cnc-club.ru

Nick писал(а):или 10 гц - вполне себе реальный.

"Мысленное моделирование" говорит, что разницы не будет даже в этом вырожденном случае. Либо дискретность расчета траектории слишком мала для выполнения задачи.
Давайте попробуем.
Допустим, система ЧПУ управляет сервоприводом аналоговым сигналом -10..+10 В, и подает некий его уровень A на сервоусилитель, для обеспечения вращения со скоростью, аналогичную 10 имп/сек.
С энкодера, пройдя сервоусилитель, на стойку поступил первый импульс, причем с запозданием. Система - не в курсе, когда поступит следующий. Как будет меняться напряжение A?

Разрешение экнодера в большинстве случаев больше разрешения step/dir.

Nick писал(а):Разрешение экнодера в большинстве случаев больше разрешения step/dir.

Так оно больше и для сервоусилителя. Там сидит такая же умная прошивка, которая сможет правильно соотнести эту разницу и двигать вал плавно.

sancta писал(а):Что-то бессмысленный спор какой то вышел у вас уважаемые

а так всегда спор по аналог и степ/дир

PKM писал(а):Я все собираюсь провести эксперимент аналог-шаг с Яскавами, но руки не доходят.

тоже собираюсь даж на токарный купил и степ и аналог мож руки дойдут

aegis писал(а):ой да ладно спорите про то что аналог это фигня. у нас на заводе ЧПУ токарные почти все по аналогу управляются.

нормальные станки по аналогу и работают

У шаговых систем скорость задается интервалами МЕЖДУ шагами, кто скажет какая скорость самого шага например у шаговика?

PKM писал(а):А при управлении по аналогу разве инерция отменяется?

Нет конечно. Но её не надо преодолевать каждый раз для каждого шага.

serpvect писал(а):Действительно будет очень наглядно. И очень далеко от реальной жизни.
Чего ради настраивать энкодер на 132072 имп/об на 5 имп/об? Чего ради управлять с таким разрешением?

Только лишь ради того, чтобы эффект было заметно невооружённым глазом. Я там так и написал, что будет вполне наглядно.

serpvect писал(а):Рассмотрите пример из реальной жизни.
Возмем минимальную скорость перемещения оси на ШВП с шагом 5мм в 50мм/мин

Я принципиально против каких-либо цифр. Иначе я тоже могу привести такие цифры из реальной жизни, что станок рассыпется при первом-же импульсе step.

serpvect писал(а):Вы думаете серва будет "шагать" 867 раз в секунду и не обеспечит плавности хода?

А почему она должна поступать иначе, если ей 867 раз в секунду приходят задания (импульсы step) переместиться на 1 микрон?

Вот представьте: привод стоит в положении 50.357мм (раз уж без конкретных цифр сложно представить). В некий момент времени приходит команда (фронт ипмульса step) переместится в положение 50.358мм. Т.е. в идеальных условиях привод сразу после получения этой команды УЖЕ должен оказаться в новом положении. Но не может именно из-за сил инерции и прочих переходных порцессов. Поэтому с момента прихода фронта импульса до момента остановки в новом положении привод находится в неправильном положении и стремится максимально быстро (насколько хватает его возможностей) занять новое положение. Если-же он решит сделать это помедленнее и поплавнее, то рискует не успеть завершить сей процесс к приходу следующего импульса и ошибка будет накапливаться.
В случае-же аналогового управления приводу дается команда двигаться с конкретной скоростью пока не придёт новая команда.

mhael писал(а):отменили те у кого "скачки" с бесконечным ускорением.

Это не более, чем ваши фантазии и/или невнимательность.

aftaev писал(а):У шаговых систем скорость задается интервалами МЕЖДУ шагами, кто скажет какая скорость самого шага например у шаговика?

Ну не понимают тут аналогий с шаговиками.

UAVpilot писал(а):дается команда двигаться с конкретной скоростью пока не придёт новая команда

а как учитывается разгон и торможение в таком случае?

UAVpilot писал(а):Вот представьте: привод стоит в положении 50.357мм (раз уж без конкретных цифр сложно представить). В некий момент времени приходит команда (фронт ипмульса step) переместится в положение 50.358мм. Т.е. в идеальных условиях привод сразу после получения этой команды УЖЕ должен оказаться в новом положении. Но не может именно из-за сил инерции и прочих переходных порцессов. Поэтому с момента прихода фронта импульса до момента остановки в новом положении привод находится в неправильном положении и стремится максимально быстро (насколько хватает его возможностей) занять новое положение.

Почему именно максимально быстро? А если рассчитывать математически исходя из предыдущих периодов, заданного соотношения инерции нагрузки и ротора примерное время, за которое надо дойти до следующего импульса, и применять уменьшающий коэффициент по мере нарастания рассогласования?

aftaev писал(а):У шаговых систем скорость задается интервалами МЕЖДУ шагами, кто скажет какая скорость самого шага например у шаговика?

Интересно, как устроен мультистеппинг у Leadshine? Честно говоря, точно мне это неизвестно , но сам факт его наличия и результата работы говорит, что и с шаговыми системами не совсем все так просто.

Вообще шаг (импульс) сервопривода всегда лежит в пределах зоны рыскания. И кстати, именно рыскание при неправильной настройке сервопривода потенциально может вызывать износ винтовой передачи и инструмента.
Поэтому принципиальной разницы межды аналогом и шагом нет и быть не может (исключая неадекватные случаи вроде разрешения 5 имп/об).

aegis писал(а):а как учитывается разгон и торможение в таком случае?

Так-же как и при step/dir - планировщиком в начале и в конце траектории.

Darxton писал(а):А если рассчитывать математически исходя из предыдущих периодов

А в случае первого/последнего импульса? А первый импульс это именно первый или очередной в череде очень редких импульсов?

Darxton писал(а):Интересно, как устроен мультистеппинг у Leadshine? Честно говоря, точно мне это неизвестно , но сам факт его наличия и результата работы говорит, что и с шаговыми системами не совсем все так просто.

Я б рассказал, но боюсь если сделать это в этой теме, то у некоторых тут всё поперепутывается.

Для примера имеем шаговый двигатель на 200шаг/об + драйвер с полным шагом. Можно дробление шагов и энкодеров рассматривать до бесконечности.

Шаговику послали 200 шагов за секунду = 1 оборот/сек = 60 об/мин. То есть если шаговику послать 200 шагов в секунду то мы якобы получим скорость 60об/мин

Кто мне может сказать как сигналом STEP можно задать скорость ОДНОГО ШАГА?

Для примера та же система. Мне нужно из точки А в точку В переехать со скоростью 10 об/мин. Как это ФИЗИЧЕСКИ можно реализовать в сигнале СТЕП
На эту тему вспоминается анекдот: сидят два наркоши в кинозале и медленно тушится свет. Один у другого спрашивает, о как это делают? Другой отвечает - да они просто медлеееено вилку из розетки вынимают. Может если драйву послать длиииинный или короткий сигнал СТЕП может он изменит скорость

При задании скорости задается аналоговая величина от 0 до 10.

UAVpilot писал(а):А в случае первого/последнего импульса?

Настраиваемый параметр, или однозначно выводимый из настраиваемых.Как вариант.

А первый импульс это именно первый или очередной в череде очень редких импульсов?

Череда очень редких импульсов - это как раз случай, когда разрешение дискретизации выбрано неверно.
Если это череда "очень редких импульсов", когда f.e. стойка на 1000 импульсов энкодера выдает 1 STEP, то переключив эту же стойку в аналоговый режим получим, что она также дискретизирует траекторию так же, т.е. что на 1 STEP - 1000 импульсов. Стойка будет пользоваться этими 1000 импульсов для плавной регулировки задающего напряжения - основываясь на каких данных? Как интерполировать траекторию между дискретами(между STEP)?

Darxton писал(а):Интересно, как устроен мультистеппинг у Leadshine? Честно говоря, точно мне это неизвестно , но сам факт его наличия и результата работы говорит, что и с шаговыми системами не совсем все так просто.

На низких частотах он просто отключается.

А я вот вожусь со своим фильтром для LPT уже пол года, и на данный момент результат намного превосходит мультистеппинг Leadshine.
Собственно для меня обсуждаемый вопрос давно решен, т.к. в своем фильтре я грубо говоря преобразую цифру в аналог (правда, в цифровом виде, но в числах с плавающей точкой), потом на аналог накладываю ФНЧ второго порядка, и преобразую обратно в цифру. При чем частота и крутизна спада ФНЧ такие, что они лежат намного вше рабочих частот Step (выше 10 МГц), и намного ниже "дефектов" сигнала.
Особенно ярко это проявляется в области ускорений. Какие ускорения могут быть у станка ЧПУ, 500, 1000, 5000, 10000 мм/сек²?, а о каких ускорениях говорит UAVpilot приводя в пример мгновенные перемещения в нужную позицию, о бесконечно больших?
Ну, допустим, пришел импульс на вход, и система должна переместиться на 0,001 мм (довольно грубая система, я бы сказал), и если сервопривод настроен так, чтобы удовлетворять реальным ускорениям станка, (обычно ведь он настроен не намного жестче), то и перемещение произойдет с достаточно плавным ускорением и замедлением в соответствии с настройками сервопривода.
Аналоговый сервопривод, кстати, тоже, не сможет мгновенно переместиться в новую позицию, даже если на его аналоговый вход попадет разряд молнии.

michael-yurov писал(а):На низких частотах он просто отключается.

Ну т.е., если я правильно понима, как раз почти "Настраиваемый параметр, или однозначно выводимый из настраиваемых.Как вариант." Т.е. предзашитые пороговые значения, исходя из здравого смысла и области применения.

michael-yurov писал(а):а о каких ускорениях говорит UAVpilot приводя в пример мгновенные перемещения в нужную позицию, о бесконечно больших?

наверно как раз и говорит о мгновенной(максимальной для мотора) СКОРОСТИ ШАГА из точка А в точку В которая в сигнале степ никак не задается.

michael-yurov писал(а):даже если на его аналоговый вход попадет разряд молнии

Это пять!

michael-yurov писал(а):Аналоговый сервопривод, кстати, тоже, не сможет мгновенно переместиться в новую позицию, даже если на его аналоговый вход попадет разряд молнии.

у аналогово сервопривода можно через аналоговое задание задать с какой скоростью он переместиться(скорость шага). В шаговом режиме это не задается. В шаговом приводе скорость ШАГА максимальная для матора(мгновенная).

aftaev писал(а):СКОРОСТИ ШАГА из точка А в точку В которая в сигнале степ никак не задается.

Тут, действительно, есть некоторый плюс в том, задающий сигнал определяет скорость, а обратный от энкодера - позицию...
Но давайте посмотрим на ситуацию честно... Как часто аналоговый сигнал принимает новое значение? в LinuxCNC - 1000 раз в секунду, а у килофлопа - 11000 раз в секунду, и при этом я так понял, что никому ненужно более 1000.
Так если говорить о задании позиции цифровым сигналом, частоты которого могут достигать 500 кГц, получается, что за 1/1000 секунды можно передать от 0 до 500 импульсов, т.е. грубо говоря, до 500 значений аналогового сигнала,
что аналогично 10 битному ЦАП для управления по аналогу.

aftaev писал(а):В шаговом приводе скорость ШАГА максимальная для матора(мгновенная).

Да не мгновенная она. В нормальном сервоусилителе она так же будет плавно увеличиваться, пока мотор не переместится в новую позицию, а потом плавно уменьшится.
Произойдет все это довольно быстро, в соответствии с настройками ПИД.
Тут не нужно сравнивать с шаговыми моторами - у них другой принцип управления.

michael-yurov писал(а):Да не мгновенная она.

мгновенного ничего нет, даже скорость света имеет ограничение. Это понятно, потому написано в скобках (мгновенное)