cnc-club.ru

Добро пожаловать в мир ПИД)))) сорри за оффтоп.

Нет, только в loadrt pid, вместо этого пишем loadrt at_pid, можем это сделать, т.к. потом компонент называется так же и пины у них совпадают.

В принципе остальные пины добавлять не обязательно. Можно сделать для них визуализацию, но это лишний геморрой.

После этого запусти LinuxCNC, и из консоли можно попробовать поменять пины, для этого просто в консоле:
Сначала лучше поставить 10 циклов, чтобы посмотреть как оно будет дергаться.
halcmd setp pid.0.tune-cycles 10
Тут сначала небольшое значение, с постепенным увеличением до max output.
halcmd setp pid.0.tune-effort 1
Тип 0 = PID
halcmd setp pid.0.tune-mode 0

И потом запускаем тюнинг командой
halcmd setp pid.N.tune-start 1

Dmaster писал(а):tunee-type u32 rwх Когда равен 0, вычисляются Pgain/Igain/Dgain. Когда равен 1, вычисляются Pgain/Igain/FF1. Стоит ли запускать сначала один вариант, потом второй?

Я думаю, что не стоит - P и I могут тоже уползти, я думаю, что эти режимы для разных типов ПИД регуляторов с разными управляемыми параметрами (скорость, ускорение и т.д.)

Движек для надежности снят. далеко по цеху не убежит)
Итак...
1.заменяю в хале loadrt pid на loadrt at_pid
2.запускаю EMC
3.открываю консоль линуха и сую туда
halcmd setp pid.0.tune-cycles 10
4 потом это halcmd setp pid.0.tune-effort 1

Nick писал(а):Тип 0 = PID

а вот это не понял ....... а вот теперь понял .. туплю ТИП 1 = PDFF1 так?
5 это ввожу halcmd setp pid.0.tune-mode 0
6. halcmd setp pid.0.tune-start 1 запускаю это и бегу за угол)))

из тупых вопросов ...... halcmd setp pid.0.tune-cycles 10 "pid.0." это вроде как обычно иксовая..?.

Все правильно.
Только если есть возможность на серву нагрузку какую-нибудь повесить, а то она там таких параметров на делает....

Хотя ..... можешь попробовать и так. Она должна будет очень резко стартовать и тормозить.... Особенно если ускорение будет большое... А может начнет рывками в 1 милисекунду прыгать...

этот движек на 22 НМ и всего 500 оборотами при максимальном моменте не заметит нагрузку.

Можно фрикцион тормоза зажать конечно.. вроде как по мануалу фрикцион держит 12 нм, но жалко

Да, тогда не надо, только не боишься, что он тебе станок винтом скрутит, если что не так?

Именно по этому для настройки я его снял)... точнее приволок запасной со склада.. благо был)

Конечно боюсь. но этот двигун штатно на станке и стоит... ... я тебе завтра пришлю фото резца)))) Такое чудо ты еще не видел)))

halcmd setp pid.0.tune-start 1
и тишина хотя хал-метер показывает что значение изменилось на false

NightV писал(а):halcmd setp pid.0.tune-start 1
и тишина хотя хал-метер показывает что значение изменилось на false

А все остальные пины правильно выставил?

да вроде, просмотрел все в хал-метре, значеия меняются когда я их из терминала дергаю, а реакции никакой
все пашагово проделал как ты описал Dmaster'у

а... кстате когда я указал at_pid, ЕМС2 стал выпадать при загрузке с ошибкой что мол нет пина (щас не помню, я уже дома) ХХХ_index_XXX
короче закоментировал пины энкодера индекс , по одному на ось, после этого запустился...

Вот еще один пин забыл: (enable auto tune)
halcmd setp pid.N.tune-mode 1

После замены loadrt pid на loadrt at_pid
Выдает ошибку
pid.0.index-enable not found
В хале у меня он есть.... если строку нафиг удалить, то выдает ошибку
pid.x.index-enable does not exist... хрень какая-то

Да, у at_pid нет такого пина. Надо его закомментировать и поискать все ссылки на него.

Скинь свой hal

вот мой хал... Я его создал исключительно для поиска настроек пид. ... воедино буду собирать потом, как разберусь.

Тупо закомментировал все, что содержало index-enable

Nick писал(а):Тупо закомментировал

это означает, что поставил значек #?

Ага .

По итогам дня пнять вот что.
Deadband ...,быть ему нулём... при любых других значениях уходит в расколбас.
цикл автонастройки запустить так и не удалось. .. Сейчас только понял. что слишком зажал Minferor=0.02 ... при датчике 1000 имп/об. и шаге швп 10
получается, что между двумя точками датчика.... из достигнутого.. удаось раскрутить до подачи в 40 мм \мин.

завтра вобще раздвину границы minFeror и только потом запущу автонастройку. авось подберет чего нибудь)

halcmd setp pid.0.tune-mode 1
указывал я его
и с 0 пробовал
halcmd setp pid.0.tune-mode 0
контролировал через хал-метр что меняется значение,
сегодня опять попробую

Dmaster писал(а):удаось раскрутить до подачи в 40 мм \мин.

мм в мин???

NightV писал(а):указывал я его и с 0 пробовал

Там есть два похожих пина tune-mode и tune-type.
И еще у меня есть такое предположение, что может после включения авто тюнинга нужно самому погонять ось (возможно cycle-count раз) и посмотреть не меняются ли параметры PID.