Нет, это не пережиток, а способ избежать ошибок.Nick писал(а):но имхо это пережиток...
!
В каждой функции некошерно объявлятьUAVpilot писал(а):Ну а чтоб при компиляции совсем не ругалось надо в в функциях delta_calcAngleYZ и kinematicsInverse сначала сделать все объявления переменных, а потом их использовать:
double y1, a, b, d, yj, zj;
y1 = ...
y0 -= ...
a = ...
b = ...
...
double x0 = pos->tran.x;
double y0 = pos->tran.y;
double z0 = pos->tran.z;
double theta1;
double theta2;
double theta3;
int status;
theta1 = theta2 = theta3 = 0;
status = delta_calcAngleYZ(x0, y0, z0, &theta1);
if (status == 0) joints[0] = theta1;
...
Тут несколько про иное.PKM писал(а):В каждой функции некошерно объявлять
Можно попробовать в начале файла
объясни )UAVpilot писал(а):Тут несколько про иное.
моё сообщение, которое ты цитируешь не про эти 4 глобальные переменные, а про объявление локальных в паре функций, на которые компилятор ругается.PKM писал(а):объясни )UAVpilot писал(а):Тут несколько про иное.
В принципе так оно и должно быть... Зачем несколько кинематик одновременно загружать?Mutuh писал(а):возникает если в конфиге HAL уже есть другая кинематика, необходимо заменить например "loadrt trivkins" на "loadrt deltakins" (обычно первая строка в конфиге).
Параметры скомпилированному модулю из конфигурационного файла hal передаются так:UAVpilot писал(а): Несколько надёжней будет вот так:
#ifndef HAL_SUCCESS
#define HAL_SUCCESS 0
#endif
Мне это не было понятно прочитав ветку, с нюансами столкнулся сам и надеюсь мои посты помогут другим.PKM писал(а):Mutuh, это понятно, хоть мне и не слишком нравится. Сделал умолчания этих параметров реальными вместо 1.0 в оригинале, так что можно их не задавать в hal. А вот очень жаль, что в hal нет пинов типа "матрица"
Основных "роботов" (станков) у нас на текущий момент 2:PKM писал(а):А какой робот у тебя?
1. Плата непонятная, но особых проблем вносить не должна. Подключать нужно скорее всего по схеме рис. 3 из инструкции на драйвер.Mutuh писал(а):Прошу оказать помощь по вопросам:
В настройках LinuxCNC я указал тип Линейный, т.е. у меня не в градусах управление сервой, или надо переконфигурировать в градусы?PKM писал(а): 2. Не так важно, где располагать датчики НОМЕ, для этого есть параметр HOME_OFFSET. Т.е. датчик можно поставить в +5 градусов, а НОМЕ будет 0 градусов.
Рабочая зона минимум 600х600, сейчас параметры конструкции чуть больше дают рабочую зону. Нехватка точности это интуитивно понятная проблема, но так как управляется 3-мя двигателями 1 точка, я не знаю как правильно оценить итоговую точность от 3-х двигателей с энкодером 2500ppr. Если ошибка будет повторяемая, то точность можно подогнать эмпирически корректировкой координат, как вариантPKM писал(а): Вопрос: какая планируется рабочая зона? Великоват вроде, точности с энкодерами 2500ppr может не хватить.
Или видеосистемой или просто этими сервами сделать апгрейд Фрезера и закрыть тему с дельтой роботами до момента когда возможно будет найти в продаже (или сделать) нормальные редукторы. Разницы нет, лишь бы правильные соотношения. Но вообще в исходном deltakins приводы в градусах.Mutuh писал(а):В настройках LinuxCNC я указал тип Линейный, т.е. у меня не в градусах управление сервой, или надо переконфигурировать в градусы?
При длине рычага 350мм импульс энкодера соответствует более 0.2мм кругового перемещения привода, это многовато.Mutuh писал(а):Рабочая зона минимум 600х600, сейчас параметры конструкции чуть больше дают рабочую зону. Нехватка точности это интуитивно понятная проблема, но так как управляется 3-мя двигателями 1 точка, я не знаю как правильно оценить итоговую точность от 3-х двигателей с энкодером 2500ppr. Если ошибка будет повторяемая, то точность можно подогнать эмпирически корректировкой координат, как вариант
Код: Выделить всё
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 1.0
MAX_ACCELERATION = 900.0
STEPGEN_MAXACCEL = 1125.0
SCALE = 250.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -1000.0
MAX_LIMIT = 0.001
HOME_OFFSET = -700.000000
HOME_SEARCH_VEL = 0.050000
HOME_LATCH_VEL = 0.050000
HOME_IGNORE_LIMITS = YES
HOME_SEQUENCE = 0Код: Выделить всё
TYPE = ANGULAR
WRAPPED_ROTARY = 1Код: Выделить всё
MAX_VELOCITY = 24000Код: Выделить всё
MAX_ACCELERATION = 10000.0Код: Выделить всё
STEPGEN_MAXACCEL = 1125.0
SCALE = 250.0Код: Выделить всё
ENCODER_SCALE