cnc-club.ru

Mutuh писал(а):Имеем компонент нетривиальной кинематики Дельта робота, в какое место логичнее добавлять алгоритмы распознавания образов и последующие корректировки координат?

Туда же и добавлять. Только сначала нужно это смещение получить. А это не быстрый процесс. В среднем от 0.5с если без спец. ухищрений типа векторных процессоров. На ARM9 NEON можно до 0.02с уменьшить. Ну а быстрее только средствами мощных видеокарт.

Impartial писал(а):Туда же и добавлять. Только сначала нужно это смещение получить. А это не быстрый процесс. В среднем от 0.5с если без спец. ухищрений типа векторных процессоров. На ARM9 NEON можно до 0.02с уменьшить. Ну а быстрее только средствами мощных видеокарт.

Это же все зависит от размера изображения и соответсвенно требуемой точности.

А есть какой-нибудь рабочий пример?



ЗЫ добавлять перед кинематикой. хммм... что-то я сначала подумал, что все получится на уровне hal, а коазывается нет... там есть только пины вывода motor_pos и joint_pos, но они на сам motion не влияют. Т.е. если и добавлять в hal, то придется туда всю кинематику писать.

Вижу два варианта:
1. в кинематике делаем дополнительные пины - смещения. И их в самой же кинематике добавляем к положению.
2. можно попробовать сделать все на Gкоде при помощи компенсации диаметра инмтрумента ... но тут не уверен

Mutuh, у меня примерно те же задачи. Если поможешь разобраться с opencv - попробуем интегрировать в LCNC.

Nick писал(а):Вижу два варианта:
1. в кинематике делаем дополнительные пины - смещения. И их в самой же кинематике добавляем к положению.
2. можно попробовать сделать все на Gкоде при помощи компенсации диаметра инмтрумента ... но тут не уверен

Если захваченная деталь повернута по оси установки, то смещением, наверное, это не устранишь. Проще в кинематике пересчитать.
Где то видел, что просто совмещают изображение с двух камер, правда вручную.

То-то и оно, что надо просто совместить два изображения, ничего распозновать на надо. Есть эталон, есть текущая деталь, надо найти афинное преобразование...

Nick писал(а):То-то и оно, что надо просто совместить два изображения, ничего распозновать на надо. Есть эталон, есть текущая деталь, надо найти афинное преобразование...

В библиотеке есть такое, по моему даже рабочий пример уже собранный. Пробовать надо.