cnc-club.ru

Добрый день. Работает кфлоп уже год. Вылезла интересная проблема. При длительной работе по рельефу накапливается ошибка по оси У. Т.е. если произошол сбой по электричеству, то после обнуления (хоумления) осей и возврате в точку с которой продолжается траектория, две оси возвращаются точно, а У приходится корректировать вручную. И чем больше проработала ось тем больше ошибка. От 0,3 до 0,9 и все в плюс.
Сначала грешил на механику. Но поставил индикаторы и выяснилось что ось возвращается в ноль точно +–«.01 Привода у меня серва с аналоговым управлением. Хомится по индексной метке. Подскажите куда копать?

konstantinshr писал(а):Вылезла интересная проблема

Энкодеры или линейки стоят?

ukr-sasha писал(а):

konstantinshr писал(а):Вылезла интересная проблема

Энкодеры или линейки стоят?

Энкодеры на двигателях яскава.

konstantinshr писал(а):Энкодеры на двигателях яскава.

Тогда скорее всего механика.
Сделайте тест с индикатором, но прогоните его раз 1000.
Если введена компенсация люфта, но неправильно, то тоже может влиять.

ukr-sasha писал(а):

konstantinshr писал(а):Энкодеры на двигателях яскава.

Тогда скорее всего механика.
Сделайте тест с индикатором, но прогоните его раз 1000.
Если введена компенсация люфта, но неправильно, то тоже может влиять.

А где можно увидеть какая компенсация люфта стоит.

Сообщение №3:
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=144&t=5553
Искомое слово Backlash.
Но я бы проверил тщательно механику. Причем задал перемещения сопоставимые с тем, какие в УП, и скорости тоже.
Похоже на то, что шкив/муфта проворачивается при динамичном изменение направления вращения.

ukr-sasha писал(а):Сообщение №3:
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=144&t=5553
Искомое слово Backlash.
Но я бы проверил тщательно механику. Причем задал перемещения сопоставимые с тем, какие в УП, и скорости тоже.
Похоже на то, что шкив/муфта проворачивается при динамичном изменение направления вращения.

Я тоже грешил на проворот муфты. И для контроля поставил индикатор на место хоума. Если бы муфта провернулась то показания индикатора тоже бы стали новыми, а так ни разу не поменялись.

konstantinshr писал(а):Я тоже грешил на проворот муфты. И для контроля поставил индикатор на место хоума. Если бы муфта провернулась то показания индикатора тоже бы стали новыми, а так ни разу не поменялись.

Если вы тест делали на маленькой скорости и на G1, то могло и не проворачиваться, а по G0 когда ось ездить при выполнении УП, то профиль скорости и самое главное ускорения другой. Вот может и проворачиваться.
В любом случае, по симптомам 99%, что это не Кфлоп виноват.

ukr-sasha писал(а):

konstantinshr писал(а):Я тоже грешил на проворот муфты. И для контроля поставил индикатор на место хоума. Если бы муфта провернулась то показания индикатора тоже бы стали новыми, а так ни разу не поменялись.

Если вы тест делали на маленькой скорости и на G1, то могло и не проворачиваться, а по G0 когда ось ездить при выполнении УП, то профиль скорости и самое главное ускорения другой. Вот может и проворачиваться.
В любом случае, по симптомам 99%, что это не Кфлоп виноват.

А может быть причина в энкодере, или при ошибке энкодера сервоусилитель выйдет в ошибку?

Да, усилитель отследит ошибку энкодера.

Проблему пока не победил. Механика в порядке. Уже все перепроверил. Ошибка накапливается постепенно. Чем больше прошла ось тем больше ошибка в положительную сторону. И такое ощущение что ошибка стала больше.
Уже не представляю что делать. Может ввести компенсацию люфта. Но он же работает в обе стороны?

Попробуйте.

Связался с Томом. Вот его ответ
Hi Konstantin,

KFLOP/Kanalog must be losing encoder counts. Do you have differential encoder signals? Are the cables shielded? Is the Shield connected to KFLOP GND on the KFLOP end only?

You might try more termination resistance. Kanalog has only 470ohm termination internally. Try adding a 200ohm resistor from + to - on both the A and B signals.

There is a digital encoder filter that defaults to 7 (@16.6MHz sampling) . You might try increasing it. See KMotionDef.h.

Regards
TK

Не понял насчет резистора. Его надо поставит в параллель на вход сигналов от энкодера?

konstantinshr писал(а):Его надо поставит в параллель на вход сигналов от энкодера?

Да, это согласующий резистор дифпары. Надо поставить по штуке параллельно каждому входу.

konstantinshr писал(а):Связался с Томом. Вот его ответ

Помогло?

Установка резисторов не помогла. Даже наоборот. Ошибка увеличилась в 10 раз. Что сильно удивило Тома. Решил дополнительным экраном провода к каналогу от сервопака с заземлением на кфлоп. Получилось два экрана - один заземлен на сервопак, второй поверх него заземлен на кфлоп.

konstantinshr писал(а):Решил дополнительным экраном провода к каналогу от сервопака с заземлением на кфлоп. Получилось два экрана - один заземлен на сервопак, второй поверх него заземлен на кфлоп.

Во как! Интересно.

konstantinshr писал(а):Проблему пока не победил. Механика в порядке. Уже все перепроверил. Ошибка накапливается постепенно. Чем больше прошла ось тем больше ошибка в положительную сторону. И такое ощущение что ошибка стала больше.
Уже не представляю что делать. Может ввести компенсацию люфта. Но он же работает в обе стороны?

Попробуйте занизить хотелки для этой оси .

Товарищи, подскажите, пожалуйста, начинающему - купил Kflop и Konnect для использования с 4-мя драйверами Leadshine HBS507 - (X, два мотора на Y,Z). Перечитал все мануалы на сайте, все равно не могу понять - как привязать выходы Степ/Дир генераторов к выходам Коннекта. В файл Init.StepDir3Axis вписал строку:

InitAux();
AddKonnect(0,&VirtualBits,VirtualBitsEx);

Согласно ее описанию 16 выходов Коннекта теперь привязаны к ВиртуалБитам 48-63, а 32 входа к ВиртуалБитам 1024-1055. Как теперь найти на Коннекте выходы PUL и DIR конкретной оси? Прошу прощения, если вопрос тупой, боюсь спалить драйвер/плату неправильным подключением.... И имхо неплохо было бы добавить инфу по подключению Коннекта в саму статью, чтоб такие ламеры как я не мучались)

AlexD85 писал(а):Как теперь найти на Коннекте выходы PUL и DIR

Почему вы решили, что это возможно?