а есть смысл попробовать смастерить свой сервопривод?

AndyBig · Сообщение **AndyBig** » 07 мар 2016, 19:26

pup писал(а):похоже, что тока для моторчика маловато?

А что за моторчики такие жрущие больше 30А?

pup · Сообщение **pup** » 07 мар 2016, 19:38

AndyBig, моторчик - dynamo slive, скриншот из даташита - или я что-то не так понял ?

читаю обсуждение stmbl на чешском форуме)
автор пишет:
STEP/DIR is shit, but we have to support it for the Mach guys. We prefer quadrature or real protocols.
Currently we are implementing Mesanet Smart Serial. In future we will use a custom rs485 link to our ethernet breakout board.

и вот тут меня торкнуло. что значит квадратурный протокол? то есть энкодер, допустим, дает 2000 импульсов на оборот. но это же вовсе не означает, что для вращения мотора на один оборот нужны эти 2000 импульсов со стороны контроллера?

плюс выше было про частоту опросов что ли? :
Speed F4 <-> F1:
We have a 2Mbit/s UART for communication. We can push it up to 5Mbit/s if needed. As our realtime thread runs at 5kHz there is no need to send more often. We think of moving the current controller to the F1, but it was not yet necessary.

Про дискретную силовую часть. Ага. Они предлагают более мощную версию, вместо той с интегрированой дорогой фигнюшкой. Так вот, в новой, более мощной версии, будет три недешвых токовых датчика еще. Так что скорее всего она будет еще дороже

AndyBig · Сообщение **AndyBig** » 07 мар 2016, 19:58

pup писал(а):то есть энкодер, допустим, дает 2000 импульсов на оборот. но это же вовсе не означает, что для вращения мотора на один оборот нужны эти 2000 импульсов со стороны контроллера?

Иначе нет смысла в таком энкодере.

donvictorio · Сообщение **donvictorio** » 07 мар 2016, 20:20

pup писал(а):еще и читается сложно.

AndyBig писал(а):За такие схемы вообще расстреливать нужно

просто чувак левша. я с таким учился, у него почему-то все схемы налево смотрели.
преподы его грузили за это. и только один мастер решил проблему - разрешил начинать схему справа налево изначально, а потом зеркалить. и норм стало всё.

pup писал(а):насколько я понял, uhu предполагает возможность замены irf540 (оно тоже на них!) на IRFP260N:

540 заметно больше подделывают, очень популярный транзистор.

pup · Сообщение **pup** » 07 мар 2016, 20:30

Почему? Тут у меня нет понимания. По идее контроллер может командовать как обычным шаговиком (типа, 200 шагов на оборот), а серводрайвер внутри домножать на коэффициент, чтобы получать число пульсов на энкодере? просто всякий ли контроллер сможет с нужной скоростью подавать управляющие пульсы.
короче, программой для настройки тиньки со мной поделились. ждём моторы-энкодер. и потихоньку собираем плату. про транзистор, необходимость его замены и возможные альтернативы - выслушал бы чего-нибудь умного. можно тоже на али заказать в целях удешевления.

о. donvictorio, а в остальном 260 подойдет к моему мотору? там нужно будет только его менять, или еще что-то?

AndyBig · Сообщение **AndyBig** » 07 мар 2016, 20:41

donvictorio писал(а):просто чувак левша.

Да пусть поворачивает куда хочет, проблемы там не с этим

Соединения налезают на компоненты, надписи разных размеров, точки пересечения соединений мало отличаются от точек коммутации, линии тесно сжаты даже где в этом нет необходимости, номера выводов под выводами, а не над ними...

pup писал(а):По идее контроллер может командовать как обычным шаговиком (типа, 200 шагов на оборот), а серводрайвер внутри домножать на коэффициент, чтобы получать число пульсов на энкодере?

Ну а смысл иметь энкодер на 2000 импульсов, если дискретность управления двигателем будет только, скажем, 800 шагов?

pup · Сообщение **pup** » 07 мар 2016, 21:02

AndyBig писал(а):Ну а смысл иметь энкодер на 2000 импульсов, если дискретность управления двигателем будет только, скажем, 800 шагов?

а вот хз. сам не знаю)

короче, пока платы нету (и разводку, наверное, нужно свою - у меня тинька в смд, оптопары тоже предпочел бы смд) - какие мысли,что изменить в схеме?

есть смысл вместо диодов ставить оптопары? или так не делают?

pup · Сообщение **pup** » 08 мар 2016, 01:40

заодно начал смотреть блоки питания. блин.

)))
хоть самому трансформатор мотать...

Сергей Саныч

AndyBig писал(а):Ну а смысл иметь энкодер на 2000 импульсов, если дискретность управления двигателем будет только, скажем, 800 шагов?

Чтобы надежно отрабатывать эти 800 шагов, а не дергаться туда-сюда в пределах шага.

mycnc писал(а):ПИДу для комфортной работы нужен некоторый диапазон рассогласования. По моему опыту в динамике можно получить примерно +-10 меток, а если пытаться вытянуть точнее, то возникает риск самовозбуждения.

Re: а есть смысл попробовать смастерить свой сервопривод? #30

AndyBig · Сообщение **AndyBig** » 08 мар 2016, 03:08

pup писал(а):какие мысли,что изменить в схеме?

Соберите сначала без изменений, добейтесь более-менее стабильной работы, а потом уже можно будет думать и о модификациях

Сергей Саныч писал(а):Чтобы надежно отрабатывать эти 800 шагов, а не дергаться туда-сюда в пределах шага.

Это реализуется другими методами. Контроллер с тем же успехом будет дергаться даже если меток будет в 100 раз больше. Только в пределах не одной метки, а 100

pup · Сообщение **pup** » 08 мар 2016, 03:25

скачал спринт лейаут (правда виртуалку еще не включал). вроде бы нашел схему для смд (но там, говорят, отсутствует переменный резистор для настройки перегрузки по току).
модификации, собственно, в части опторазвязки между контроллером и силовой частью (сами же говорили, что решение плохое, компромиссное) - можно оптопару предусмотреть, а в первое время перемычки вместо неё кинуть, например.
далее.
моим моторам скорее всего будет мало этих ключей. есть ли смысл тупо повторять конструкцию, если она будет по току отключаться (или ключи будут гореть? хз какие еще могут быть последствия? без нагрузки вообще заработает?). не лучше сразу поставить подходящие элементы? и если ставить IRFP260N вместо irf540, нужно ли вносить какие-либо изменения в остальной части (IR2103?). ну и вообще, пока эти части не заказаны - может, есть более оптимальные? IRFP260N и irf540 по пинам совпадают. мб корпуса разные - придетс отверстия для ножек чуть шире делать, пока не смотрел.

ну и про питание надо думать уже сейчас, откуда его брать. не из автомобильного же аккумулятора?

donvictorio · Сообщение **donvictorio** » 08 мар 2016, 03:29

вообще не морочься с транзистромами, это меньший из вопросов. запустится на любом без нагрузки.
питание из блока питания же. из вообще любого блока питания. хоть компьютерного.

pup · Сообщение **pup** » 08 мар 2016, 03:32

так токи смущают! у меня тут есть 12В от 3д принтера. там довольно мощный он (стол плюс экструдер одновременно греет и ок). буду пробовать на нём тогда.
тогда заказываю 540 у китайцев, фигле. одновременно с энкодером придут)

donvictorio · Сообщение **donvictorio** » 08 мар 2016, 03:37

шоб не сгорело ничего - через лампочку автомобильную (дальний-ближний) включи. броски тока или кз она на себя возьмёт. как отладишь схему исключишь её из цепи.

AndyBig · Сообщение **AndyBig** » 08 мар 2016, 04:46

pup писал(а):моим моторам скорее всего будет мало этих ключей

Ваши моторы вроде не потребляют больше 25А при максимальных нагрузках

В обычных условиях они и 10А не превысят, скорее всего. Может только кратковременно, на разгоне и торможении. Ставьте IRF540, их хватит, если не слишком поддельные будут

pup писал(а):ну и про питание надо думать уже сейчас

Из мощного БП

Но пока на холостом ходу можно и не сильно мощным крутить

pup писал(а):если она будет по току отключаться

Это уже какой ток отсечки настроите подстроечником

ukr-sasha · Сообщение **ukr-sasha** » 08 мар 2016, 08:00

Извините, но читал тему "наискосок" и мог не уловить сути обсуждаемого.
Знакомый собрал сервоусилитель на основе немецкого контроллера UHU.
150А ток, и 80В. Тут еще без радиаторов.
Себестоимость порядка 350 баксов за 1шт.
Для коллекторных советских моторов. На них поставил энкодеры на 2500 меток.
Управляется по Степ/Дир.
Вот на таком станке работают.
ОС в ЧПУ (Кфлоп) через оптические линейки.
Точность позиционирования 5мкм.
Станок 24К40СФ3.