cnc-club.ru

Написал в хале использовать переменную ускорения из ини.
Менял значение ускорения от 300 до 3000, результат не сильно изменялся...
Меньше 300 если ставлю ускорение, то ошибка на пуске-остановке возрастает в несколько раз.
Параметры ПИД позволяют убрать ошибку после набора скорости. А у меня гравировка растром и никак иначе...
Думаю вот собрать из зубчатых ремней-шкивов двухступенчатый редуктор i = 3 * 3 = 9. Может так заработает...
Еще есть возможность заказать волновые редуктора harmonic drive и планетарно-цевочные sumitomo drive. но у них сроки поставки 6-8 недель...

и еще раз о ошибке следования. получается что при движении в положительном направлении ошибка при запуске тоже положительная, получается что значение энкодер обгоняет управляющее воздействие? или я что-то перепутал?

Их должно быть несколько, одно ускорение используется планировщиком траектории, оно как раз задается в ini и не используется в hal, или может не использоваться в hal. Другие скорости и ускорения задаются для конкретных компонентов.

Например, если в приводе есть люфт, то ускорение оси должно быть больше чем ускорение в планировщике траектории.

Поменяй то, которое MAX_ACCELERATION = 200.0, можешь сначала попробовать на совсем маленьких значениях - 1-10 , посмотреть как изменяться графики и потом подобрать оптимальное ускорение.

ЗЫ А тебе важна точность следования траектории, или по этой оси главное в нужную точку выйти и все?

Ник, нужна точность следования, т.к. гравирую детализованные рисунки, а в них если будет отставание-обгон получится вместо рисунка ерунда.

Снял сегодня редуктор с поворотной оси. Зажал я его изрядно. От руки сложно провернуть.
Попробую немного ослабить натяг. Пришла мысль, что из-за чрезмерного натяга двигатель в первый момент делает рывок чтобы соответствовать команде ЧПУ (в серве свой ПИД) вот и получается, что в момент страгивания он опережает необходимое значение.
Уберу натяг буду пробовать еще раз.

Просто похоже я тебя с кем-то спутал, была у кого-то схожая ситуация - энкодер на валу станка, а двигатель через редуктор с люфтом. Но там нужно было просто точно выйти в нужное положение.

ЗЫ Ускорения пробовал менять? Как это на графики влияет?