Страница 15 из 28
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 26 янв 2012, 14:10
Lexxa
Nick писал(а):Что-то никак не могу пока найти прошивку для 5i20 с резольверами. Сейчас на linuxcnc спросимс
.
А пока наткнулся на прикольную статейку, как сделать трехканальный конвертер резольвер --> квадратурный энкодер на arduino, себестоимоть около 25$
.
На вики.линуксцнц.орг?
Там он кстати наоборот работает. Т.е. на выход резольвера подается синус. А то что получается на входах резольвера оцифровывается. х.з. на сколько точно так работать всё будет. Мы кстати по этому и начали мудрить с ПЛИС
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 26 янв 2012, 15:03
Nick
размер FPGA?
Просто если есть 5i20, зачем другую брать, а если нет, то можно и другую
.
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 26 янв 2012, 18:39
Nick
Пишут, что у mesanet она наверняка есть, но не в общем паке. Завтра им напишу, все равно собирался им писать.
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 26 янв 2012, 21:06
Lexxa
Nick писал(а):размер FPGA?
Просто если есть 5i20, зачем другую брать, а если нет, то можно и другую
.
Мне вопрос? не понял
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 26 янв 2012, 21:12
Nick
Не, это по поводу spartan 2 и 3.
в общем получил ответ, в кратце не получится совместить 5i20 и 7i49. Как раз из-за того, что в одной spartan 2, а в другой spartan 3 и размер FPGA слишком маленький. А вот с 5i23 - пожалуйста.
[quote=PCW c LinuxCNC.org]Unfortunately the 7I49 support firmware will not fit in the 5I20s Spartan 2 FPGA
(and I tried pretty hard)
The current firmware is big because its pretty brute-force (32 bit DSP, table driven waveform generator, Sine lookup table, synchronous DAQ system with double buffered dual ported RAM, 6 channel hardware position integrator etc etc)
It also uses lots of BlockRAMs for code/data/tables/waveform/DAQ, which are in short supply on the 5I20s FPGA. Whats worse, the DSP uses a 16X16 --> 32 hardware multiplier which is free on Spartan 3 and > but needs to be built with logic on the Spartan2
I think the best I ever got trying to make it fit in a 5I20 was 140% of resources
It will not fit in the 7I43-200 either.
Its entirely possible for a smart FPGA jockey to make a more elegant design that fits but its beyond my capabilities at least without months of time to spend on it.[/quote]
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 26 янв 2012, 21:13
Nick
Не, это по поводу spartan 2 и 3.
в общем получил ответ, в кратце не получится совместить 5i20 и 7i49. Как раз из-за того, что в одной spartan 2, а в другой spartan 3 и размер FPGA слишком маленький. А вот с 5i23 - пожалуйста.
PCW-c-LinuxCNC.org писал(а):Unfortunately the 7I49 support firmware will not fit in the 5I20s Spartan 2 FPGA
(and I tried pretty hard)
The current firmware is big because its pretty brute-force (32 bit DSP, table driven wav.eform generator, Sine lookup table, synchronous DAQ system with double buffered dual ported RAM, 6 channel hardware position integrator etc etc)
It also uses lots of BlockRAMs for code/data/tables/waveform/DAQ, which are in short supply on the 5I20s FPGA. Whats worse, the DSP uses a 16X16 --> 32 hardware multiplier which is free on Spartan 3 and > but needs to be built with logic on the Spartan2
I think the best I ever got trying to make it fit in a 5I20 was 140% of resources
It will not fit in the 7I43-200 either.
Its entirely possible for a smart FPGA jockey to make a more elegant design that fits but its beyond my capabilities at least without months of time to spend on it.
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 30 янв 2012, 06:15
roach
Код: Выделить всё
halcmd setp pid.z.tune-cycles 20000
halcmd setp pid.z.tune-effort 0.07
halcmd setp pid.z.tune-mode 1
halcmd setp pid.z.tune-start 1
выдало вот что:
p= 12.44034
i=1687.396
d=0.02292914
max_output=10
output_scale=-1
encoder_scale=-1000
тоже самое + еще задал вот это
p=6.732759
i=482.8048
d=0
ff1=1
нереальные значения
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 30 янв 2012, 10:56
Nick
а ездит-то как? Сделай скрин осциллографа.
Кстати, а не пробовал менять output_scale? Может он из-за него сделал маленький P и большой I?
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 30 янв 2012, 11:42
roach
Nick писал(а):а ездит-то как? Сделай скрин осциллографа.
Кстати, а не пробовал менять output_scale? Может он из-за него сделал маленький P и большой I?
в расколбас ездит.
в ручную настривал у меня вот так получилось:
Код: Выделить всё
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 2.5
MIN_FERROR = 2.5
MAX_VELOCITY = 120.0
MAX_ACCELERATION = 240.0
P = 2.2
I = 0.0
D = 0.01
FF0 = 0.0
FF1 = 0.005
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
ENCODER_SCALE = -1000.0
OUTPUT_SCALE = -0.8
OUTPUT_OFFSET = 0.0
MAX_OUTPUT = 10
с I > 0.01 не возможно.
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 30 янв 2012, 13:42
Nick
Попробуй output_scale на =1 поменять, сдается мне в нем причина...
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 30 янв 2012, 19:56
NightV
Nick писал(а):Попробуй output_scale на =1 поменять, сдается мне в нем причина...
это просто инвертирует направление сервы.
а вот если выставить -10 то настройки получается выставлять более плавно, тоесть например при Р-5 и Р-6 нет резких изменений как при output_scale -1.
НО значения PID увеличиваются, тоесть если при output_scale -1 Р был 2 то при output_scale -10 будет примерно 6-8
кстате
I у меня тоже в нуле получился
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 30 янв 2012, 20:08
Nick
Дело в том, что если серва повернута не в ту сторону, нужно либо чтобы все коэффициенты, кроме нечетных производных стали меньше нуля, либо чтобы output_scale был меньше 0. Судя по тому, что P у него очень маленький мне кажется, что серва повернута не так.
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 31 янв 2012, 14:13
roach
и сигнал на серве инвертировал, и + на - менял у Output_scale и Input_scale
все равно примерно такие же "неправильные" значения показывает
завтра еще помучаю...
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 31 янв 2012, 16:52
roach
из-за версии emc не может быть? последнюю поставил из 2.5 (кстате прописалалсь в /home/linuxcnc а не в /home/emc2)
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 31 янв 2012, 17:05
Nick
Да не должно вроде... Вообще странно, если ты инвертируешь выход, то оптимальные значения PID должны меняться, причем кардинально, а не оставаться такими же.
Кстати, ты настраиваешь при помощи HALScope или нет?
Скинь скрин при своем P и всех остальных (ID FF012) = 0.
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 31 янв 2012, 20:12
Dmaster
Nick писал(а): Вообще странно, если ты инвертируешь выход, то оптимальные значения PID должны меняться, причем кардинально, а не оставаться такими же.
Это зачем они должны меняться при смене знака?.. у меня тоже инвертирован выход. Еси именять значение, то я соглашусь, но смена знака то почему должна действовать.
Кстати, настройки PID у меня
p=0.4
i=0.6
d=0.006
ff1=0,00034
Такие настройки у меня потому, что сам привод имеет PI регулятор и отключить его нельзя, да и зачем...
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 31 янв 2012, 20:14
Dmaster
roach писал(а):encoder_scale=-1000
датчик у тебя 2500 имп на оборот?
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 31 янв 2012, 20:19
roach
Dmaster писал(а):roach писал(а):encoder_scale=-1000
датчик у тебя 2500 имп на оборот?
да, а у тебя тоже от балтсистем?
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 31 янв 2012, 20:32
Nick
мне кажется странным такой большой I и такой маленький P...
Re: Модернизация токарного станка
Добавлено: 31 янв 2012, 20:36
roach
Nick писал(а):мне кажется странным такой большой I и такой маленький P...
при ручной настройке I у меня 0 и ошибка не более 0.09 на больших скоростях