Страница 3 из 3
Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?
Добавлено: 03 сен 2013, 17:32
nkp
Lexxa писал(а):Вот если бы можно было у пид (или не пид) регулятора сделать разные настройки при движении в разные стороны - да, кайф.
а это можно попробовать...)))
(в зависимости от направления движения устанавливать разные значения коэфициентов пид)
Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?
Добавлено: 03 сен 2013, 18:42
michael-yurov
Вот вы тут спорите, а речь то вообще о чем о управлении по скорости или по моменту?
Если по моменту, то на то он и ПИД, чтобы компенсировать эту разность, он как раз этим и занимается.
А если по скорости, то тут ПИД распределен между приводом и системой управления и нужно разбираться в вопросе более тонко.
Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?
Добавлено: 03 сен 2013, 22:31
nkp
вот , для тех , кому окажутся полезными разные настройки пид в зависимости от направления движения ...
(только попробовал прописать - так что проверить еще в работе надо
)
первое ,что необходимо сделать - поменять назначение пинов компонента pid
(исходный код в файле
pid.c)
делаем пин Pgain входом:
Код: Выделить всё
retval = hal_pin_float_newf(HAL_IN, &(addr->pgain), comp_id,
"%s.Pgain", prefix);
исправленый файл можно положить в домашнюю папку и в терминале выполнить:
в хал пропишем:
Код: Выделить всё
loadrt pid num_chan=1
addf pid.0.do-pid-calcs servo-thread
loadrt abs count=1
addf abs.0 servo-thread
loadrt mux2 count=1
addf mux2.0 servo-thread
setp mux2.0.in0 1
setp mux2.0.in1 2
net abs axis.0.joint-vel-cmd abs.0.in
net sel mux2.0.sel abs.0.is-positive
net pid_P mux2.0.out pid.0.Pgain
(в этом примере у нас пропорциональный коэфициент P равен 1 когда едем "вперед" , и равен 2,когда едем "назад")))):
https://www.youtube.com/watch?v=dPM3wr10hbE
подобным образом поступаем и с остальными коэфициентами пид...
Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?
Добавлено: 03 сен 2013, 22:33
Nick
SVP писал(а):При езде вверх надо скажем подавать 5.5V а при езде вниз достаточно только 4.5V. На старте !!!
Вот для этого bias как раз и нужен. Хотя если управление по скорости, а у нас оно наверное именно по скорости - то может и не помочь...
Дополнительную заготовку это конечно не компенсирует, но будет как противовес в лифте
ЗЫ С температурой все может быть по другому, т.к. там скорости изменения и реакции наверняка меньше и инертность больше...
ЗЫЫ nkp
за соображалку и оперативность!
Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?
Добавлено: 03 сен 2013, 23:29
Lexxa
UAVpilot писал(а):в "трудную" сторону
проблемы при этом как рз начинются в легкую сторону
Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?
Добавлено: 04 сен 2013, 00:07
Serg
Почему они должны начаться? Ошибка будет меньше, соотв. воздействие тоже будет меньше, если конечно PID правильно настроен.
Недавно настраивал на станке, где по Z тяжёлый стол ездит - по сути настраивал "тяжёлую" часть, а "лёгкая" сама получилась хорошо. Для проверки катал на столе свои почти 100 кг.
Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?
Добавлено: 04 сен 2013, 11:27
SVP
О методике настройки не осветите вкратце ?
Применительно к фрезерам что-то не попадалась особо.
Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?
Добавлено: 04 сен 2013, 11:56
PKM
UAVpilot писал(а):Почему они должны начаться?
Припоминаю, что в подобной ситуации начинались. Для подъема вверх нужен больший Р, а вниз он уже может вызывать автоколебания.
Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?
Добавлено: 04 сен 2013, 14:21
Serg
Заметная разница P для подъёма и опускания скорее свидетельствует от недостаточной мощности привода...
Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?
Добавлено: 04 сен 2013, 19:00
Lexxa
PKM писал(а):вверх нужен больший Р, а вниз он уже может вызывать автоколебания
в яблочко)
А мощности привод за глаза) другое дело, что нстроен может быть хреново
Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?
Добавлено: 12 сен 2013, 09:16
SVP
Вонзил (правда только по одной оси) на маааленький станочек 100ватную серву.
Езжу туда-сюда по 10мм. Подача порядка 500мм/минута, вроде должна была быть больше, пока не разобрался.
Смотрю в сигмавин график torque reference %.
Это эээ что за значение, и почему оно не более 10%, а 56шаговики тянули плохо (пропуск шагов итп) ?
Это оно может быть кратковременно 300% ?
Пробовал упираться руками, максимум что смог выжать - 75%. Дальше сил не хватает.
Отсутствие пиков при смене направления говорит о том, что в емс2 слишком малы установленные ускорения ?
Вроде 1000мм2 ставил
Re: Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?
Добавлено: 12 сен 2013, 09:52
aftaev
SVP писал(а):Это эээ что за значение, и почему оно не более 10%
Радоваться нужно что так мало
Это показывает серва сколько она развивает момент от номинала чтобы таскать твою ось.
SVP писал(а):Это оно может быть кратковременно 300% ?
Да. Но от настроек зависит.
SVP писал(а):Пробовал упираться руками, максимум что смог выжать - 75%. Дальше сил не хватает.
хорошо.