проблема с энкодером шпинделя

[Сергей Саныч]

То есть у тебя не те оптроны, что на схеме?

[Алексс]

у меня оптроны что на фотке.
на схеме от фонаря, лишь бы корпус подошел.

[Serg]

гда написан ток диода и транзистора ?

Таблица Coupler, графа Test Conditions - везде написано If=20mA - это прямой ток диода.

оказалось что резистор подтяжки на месе вносит коррективы.

Там резистор подтяжки 30 ом чтоль?

[Алексс]

на пол вольта сдвигал напряжение - уже на работало.

20ma это 5/0.02 = 250 ом так ?
у меня 15ma - думаешь есть смысл менять ??

[Сергей Саныч]

20ma это 5/0.02 = 250 ом так ?
у меня 15ma - думаешь есть смысл менять ??

20ma это (5-1.2)/0.02 = 190 Ом, 1.2 - это типовое падение напряжения на ИК светодиоде.
При таком токе нормируются все параметры оптопары.
Смотрим дальше. Напряжение насыщения для TCST1103 - 0,4 В при токе коллектора 1 мА, то есть при резисторе подтяжки 5 кОм.
А вот при токе 2-4 мА эта оптопара имеет падение напряжения на транзисторе целых 5 В!
Естественно, что нормального нуля ты не получишь даже с килоомной подтяжкой, не говоря о меньших значениях.
ЗЫ: что до схемы на 4 странице даташита, она вообще не о том. Это схема измерения временнЫх параметров оптрона.

[Алексс]

Серж, ты мне скажи одно - пациент выживет ?
Если надо пересадку какую сделать - ты только скажи. Подпаяю. Отрежу. Лучше второе - я большой спец в этом

[Сергей Саныч]

Попробуй так:
- уменьши резистор светодиода ом до 120-150.
- подключи вольтметр к выводам транзистора оптрона.
- подбери резистор в цепи коллектора, так, чтобы при открытом канале напряжение на транзисторе было в районе 0,5 В.
- проверь, как работает.

[Nick]

Если порт занят месой, то ее всегда можно вытащить, поставить вместо нее твои оптроны и посмотреть, что на них в 30 раз быстрее.
Конфиг предельно простой,
в консоле запускаем halrun
и туда:

Код: Выделить всё

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=10000 servo_period_nsec=1000000 num_joints=2
loadrt probe_parport
loadrt hal_parport cfg="0x378 out  "
setp parport.0.reset-time 5000

addf parport.0.read base-thread

addf parport.0.write base-thread
addf parport.0.reset base-thread
start

потом запускаешь halscope и смотришь, что там у тебя на пинах.
А то вы все резисторы, транзисторы - непонятно

[Алексс]

тоесть столько времени я все это собирал в кучу и разобрать ????
да я тебя!!! %)

[Сергей Саныч]

тоесть столько времени я все это собирал в кучу и разобрать ????
да я тебя!!! %)

А говорил - резать не проблема
А ты вот в каком смысле

Если серьезно, при оптимальных параметрах нагрузки для этих оптронов нельзя от них тянуть длинные провода - могут полезть настоящие наводки. Нужно делать предусилители (ТШ) прямо на плате оптронов.

[Алексс]

Серж, ты лучше пальцем покажи. я всякие ТШ не понимаю...
а длинный провод это сколько? у меня сайчас метров 5 кабеля cat6.

[Сергей Саныч]

а длинный провод это сколько? у меня сайчас метров 5 кабеля cat6.

Длинновато, так скажем.
ТШ - это триггер Шмитта, можно взять что-нибудь вроде 74HC14 - там их шесть штук. Выходы своих датчиков (подтяжка должна быть 4-5 кОм) подключи ко входам ТШ (ноги 1, 3, 5), а выходы ТШ (2, 4, 6) пусти в линию через последовательные резисторы 100 Ом. Витую пару используй так: полосатые провода заведи на землю, а по одноцветным пусти сигналы (для определенности). На другом конце пусти сигналы на входы месы или ЛПТ, а все земляные - на землю месы или ЛПТ. На выводы питания (7-земля, 14- +5В) 74HC14 повесь конденсатор не меньше 0,22 мкФ. Питание можно подать по оставшейся паре.
Входы свободных ТШ лучше заземлить (9, 11, 13).
Вечером могу набросать схемку, но думаю все и так понятно

[Алексс]

понял, щас нарисую
вопрос - у ТШ есть некая задержка для детекции шума, так ?
не повлияет на отсчет ?
4кгц пролезет через него ?

[Сергей Саныч]

вопрос - у ТШ есть некая задержка для детекции шума, так ?

Нет, не так. ТШ - пороговый элемент, который плавно меняющееся входное напряжение преобразует в логические уровни, причем с гистерезисом.
Задержки в нем - десятки наносекунд, и никак не повлияют на работу.
http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A2%D1% ... 1%82%D0%B0

[Алексс]

ученье - свет
спасибо!

рисую...

[Алексс]

ну вот, что-то нарисовалось...

encoder v3.png (9.2 КБ) 1340 просмотров

encoder v3_bottom.png (9.58 КБ) 1340 просмотров

опять паять чтоль ?

[Сергей Саныч]

Резисторы последовательно с выходами не нарисованы.
И у светодиодов ток таки лучше увеличить.

[Алексс]

а зачем резисторы на выходе ?

[Сергей Саныч]

а зачем резисторы на выходе ?

Типа согласование с линией.
У этих микросхем очень крутые фронты выходных сигналов. А провод длинный, имеет некую емкость. Если резисторы не поставить, могут быть броски по питанию и взаимные наводки.

[Алексс]

ну тогда вот

encoder v3_bottom.png (9.7 КБ) 1337 просмотров