Xenomai + LinuxCNC, EVL + LinuxCNC из исходников

[MX_Master]

Как раз-таки, на простых входах и выходах заметна разница в длине цикла. Обработка датчиков, скорость включения внешних устройств. Лично я, обязательно добавлю в свой контроллер доп. логику для упреждающей обработки аппаратных данных ещё до передачи в драйвер LinuxCNC.

[Duhas]

если все компоненты контура дают достаточно данных для маленького сервопериода, будет качественней управление и проще настройка.

[MX_Master]

На мой взгляд, внешние устройства не должны быть абсолютно бездумными исполнителями. Короткое время отклика - это хорошо. Но этот короткий отклик требует повышенной нагрузки и доп. вычислений. Раз уж мы используем эти внешние устройства, было бы неплохо их обучить каким-то полезным мелочам, чтобы не отвлекать на них основной мозг.

[Duhas]

вопрос разумной достаточности, есть, например, подход, где привода - только силовая часть, а все контуры считаются общим для системы мозгом
а в остальном, кроме жесткой автоматики, безопасности в частности, имхо, все должно быть в общей кучке