Контроллеры движения

[dpss-2]

У Бекхоффа в привод передаются только значения токов в фазах. Все остальное в головном контроллере.

[astrahard]

Ага, значит Бекхофф как раз расширил Closed-loop operation на более ранние этапы планирования. Хочется померятся с ними....

[N1X]

Так тогда я уже выше писал: можно еще дальше пойти. Delta Tau PMAC2 Direct PWM Interface. Ещё с дремучих 90 годов ШИМ прямо на транзисторы привода.
http://www.deltatau.com/DT_Products/Pro ... +PWM+DRIVE

[dpss-2]

Это, пожалуй, перебор. Регулировка токов должна быть внутри силовой части привода. Не стоит ее тянуть через внешний интерфейс. Надежность хуже.

[astrahard]

Во во и я о том-же многое в прошлом было логичнее устроено в плане однозначности наименований сигналов. А Step-Dir допускает множественную интерпретацию. Ну не нравиться мне этот тег, хочется поменять для понятности на другие слова. Я недаром привел пример самолета или ракеты, в обоих случаях траектория строиться выдавая задания на изменения момента, даже не скорости, а первой производной от скорости. А Closed-loop operation по моему лучше сделать как в качественных усилителях многопетлевой чтобы она (Closed-loop operation) не закрывалась на слишком раннем этапе. Я понимаю что все это уже сделано, но объяснять на пальцах внутренне устройство и поведение столь дорогих систем никто не стремиться. Вот мне и пришла мысль поработать над терминологией сигналов учитывая что раньше было все понятнее особенно с ДПТ в сервоприводе. Есть мнение, что двигатели перемененного тока очень зря считают надежными. Опять-же есть мнение, что ДПТ при современных технологиях производства коллекторного узла даже более надежны, автор говорит что Вы просто не видели насколько часто на практике горят двигатели переменного тока и, что их намотка сложнее ДПТ и они в общем, по кругу, обходятся дороже, а их управление излишне сложное.

[astrahard]

В ДПТ задание на изменение первой производной от скорости выглядит проще и логичнее. С двигателями переменно тока задание на изменение первой производной от скорости сталкивается со столь множеством проблем что "туши свет", короче не нравиться терминологическая база этой области....

[dpss-2]

Про тонкости управления скоростными координатными столами посмотрите среди общей документации у папаши Хайдена на сайте. Там найдете много "открытий чудных" и термины изобретать не потребуется.

[astrahard]

Спасибо за наводку а точнее можно про папашу Хайдена?

[dpss-2]

Хайденхайн. Лучше смотреть на немецком сайте.

[astrahard]

Вообще не хочу связываться с шаговыми двигателями подскажите контроллеры под двигатели постоянного тока типа AIYIMA 795 с интерфейсом энкодера как в принтере.

[N1X]

Вот мне интересно, а чем синхронный двигатель плох? Только без воды, пожалуйста.

[astrahard]

Для синхронного двигателя задание на изменение первой производной от скорости сталкивается с множеством проблем (сложнее, дороже и не так точно), гораздо проще это проделать для ДПТ. А ходимость ДПТ в серве не как у шпинделя, можно наплевать на ходимость коллекторного узла. Кроме того обнаружил на Али хорошего производителя недорогих ДПТ 150 и 180 вт. AIYIMA 755 и AIYIMA 795 с шариковым подшипником спереди.

[dpss-2]

сложнее, дороже и не так точно

Не хотите считать по формулам - сделайте табличку(look ap table). Уж проще и быстрее не куда.

[astrahard]

Я просто попросил подсказать контроллеры как в принтерах но с открытыми исходниками (в смысле контроллеры с интерфейсом энкодера как у струйного принтера). Производители принтеров давно отказались от синхронных двигателей (шаговых) в ползьзу простых коллекторных моторов и тем самым повысили разрешение в 4-5 раз и, заодно, скорость печати повысилась а шум уменьшился. Ни разу не видел принтер с отказавшим мотором. Хотя, есть масса собственно принтеров, их контроллеров и энкодеров. Такой ресурс пропадает, а там в большинстве случаев ARM процессоры как и везде впрочем. Я делал контроллер асинхронного двигателя на TMS320F28016 и знаю не понаслышке насколько проблемен "наблюдатель", а я писал ПО все ручками не пользуясь сторонними библиотеками, максимум посмотрев исходники от TI кое что копи пасте, все инлайн и рассовал код по обработчикам прерываний так, что в main осталась только инициализация перефирии. Это конечно не синхронный двигатель но все-же чем-то даже сложнее наблюдатель. Вот хочу замахнуться после такого опыта на ПО станка.

P.S. Просто, навскидку, поискав, я не обнаружил широкого предложения контроллеров подобных тем что используются в струйных принтерах (с интерфейсом энкодера как в струйнике) но под более мощные коллекторные моторы типа aiyima 795 или aiyima 755.

[Mamont]

В принтерах обратная связь по оптической линейке (которую неоднократно предлагали к использованию).
Скорость перемещения особо не регулируется в нем. Крутится себе и крутится. Отслеживается положение и в нужный момент пырскается краска.
Тебе же надо во времени строго задавать положение координаты, поскольку одновременно будут двигаться 2 и более координат. Затупил двигатель одной из координаты при нарезании диагональных дорожек - и на, зарезана дорожка

[astrahard]

Положение говорите не отслеживается? а как-же тракт подачи бумаги по строкам? там как раз все отслеживается и там тоже ДПТ с круглым энкодером открытого типа. Ничто не мешает эту конструкцию с открытым энкодером заключить в легкий самодельный кожух. Не понял насчет затупил, промышленные станки с сервой на ДПТ не существуют? Кроме того применив трапецеидальные винты с самоторможением куда он денется да еще редуктор на ремне и плевать на КПД передачи, главное что трапеция не люфтит как ШВП, и вообще, я с подозрением отношусь ко всякого рода шарикам, только подшипники скольжения.

P.S. И еще, TMS320F28335 плату прикупил и, пошли они лесом ARM NXP, STM32 и им подобные, Ti, древний как говно мамонта, не содержит ошибок и, во многом заткнет за пояс самые свежие ARM по качеству периферии.

[michael-yurov]

а как-же тракт подачи бумаги по строкам?

Да там постоянное напряжение подается на мотор без всяких ШИМ и прочего. Вращается пока не энкодер не отсчитает нужное количество позиций. Примитивнейшее управление.

Кроме того применив трапецеидальные винты с самоторможением куда он денется

У трапецеидальных пар часто огромный люфт. Миллиметр не предел.

[astrahard]

Все там есть, и ШИМ и Closed-loop, чего Вы наговариваете на струйники. С чего это у трапеции люфт возьмется, если она (гайка) разрезная и поджата как следует, это-же пара скольжения и ТРАПЕЦИЯ это-же угол 15 градусов!!!

[michael-yurov]

Все там есть, и ШИМ и Closed-loop, чего Вы наговариваете на струйники.

Разбирал лет 10 назад дешевый принтер. Делал из него планшетный. Не было там ШИМ управления. Сразу лупил на полную и крутил с той скоростью, с какой крутится.
Может быть в больших или современных принтерах посложнее.

С чего это у трапеции люфт возьмется, если она (гайка) разрезная и поджата как следует, это-же пара скольжения и ТРАПЕЦИЯ это-же угол 15 градусов!!!

А кто ее постоянно регулировать то будет?
Выбрал люфт перед очередным запуском. Включил. Через 15 минут гайка нагрелась от трения. Появился люфт. Затянул посильнее — заклинило.

[astrahard]

У Вас несовершенная конструкция гайки, я вообще удивляюсь как распространен этот примитив с гайками как будто пружины запретили к применению. Я же говорю, когда плевать на КПД, есть решение без люфта. Впрочем, речь больше о ПО и открытых решениях. Я накопал кое что и, имея опыт портирования кода СИ с процессора на процессор надеюсь что дело сдвинется. Полагаюсь на Ti (больше доверия) по сравнению с ARM например TMS320F28335 превосходит решения на ARM по частоте, эффективности математики, качеству библиотек и их открытости (код интуитивно понятнее тот что от Ti и без ошибок), объему ОЗУ, а главное, по качеству периферии (АЦП быстрее в 5 раз конвеерное, ШИМ, которому самый свежий ARM может только позавидовать ) а главное, пустой ерата шит, так как Ti древний очень и проще программируется, хотя и ARM тоже неплох. Также есть замечательное руководство которое я собственноручно перевел https://cloud.mail.ru/public/7xQ5/GegVqjoP3 Оцените качество перевода? А заодно, оцените качество изложения материала от фирмы Техас Инструментс....