback
# --------feed back--------------
setp to_pci.1.feedback.enc_scale0 [AXIS_0]ENCODER_SCALE
net x-pos-fb <= to_pci.1.feedback.encoder0
net x-pos-fb => axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable axis.0.index-enable <=> to_pci.1.feedback.index_en0
# ------PWM Generator signals/setup----------------------
net x-enable axis.0.amp-enable-out
net x-enable => to_pci.1.enable_drive
setp to_pci.1.PWM.out_scale0 [AXIS_0]OUTPUT_SCALE
net x-output => to_pci.1.PWM.dcontrol0
net x-pos-cmd axis.0.motor-pos-cmd
# ######################################################
# AXIS X2
# ######################################################
# -------PID--------
setp pid.a.Pgain [AXIS_0]P
setp pid.a.Igain [AXIS_0]I
setp pid.a.Dgain [AXIS_0]D
setp pid.a.bias [AXIS_0]BIAS
setp pid.a.FF0 [AXIS_0]FF0
setp pid.a.FF1 [AXIS_0]FF1
setp pid.a.FF2 [AXIS_0]FF2
setp pid.a.deadband [AXIS_0]DEADBAND
setp pid.a.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
net a-vel-cmd => pid.a.command-deriv
net a-output => pid.a.output
net a-vel-fb => pid.a.feedback-deriv
net a-enable => pid.a.enable
net a-output pid.a.output
net a-pos-cmd => pid.a.command
net a-pos-fb => pid.a.feedback
# --------feed back--------------
setp to_pci.1.feedback.enc_scale1 [AXIS_0]ENCODER_SCALE
net a-pos-fb <= to_pci.1.feedback.encoder1
net a-pos-fb => axis.3.motor-pos-fb
net a-index-enable axis.3.index-enable <=> to_pci.1.feedback.index_en1
# ------PWM Generator signals/setup----------------------
net a-enable axis.3.amp-enable-out
#net a-enable => to_pci.1.enable_drive
setp to_pci.1.PWM.out_scale0 [AXIS_3]OUTPUT_SCALE
net a-output => to_pci.1.PWM.dcontrol1
net a-pos-cmd axis.3.motor-pos-cmd
# ######################################################
# AXIS Y
# ######################################################
# -------PID--------
setp pid.y.Pgain [AXIS_0]P
setp pid.y.Igain [AXIS_0]I
setp pid.y.Dgain [AXIS_0]D
setp pid.y.bias [AXIS_0]BIAS
setp pid.y.FF0 [AXIS_0]FF0
setp pid.y.FF1 [AXIS_0]FF1
setp pid.y.FF2 [AXIS_0]FF2
setp pid.y.deadband [AXIS_0]DEADBAND
setp pid.y.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
net y-vel-cmd => pid.y.command-deriv
net y-output => pid.y.output
net y-vel-fb => pid.y.feedback-deriv
net y-enable => pid.y.enable
net y-output pid.y.output
net y-pos-cmd => pid.y.command
net y-pos-fb => pid.y.feedback
# --------feed back--------------
setp to_pci.1.feedback.enc_scale3 [AXIS_0]ENCODER_SCALE
net y-pos-fb <= to_pci.1.feedback.encoder3
net y-pos-fb => axis.1.motor-pos-fb
net y-index-enable axis.1.index-enable <=> to_pci.1.feedback.index_en3
# ------PWM Generator signals/setup----------------------
net y-enable axis.1.amp-enable-out
#net y-enable => to_pci.1.enable_drive
setp to_pci.1.PWM.out_scale0 [AXIS_1]OUTPUT_SCALE
net y-output => to_pci.1.PWM.dcontrol3
net y-pos-cmd axis.1.motor-pos-cmd
# ######################################################
# AXIS Z
# ######################################################
# -------PID--------
setp pid.z.Pgain [AXIS_0]P
setp pid.z.Igain [AXIS_0]I
setp pid.z.Dgain [AXIS_0]D
setp pid.z.bias [AXIS_0]BIAS
setp pid.z.FF0 [AXIS_0]FF0
setp pid.z.FF1 [AXIS_0]FF1
setp pid.z.FF2 [AXIS_0]FF2
setp pid.z.deadband [AXIS_0]DEADBAND
setp pid.z.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
net z-vel-cmd => pid.z.command-deriv
net z-output => pid.z.output
net z-vel-fb => pid.z.feedback-deriv
net z-enable => pid.z.enable
net z-output pid.z.output
net z-pos-cmd => pid.z.command
net z-pos-fb => pid.z.feedback
# --------feed back--------------
setp to_pci.1.feedback.enc_scale2 [AXIS_2]ENCODER_SCALE
net z-pos-fb <= to_pci.1.feedback.encoder2
net z-pos-fb => axis.2.motor-pos-fb
net z-index-enable axis.2.index-enable <=> to_pci.1.feedback.index_en2
# ------PWM Generator signals/setup----------------------
net z-enable axis.2.amp-enable-out
#net z-enable => to_pci.1.enable_drive
setp to_pci.1.PWM.out_scale0 [AXIS_0]OUTPUT_SCALE
net z-output => to_pci.1.PWM.dcontrol2
net z-pos-cmd axis.2.motor-pos-cmd
#-----------DISCRET SIGNALS -----------------------------------
#net buton_test => to_pci.1.pins.pin-05-out
#-----------INPUTS --------------------------------------------
net led-alm => to_pci.1.pins.pin-00-in
net led-son => to_pci.1.pins.pin-01-in
net led-rdy-x1 => to_pci.1.pins.pin-02-in
net led-rdy-x2 => to_pci.1.pins.pin-03-in
net led-rdy-y => to_pci.1.pins.pin-04-in
net led-rdy-z => to_pci.1.pins.pin-05-in
#-----------OUTPUTS --------------------------------------------
net x-enable => to_pci.1.pins.pin-00-out
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 22 май 2018, 19:33
Код: Выделить всё
# ######################################################
# AXIS Z
# ######################################################
# -------PID--------
setp pid.z.Pgain [AXIS_2]P
setp pid.z.Igain [AXIS_2]I
setp pid.z.Dgain [AXIS_2]D
setp pid.z.bias [AXIS_2]BIAS
setp pid.z.FF0 [AXIS_2]FF0
setp pid.z.FF1 [AXIS_2]FF1
setp pid.z.FF2 [AXIS_2]FF2
setp pid.z.deadband [AXIS_2]DEADBAND
setp pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT
net z-vel-cmd => pid.z.command-deriv
net z-output => pid.z.output
net z-vel-fb => pid.z.feedback-deriv
net z-enable => pid.z.enable
net z-output pid.z.output
net z-pos-cmd => pid.z.command
net z-pos-fb => pid.z.feedback
# --------feed back--------------
setp to_pci.1.feedback.enc_scale2 [AXIS_2]ENCODER_SCALE
net z-pos-fb <= to_pci.1.feedback.encoder2
net z-pos-fb => axis.2.motor-pos-fb
net z-index-enable axis.2.index-enable <=> to_pci.1.feedback.index_en2
# ------PWM Generator signals/setup----------------------
net z-enable axis.2.amp-enable-out
#net z-enable => to_pci.1.enable_drive
setp to_pci.1.PWM.out_scale2 [AXIS_2]OUTPUT_SCALE
net z-output => to_pci.1.PWM.dcontrol2
net z-pos-cmd axis.2.motor-pos-cmd
Если поедет сравните с тем что написано у вас, и на всех осях сделайте так же
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 22 май 2018, 21:21
Без изменений. Завтра попробую напрямую батарейкой поехать.mmv писал(а):Если поедет
UPD. Извиняюсь, затупил - не перевел усилки с режима "Положение" в режим "Скорость". Но теперь при включении SON ось сама Z стартует (на пине dcontrol2 10) пока не упрется. На индикаторе энкодера -500мм. Может из-за этого? Но как сбросить счетчик энкодера - я без понятия. Выключение и включение компа и усилка не помогает. Энкодер инкрементный, а не абсолютный.
UUPD. Даже при сбрасывании показаний энкодера ось стартует до упора. На выходе PWM 2 (к нему подключена ось Z) постоянно 15В. Даже без запущенной LCNC.
Re: Настраиваем контроллер to_pci.
Добавлено: 19 июл 2018, 08:50
По материалам сообщений #332-#337 из темы http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... &start=320
Поставил 1,5кОм и не подключил привод. Все отлично(хотя и раньше без привода было аналогично).
Поставил 1,5кОм и не подключил привод. Все отлично(хотя и раньше без привода было аналогично).